一种全向移动多自由度的飞机起落架拆装车的制作方法

本发明涉及一种全向移动多自由度的飞机起落架拆装车。

背景技术：

现有的大型民航飞机在维护时采用的起落架拆装车辆，存在着许多可以改进的地方，如提高自动化程度，减少人力手工的操作，提高车辆各个方向的定位精度等，提升起落架拆装操作的工作效率，而现有起落架拆装车往往有很大的重量，其安装销孔定位较为不便，另一方面，起落架的拆装过程时常需要在一定的范围内调整其俯仰和侧翻角度，故需要整车具备6自由度调节，且需要很高的控制精度。于是，现实的需要催生了这种全向移动多自由度的飞机起落架拆装车。

技术实现要素：

本发明的目的在于克服上述现有技术的不足，提供一种运动灵活性高，能实现6自由度调节，并且操控方便，升降精准可靠的全向移动多自由度的飞机起落架拆装车。

本发明是这样实现的，一种全向移动多自由度的飞机起落架拆装车，包括起落架、第一工作平台、第二工作平台和车架，所述起落架安装在第一工作台上，所述第一工作平台底部四周通过电动推杆安装在第二工作台上，所述第二工作平台四周上方安装有蜗轮丝杆升降机，所述蜗轮丝杆升降机内安装有丝杆，所述车架两侧固定有辅助支撑架，所述辅助支撑架顶部呈向内水平弯折设置，所述车架四周外侧安装有麦克纳姆轮，所述车架四周靠近麦克纳姆轮位置，还装有4个可调节升降的万向轮，当这些万向轮落地时，可以把4个麦克纳姆轮架空，从而可以拖动车体快速移动，这主要用于车体快速转运和车体发生行走故障时，快速脱离困境；所述车架四周上方安装有手摇式辅助支撑，所述车架右侧上方安装有电控箱，所述车架左侧底部安装有电源箱，所述电控箱和电源箱分别与麦克纳姆轮电性连接。

作为优选，所述丝杆顶部固联在辅助支撑架内，辅助支撑架相应位置设有通孔，将丝杆穿过通孔并且进行焊接固定。

作为优选，所述丝杆底部过固联在车架上，丝杆底部设有垫板，丝杆、垫板的车架依次焊接固定。

作为优选，所述车架左侧上方安装有插座支架，插座支架内可以安装插座，方便进行接线。

作为优选，所述起落架前后端分别安装有2组起落架抱箍，起落架抱箍箍紧起落架前后轴。并且，这前后2组起落架抱箍，可以按照不同机型起落架轴距的不同，在一定范围内可以调整，从而使其适用范围扩大，而不局限于某个特定机型的起落架。

作为优选，相邻两个所述蜗轮丝杆升降机之间安装有换向器。

作为优选，所述换向器前端安装有电机，电机能够驱动换向器转动。

作为优选，所述电源箱内设置有磷酸铁锂电池，能够为麦克纳姆轮提供电能。

作为优选，所述车架中部向下弯折成矩形凹槽形状，具备空间来安放第二工作平台。

本发明的有益效果是：设置的麦克纳姆轮，有效提升了装备在平地上运动的灵活性，提升了起落架拆装的工作效率，节省了人力，使拆装过程更为简单，采用电控箱实现电气控制，将更多的操作放到了遥控器上，运动精度更高的同时，使得操作更加简便快捷，使得拆装车的第一工作平台和第二工作平台结构自由度有所提升。车架与4个麦克纳姆轮组成底层全向移动平台，能在狭小的空间内实现如直行、横行、斜行、漂移、以及零回转半径的方式原地旋转任意角度的运动。并且可进行点动式位置微调，同时具有沿x,y轴平移和绕z轴旋转的3个自由度。另外，其起落架所在的第一工作台下安装的四个电动推杆，具有升降调姿功能，可以通过四个电动推杆不同程度的升降组合动作，推动第一工作台实现起落架安装时所必需的前后俯仰、左右侧滚翻，以及整体升降的调姿功能，使其同时具有沿z轴平移和绕x,y轴旋转的3个自由度。结合以上底层麦克纳姆轮全向平台，从而使整个起落架拆装车实现高精度基本的6自由度调姿动作。

附图说明

为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的全向移动多自由度的飞机起落架拆装车的立体结构图。

图2是本发明实施例提供的全向移动多自由度的飞机起落架拆装车的下主视结构图。

图3是本发明实施例提供的全向移动多自由度的飞机起落架拆装车的第二工作台安装结构图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

