1.一种轴传变桨距四旋翼飞行器的驱动机构，其特征在于，包括：
四个伞齿，所述四个伞齿两两相对设置且所述四个伞齿相互啮合；
驱动装置，用于为所述四个伞齿中的一个或多个伞齿提供驱动力；
支撑结构，用于为所述四个伞齿和所述驱动装置提供支撑。
2.根据权利要求1所述的轴传变桨距四旋翼飞行器的驱动机构，其特征在于，所述支撑结构包括：
伞齿轴承外套筒；
至少两个伞齿轴承，其中一个伞齿轴承与所述四个伞齿中的其中一个伞齿连接，且另外一个伞齿轴承设置在所述伞齿轴承外套筒的筒口处；
上固定板和下固定板，所述上固定板和所述下固定板分别与所述伞齿轴承外套筒固定连接；
固定座，用于将将所述驱动装置固定在所述上固定板和所述下固定板之间。
3.根据权利要求1所述的轴传变桨距四旋翼飞行器的驱动机构，其特征在于，所述四个伞齿中至少一个伞齿上设置有十字形凸起或六角形凸起，所述十字形凸起或所述六角形凸起通过传动机构与所述驱动装置连接。
4.根据权利要求1所述的轴传变桨距四旋翼飞行器的驱动机构，其特征在于，所述驱动装置包括直驱电机或直驱发动机。
5.根据权利要求4所述的轴传变桨距四旋翼飞行器的驱动机构，其特征在于，所述直驱电机包括内转子无刷电机、外转子无刷电机和有刷电机。
6.根据权利要求4所述的轴传变桨距四旋翼飞行器的驱动机构，其特征在于，所述直驱发动机包括活塞发动机、涡轮发动机、冲压发动机和脉冲发动机。
7.根据权利要求1所述的轴传变桨距四旋翼飞行器的驱动机构，其特征在于，所述驱动装置通过传动机构为所述四个伞齿中的一个或多个伞齿提供驱动力，所述传动机构包括皮带齿轮、伞齿或齿轮组合、万向节或变速器。
8.一种轴传变桨距四旋翼飞行器的驱动方法，其特征在于，包括权利要求1-7任一项所述的轴传变桨距四旋翼飞行器的驱动机构，该方法包括以下步骤：
所述驱动装置接收驱动指令；
根据驱动指令驱动为所述四个伞齿中的一个或多个伞齿提供驱动力，以便所述轴传变桨距四旋翼飞行器执行相应动作。
9.根据权利要求8所述的轴传变桨距四旋翼飞行器的驱动方法，其特征在于，所述驱动装置包括一个、两个、三个或四个驱动单元，每个驱动单元用于为所述四个伞齿中的对应的一个伞齿提供驱动力。