，用来检测车轮偏转角度。
[0037]在本实施例中，所有车轮上安装有轮速传感器，用来检测车轮轮速。
[0038]实施例4:如图4所示，本发明的用于无轨导向电车的胶轮铰接式转向架，可以为非动力转向架，其包括两个主动转向车轴组件I，两个主动转向车轴组件I之间采用双关节点的铰接组件4，铰接组件4中上每个关节点处安装有角度传感器来测量铰接的角度。
[0039]在本实施例中，转向架上的主动转向车轴组件I上安装有角度传感器，用来检测车轮偏转角度。
[0040]在本实施例中，所有车轮上安装有轮速传感器，用来检测车轮轮速。
[0041]本发明进一步提供一种基于胶轮铰接式转向架的无轨导向电车，如图5和图6所示，它包括车头组件7、一节以上可扩充的车身组件8、车尾组件9及控制系统，车头组件7、车身组件8和车尾组件9均为标准形式，车头组件7与车身组件8之间以及车身组件8和车尾组件9之间设有上述胶轮铰接式转向架11。
[0042]本实施例中，车头组件7为由第一转向桥10和上述胶轮铰接式转向架11支撑的车辆结构，第一转向桥10与胶轮铰接式转向架11上的转向轴均具有电控主动转向功能，其中第一转向桥10还同时兼传统的机械转向功能，既能保证整车自动化运行，也能在紧急情况或其它特殊情况下进行人为操作干预。车头组件7包含驾驶舱和乘坐区，驾驶舱内安装有方向盘12来实现机械转向功能，方向盘12上安装有角度传感器来测量方向盘12的转向角度，第一转向桥10上安装有角度传感器上来测量第一转向桥10上车轮的转角。
[0043]本实施例中，车尾组件9为由第二转向桥14与上述胶轮铰接式转向架11支撑的车辆结构，第二转向桥14与胶轮铰接式转向架11上的转向轴均具有电控主动转向功能，第二转向桥14上安装有角度传感器上来测量第二转向桥14上车轮的转角。
[0044]本实施例中，车尾组件9为由两具上述胶轮铰接式转向架11支撑的车辆结构。
[0045]在无轨导向电车中，胶轮铰接式转向架11可以是上述实施例1?4中的任意一种方式，根据具体的需求来确定。所有车厢至少中部实现过道低地板。第一转向桥10和第二转向桥14均可利用传统的电控主动转向桥。电控转向执行机构为电控液压转向机构或电动转向机构，转向机构根据整车转向控制系统给与的信号指令输出旋转角度和扭矩使得转向车轴主动转向。
[0046]车辆转向系统除前述每轴上均附带的电控转向机构(即执行器)外，还可能包括各车轮的轮速传感器、全球卫星定位系统、以及陀螺仪、加速度计、磁力计等惯性传感器、铰接装置上铰接点角度传感器(用于辅助监控车辆姿态)、转向轴上的转角传感器、车速测量传感器、报警装置、控制系统、存储系统、通讯系统等。
[0047]控制系统根据预设的程序保证整车运行在一个可控的轨迹内，并具有自学习功能，在车辆经过常用的路线时根据以往的运行的历史记录，提取最佳的转向控制策略并下发至各转向执行机构，在经过一定的机器学习过程后能实现车辆的完全自动化控制，同时能将该控制策略与其它车辆进行数据共享，为在该路段的批量车辆应用提供运营参考。
[0048]车辆的动力均由胶轮铰接式转向架11来提供，整车驱动力分配系统根据车辆的实时载客分布和路况等进行驱动力分配，在保证车辆可靠运转的同时实现整车的驱动力分布的效率最大化，相较于集中式动力驱动系统(即整车只有一个驱动单元)能实现驱动单元的体积、功率小型化，在某一个动力单元出现故障时，也能使用其它动力单元驱动，保证整车能够以故障模式继续运行，以提高整车的运营可靠性。同时该系统还兼具制动能量回馈功能，在制动时能反拖电机使其进行电制动，并将其所产生的电能储能至车辆储能系统。
[0049]本发明中车辆的能源系统可能直接外接架空线，也可能采用连续的地面无线的电能传输，还可能采用高性能储能电池和超级电容用于电力存储与能量供给，还可能采用混合动力系统来提供能量供给，前述车辆制动时所反馈的能量也能补充至能量存储系统，并且该系统的储能单元可分布在各车辆单体上，在车体上则预留有通用的通讯和电缆接口。