如图1-图3所示，一种全向移动多自由度的飞机起落架拆装车，包括起落架1、第一工作平台2、第二工作平台3和车架4，所述起落架1前后端分别安装有2组起落架抱箍14，起落架抱箍14箍紧起落架1。所述车架4左侧上方安装有插座支架13，插座支架13内可以安装插座，方便进行接线。所述车架4中部向下弯折成矩形凹槽形状，具备空间来安放第二工作平台3。所述起落架1安装在第一工作台2上，所述第一工作平台2底部四周通过电动推杆5安装在第二工作台3上，所述第二工作平台3四周上方安装有蜗轮丝杆升降机6，相邻两个所述蜗轮丝杆升降机6之间安装有换向器15。所述换向器15前端安装有电机16，电机16能够驱动换向器15转动。所述蜗轮丝杆升降机6内安装有丝杆7，所述丝杆7顶部固联在辅助支撑架8内，辅助支撑架8相应位置设有通孔，将丝杆7穿过通孔并且进行焊接固定。所述丝杆7底部固联在车架4上，丝杆7底部设有垫板，丝杆7、垫板的车架4依次焊接固定。所述车架4两侧固定有辅助支撑架8，所述辅助支撑架8顶部呈向内水平弯折设置，所述车架4四周外侧安装有麦克纳姆轮9，所述车架4四周上方安装有手摇式辅助支撑10，所述车架4右侧上方安装有电控箱11，所述车架4左侧底部安装有电源箱12，所述电源箱12内设置有磷酸铁锂电池，能够为麦克纳姆轮9提供电能。所述电控箱11和电源箱12分别与麦克纳姆轮9电连接。

在使用时，电源箱12自带的磷酸铁锂电池提供动力，通过电控箱11控制麦克纳姆轮9运动，由于使用了麦克纳姆轮9及其控制系统，车辆可以十分灵活的进行平面内的全向移动，包括任意方向的平移运动以及平面内围绕中心的旋转运动。电控箱11设置有车辆的快速移动与微调移动选项，车辆可以在快速行进与低速定位间调节运动速率。车辆在遥控器操作下到达指定位置后，使用手动的辅助支撑10分担车体重量，使得车体保持稳定，然后再升起第二工作平台3，在上升过程的大行程上，第二工作平台3由四个角上的蜗轮丝杆升降机6带动，到达工作位置附近后，由第二工作平台3上的四个角上的电动推杆5对第一工作平台2进行微量姿态调节，电动推杆5与第一工作平台2和第二工作平台3之间的连接用的是球头铰链，故可以用不同的升降高度实现第一工作平台2和第二工作平台3在一定的范围里的角度调节。

另外，在车架1四周靠近麦克纳姆轮9位置，还装有4个可调节升降的万向轮17，当这些万向轮17落地时，可以把4个麦克纳姆9轮架空，从而可以拖动车体快速移动，这主要用于车体快速转运和车体发生行走故障时，快速脱离困境；

具体工作原理：起落架拆装车在行走过程中使用车体内搭载的磷酸铁锂电池提供电源，驱动四个直径475mm的麦克纳姆轮9上的直流伺服电机(也可采用逆变器先将直流电变为交流电，再驱动四个麦克纳姆轮9上的交流伺服电机)；而在进行拆装起落架的作业时，需使用拖缆由外接380v交流电源供电.

起落架拆装车的运动控制：起落架拆装车的电控箱11箱门上的控制面板上拥有控制起落架所有运动的操作按钮，方便选择，且可以用调速旋钮控制不同的速度，车辆通断电及切换电源的按钮集中放置在电气控制箱箱门上的控制面板上。车上带有声光报警装置，具有警报功能。

本发明的有益效果是：设置的麦克纳姆轮底层全向移动平台，能够在狭小的空间，实现如直行、横行、斜行、漂移、以及零回转半径的方式原地旋转任意角度的运动。并且可进行点动式位置微调。另外，其起落架所在的第一工作台下安装的四个电动推杆，具有升降调姿功能，可以通过推动第一工作台实现起落架安装时所必需的前后俯仰、左右侧滚翻，以及整体升降的调姿功能，同时具有沿z轴平移和绕x,y轴旋转的3个自由度。有效提升了装备在平地上运动的灵活性，提升了起落架拆装的工作效率，节省了人力，使拆装过程更为简单，采用电控箱实现电气控制，将更多的操作放到了遥控器上，运动精度更高的同时，使得操作更加简便快捷。

以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本发明的保护范围。