技术总结
本发明公开了一种泵闸水下实时探查装置，它包括移动工作站、通信电缆和水下机器人。移动工作站主要包括电脑主机，电脑主机通过通讯电缆和水下机器人相连接，通信电缆为移动工作站和水下机器人建立通信；水下机器人包括有动力系统、控制系统、传感器系统、图像系统和2套蓄电池。本发明的水下机器人配置了6个水下推进器，可完成水下6个自由度的任意方向矢量移动，具有快速灵活运动且运动稳定、航向精准保持和位置悬停等优点，具备良好的水下观测平台，并解决了现有小型水下机器人水下姿态不够稳定、线缆没有零浮力设计、没有实时通信接口的技术问题，尤其适合水利工程领域中各类水泵、闸门的复杂水下隐患探查及故障探查。
技术研发人员：仼健;邬海军;胡能永;田玉柱;杨骏;陈晓鸣;章干强;孙鹏
受保护的技术使用者：浙江省水利水电勘测设计院
文档号码：201611231468
技术研发日：2016.12.28
技术公布日：2017.05.10