[0050]以上仅是本发明的优选实施方式，本发明的保护范围并不仅局限于上述实施例，凡属于本发明思路下的技术方案均属于本发明的保护范围。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理前提下的若干改进和润饰，应视为本发明的保护范围。
【主权项】
1.一种用于无轨导向电车的胶轮铰接式转向架，其特征在于，包括一个主动转向车轴组件(I)、采用双胎承载或单胎承载的动力轴组件(2)及采用双关节点的铰接组件(4)，所述主动转向车轴组件(I)与动力轴组件(2)通过铰接组件(4)相连。2.根据权利要求1所述的用于无轨导向电车的胶轮铰接式转向架，其特征在于，所述动力轴组件(2)为动力输入口偏置的动力轴,所述动力输入口内的主减速器和差速器与驱动电机⑶相连。3.根据权利要求1所述的用于无轨导向电车的胶轮铰接式转向架，其特征在于，所述动力轴组件(2)的动力轴与轮边/轮毂电机(6)相连。4.根据权利要求1或2或3所述的用于无轨导向电车的胶轮铰接式转向架，其特征在于，所述主动转向车轴组件(I)上安装有用来检测车轮偏转角度的角度传感器。5.根据权利要求1或2或3所述的用于无轨导向电车的胶轮铰接式转向架，其特征在于，所述铰接组件(4)中上每个关节点处安装有角度传感器以用来测量铰接的角度。6.一种用于无轨导向电车的胶轮铰接式转向架，其特征在于，包括一个主动转向车轴组件(I)、一个采用双胎承载或单胎承载的非转向轴组件(13)及采用双关节点的铰接组件(4)，所述主动转向车轴组件⑴与非转向轴组件(13)通过铰接组件⑷相连。7.一种用于无轨导向电车的胶轮铰接式转向架，其特征在于，包括两个主动转向车轴组件(I)及采用双关节点的铰接组件(4)，所述两个主动转向车轴组件(I)之间通过铰接组件⑷相连。8.一种无轨导向电车，包括车头组件(7)、一节以上可扩充的车身组件(8)、车尾组件(9)及控制系统，其特征在于，所述车头组件(7)与车身组件(8)之间以及车身组件(8)和车尾组件(9)之间设有上述权利要求1?7中任意一项的胶轮铰接式转向架。9.根据权利要求7所述的无轨导向电车，其特征在于，所述车头组件(7)为由第一转向桥(10)和所述胶轮铰接式转向架(11)支撑的车辆结构，所述第一转向桥(10)与胶轮铰接式转向架(11)上的转向轴均具有电控主动转向机构，所述第一转向桥(10)上还具有机械转向机构；所述车尾组件(9)为由第二转向桥(14)与所述胶轮铰接式转向架(11)支撑的车辆结构，所述第二转向桥(14)与胶轮铰接式转向架(11)上的转向轴均具有电控主动转向机构，所述第二转向桥(14)上安装有角度传感器上来测量第二转向桥(14)上车轮的转角。10.根据权利要求7或8所述的无轨导向电车，其特征在于，还包括能源系统，所述能源系统为外接架空线、或采用连续的地面无线的电能传输、或采用储能式能源装置、或采用混合动力系统。
【专利摘要】本发明的一种用于无轨导向电车的胶轮铰接式转向架及无轨导向电车，该转向架包括两个主动转向车轴组件或者一个主动转向车轴组件和采用双胎承载或单胎承载的动力轴组件/非动力轴组件的组合，两个组件之间通过铰接组件相连。该无轨导向电车包括车头组件、一节以上可扩充的车身组件、车尾组件及控制系统，车头组件与车身组件之间以及车身组件和车尾组件之间设有上述胶轮铰接式转向架。本发明具有结构简单、安装方便、控制方便等优点。
【IPC分类】B62D12/02
【公开号】CN105620549
【申请号】CN201410606695
【发明人】冯江华, 尚敬, 许峻峰, 肖磊, 张陈林, 杨勇, 谢斌, 蒋志东
【申请人】南车株洲电力机车研究所有限公司
【公开日】2016年6月1日
【申请日】2014年10月31日