的六轴多旋翼飞行器包括机体、电机12、电机座14、叶浆、支撑短臂、变距机臂和齿轮传动装置；电机12、电机座14、叶浆、支撑短臂、变距机臂和齿轮传动装置组成旋翼；所述机体由上、下两块正六边形机架10夹合而成，上机架为上机体10-1，下机架为下机体10-2 ;整个机体为正六边体；机体通过连接扣5与支撑短臂8相连；所述变距机臂由丝杆6、两根光杆7和电机座14组成，两根光杆7与丝杆6并列排放，光杆7和丝杆6的轴线平行，对电机座14起导向作用；电机座14安装在远离支撑短臂8的变距机臂端部，电机12卡嵌在电机座14顶端；支撑短臂8通过连接隼和连接扣5与变距机臂相连，形成硬性连接；叶浆13与电机12通过螺纹连接；
所述齿轮传动装置由定位轴承1、冠齿3和连接轴2组成，定位轴承I镶嵌于上机体10-1板材中心内，所述定位轴承I与连接轴2过赢配合，所述连接轴2与冠齿3过盈配合，对冠齿3起悬挂定位作用；所述丝杆6近机体端与传动齿轮9过盈配合，所述传动齿轮9为圆柱直齿齿轮，所述传动齿轮9与冠齿3外啮合；
在下机体10-2下部安装有步进电机16，所述步进电机16的输出轴和小齿轮过盈配合，小齿轮与冠齿3啮合，所述小齿轮带动冠齿3转动；当可变轴距的六轴多旋翼飞行器从出发点前往目标区域时，步进电机16转动，小齿轮与所述步进电机轴过盈配合，小齿轮与冠齿3啮合，所述小齿轮带动冠齿3转动。
[0022]在上机体10-1与丝杆6之间安装有支撑肋4板，支撑肋板4对丝杆6起到定位和控制位移作用。
[0023]所述电机12、电机座14、叶浆13、支撑短臂8、变距机臂和齿轮传动装置均有六个。
[0024]在变距机臂远机体端设有挡块15，在所述挡块15上开有三个孔，位于两边的是定位孔17，位于中间的中心孔18用于安装传动螺母；传动螺母与丝杆6内啮合，两根光杆7分别穿过两定位孔17，将电机座14固定在变距机臂端部。
[0025]所述电机座14的结构与挡块15相似，电机座14中心为滚珠螺母，两侧孔为光孔，所述光孔与光杆7成间隙配合。
[0026]在所述机体上部还装有飞行器控制系统、传感器、电池和供电系统。
[0027]所述旋翼展开后，相邻旋翼之间夹角为60°，但不局限于该角度。
[0028]当飞机从出发点前往目标区域时步进电机转动，带动冠齿转动，冠齿带动六个丝杆同步转动，由于六个电机座的滚珠螺母和丝杆啮合，六个电机座同步沿丝杆方向向中心运动，轴距缩小，飞机灵活性提高。当到达目标区域时需要提高稳定性，步进电机反转所有运动同上，电机座同步向远离中心方向运动，稳定性抗风性提高。
【主权项】
1.一种可变轴距的六轴多旋翼飞行器，其特征在于:包括机体、电机、电机座、叶浆、支撑短臂、变距机臂和齿轮传动装置；电机、电机座、叶浆、支撑短臂、变距机臂和齿轮传动装置组成旋翼；所述机体由上、下两块正六边形机架夹合而成，上机架为上机体，下机架为下机体；整个机体为正六边体；机体通过连接扣与支撑短臂相连；所述变距机臂由丝杆、两根光杆和电机座组成，两根光杆与丝杆并列排放，光杆和丝杆的轴线平行，对电机座起导向作用；电机座安装在远离支撑短臂的变距机臂端部，电机卡嵌在电机座顶端；支撑短臂通过连接隼和连接扣与变距机臂相连，形成硬性连接；叶浆与电机通过螺纹连接； 所述齿轮传动装置由定位轴承、冠齿和连接轴组成，定位轴承镶嵌于上机体板材中心内，所述定位轴承与连接轴过赢配合，所述连接轴与冠齿过盈配合，对冠齿起悬挂定位作用；所述丝杆近机体端与传动齿轮过盈配合，所述传动齿轮为圆柱直齿齿轮，所述传动齿轮与冠齿外嗤合； 在下机体下部安装有步进电机，所述步进电机的输出轴和小齿轮过盈配合，小齿轮与冠齿啮合，所述小齿轮带动冠齿转动；当可变轴距的六轴多旋翼飞行器从出发点前往目标区域时，步进电机转动，小齿轮与所述步进电机轴过盈配合，小齿轮与冠齿啮合，所述小齿轮带动冠齿转动； 在上机体与丝杆之间安装有支撑肋板，支撑肋板对丝杆起到定位和控制位移作用； 所述电机、电机座、叶浆、支撑短臂、变距机臂和齿轮传动装置均有六个。
2.根据权利要求1所述的可变轴距的六轴多旋翼飞行器，其特征在于:在变距机臂远机体端设有挡块，在所述挡块上开有三个孔，位于两边的是定位孔，位于中间的中心孔用于安装传动螺母；传动螺母与丝杆内啮合，两根光杆分别穿过两定位孔，将电机座固定在变距机臂端部。
3.根据权利要求2所述的可变轴距的六轴多旋翼飞行器，其特征在于:所述电机座的结构与挡块相似，电机座中心为滚珠螺母，两侧孔为光孔，所述光孔与光杆成间隙配合。
4.根据权利要求1所述的可变轴距的六轴多旋翼飞行器，其特征在于:在所述机体上部还装有飞行器控制系统、传感器、电池和供电系统。
5.根据权利要求1所述的可变轴距的六轴多旋翼飞行器，其特征在于:所述旋翼展开后，相邻旋翼之间夹角为60°，但不局限于该角度。
【专利摘要】本发明一种可变轴距的多旋翼飞行器涉及航空飞行器领域，特别是一种可变轴距的六轴多旋翼飞行器。包括机体、电机、电机座、叶浆、支撑短臂、变距机臂和齿轮传动装置；电机、电机座、叶浆、支撑短臂、变距机臂和齿轮传动装置组成旋翼；所述机体由上、下两块正六边形机架夹合而成，上机架为上机体，下机架为下机体；整个机体为正六边体；机体通过连接扣与支撑短臂相连；电机座安装在远离支撑短臂的变距机臂端部，电机卡嵌在电机座顶端；支撑短臂通过连接隼和连接扣与变距机臂相连，形成硬性连接；叶浆与电机通过螺纹连接；在下机体下部安装有步进电机；在上机体与丝杆之间安装有支撑肋板。
【IPC分类】B64C27-32
【公开号】CN104787327
【申请号】CN201510238604
【发明人】李霞, 徐悦, 韩东起
【申请人】无锡职业技术学院
【公开日】2015年7月22日
【申请日】2015年5月12日