性实施例示出的一种第二驱动单元的结构示意图；
[0106]图11是根据一示例性实施例示出的一种第二驱动单元的分解示意图；
[0107]图12是根据一示例性实施例示出的一种第三驱动单元的结构示意图；
[0108]图13是根据一示例性实施例示出的一种第三驱动单元的分解示意图；
[0109]图14a?图14c是根据一示例性实施例示出的无人飞行器云台俯仰角调整示意图；
[0110]图15a?图15c是根据一示例性实施例示出的无人飞行器云台横滚角调整示意图。
【具体实施方式】
[0111]这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本发明相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本发明的一些方面相一致的装置和方法的例子。
[0112]图1是根据一示例性实施例示出的一种无人飞行器云台的承载支架的结构示意图，如图1所示，该承载支架5包括:固定座50和压板51。
[0113]结合图2和图3a，固定座50包括底座501、第一转动支座502和第二转动支座503，第一转动支座502和第二转动支座503相对地设置在底座501上，第一转动支座502和第二转动支座503之间的空间用于安放摄像装置。优选地，第一转动支座502和第二转动支座503位于底座501的两侧边上。底座501上还设有用于与无人飞行器云台的转动装置连接的连接结构54。
[0114]压板51的一端可转动地连接在第一转动支座502上，第二转动支座503上设有用于将压板51的另一端压紧在第二转动支座503上的卡扣结构500。
[0115]使用时，先将摄像装置放置在第一转动支座502和第二转动支座503之间，然后通过卡扣结构500将压板51的另一端压紧在第二转动支座503上，从而使压板51压紧摄像装置，上述固定摄像装置的方式无需复杂安装过程，只需控制卡扣结构500;同时通过卡扣结构500可以将压板51的另一端压紧在第二转动支座503上，从而使压板51压紧摄像装置，固定效果好，不易发生摄像装置松动、滑落等情况。
[0116]在一种可能的实现方式中，压板51为U型件，U型件的一端设置有第一轴孔511，U型件通过第一轴孔511和转动轴5A可转动地安装在第一转动支座502上，U型件的另一端设有与卡扣结构500相配合的卡槽512。
[0117]在一种可能的实现方式中，卡扣结构500包括扣环52和下拉环53，扣环52—端可转动地连接在第二转动支座503上，扣环52中部与下拉环53的一端可转动连接，扣环52的另一端为控制扣环绕第二转动支座503转动的把手52A，下拉环53的另一端用于与压板51的另一端卡接；当下拉环53的另一端与压板51的另一端卡接，且把手52A位于靠近底座501的位置时，下拉环53将压板51压紧在第二转动支座503上。
[0118]在其他可能的实现方式中，卡扣结构500还可以采用其他部件实现，比如带有弹性的锁紧装置，本实施例对此不做限制。
[0119]当把手运动到距离底座501最近的位置时，压板51与第二转动支座503相接触。使用时，先拉动扣环52把手，使扣环52绕着第二转动支座503朝向压板51转动，将摄像装置安装在底座501上，然后拉动扣环52把手，使扣环52绕着第二转动支座503背向压板51转动，当扣环52转动到底时，处于距离底座501最近的位置，此时压板51与第二转动支座503相接触，完成了对摄像装置的固定。
[0120]在一种可能的实现方式中，第一转动支座502包括凸台5021及设置在凸台5021上的两个相对设置的耳部5022，两个耳部5022上设置有方向一致的轴孔5023，压板51的第一轴孔511通过穿过轴孔5023的转动轴5A安装在凸台5021上。第二转动支座503包括支座本体5030和从支座本体5030伸出底座501外围的凸台5031，凸台5031上设有第二轴孔5032，扣环52的一端通过穿过第二轴孔5032的转动轴5A安装在凸台5031上。
[0121]容易知道，前述第一转动支座502和第二转动支座503的结构可以互换。
[0122]在一种可能的实现方式中，扣环52为U型扣环，U型扣环的开口的一端通过转动轴5A安装在凸台5031上。U型扣环52的开口两侧分别设置有相对地的第三轴孔521，转动轴5A同时穿过第三轴孔521和第二轴孔5032，从而实现第二转动支座503与扣环52的可转动连接。U型扣环52的中部也对应设置有第四轴孔522，第四轴孔522用于与下拉环53连接。
[0123]在一种可能的实现方式中，下拉环53包括横杆531、连接在横杆531两端的两连接杆532、分别连接在两连接杆杆532上的两转动杆533，转动杆533与横杆531平行设置，两转动杆533插于U型扣环52的中部设置的第四轴孔522内，从而实现下拉环53与扣环52的可转动连接。
[0124]可选地，下拉环53为金属件，该金属件可以采用一次成型实现，既能保证强度，又能方便加工。
[0125]可选地，第二转动支座503顶部设有插槽502A，压板51设有与插槽502A相配合的卡接部513，卡接部513用于卡接在插槽502A中。卡接部513与卡槽512设置在U型压板51的同一端。
[0126]可选地，承载支架5还包括第一垫片551，第一垫片551固定在压板51的与底座501相对的一侧面上，在压板51压紧摄像装置的时候，起到紧固和保护作用。如图2所示，压板51可以为中部窄、两端宽的形式，第一垫片551数量为2个，分别设置在压板51两边较宽的部位，且第一垫片551的形状与压板51相匹配。在其他可能的实现方式中，第一垫片551的数量和形状可以根据需要设置，数量可以是I个或者2个以上，第一垫片551的形状除了可以是图2中的五边形外，还可以是其他多边形，如四边形、六边形等。
[0127]承载支架5还包括第二垫片552，第二垫片552固定在第二转动支座503上，当压板51压在第二转动支座503上时，第二垫片552夹设于压板51和第二转动支座503之间。在扣环52锁紧的时候，第二垫片552—方面可以形成压板51和第二转动支座503间的缓冲，避免碰撞磨损，另一方面，增加了二者之间的紧压程度，避免在未装置摄像装置时产生接触不紧密，造成磨损的问题。第二垫片552的形状包括但不限于是矩形。
[0128]可选地，第一垫片551和第二垫片552均为软胶垫片。第一垫片551和第二垫片552可以采用胶水固定在指定位置上。
[0129]如图2和3a所示，在一种可能的实现方式中，底座501包括底板5010和垂直连接在底板5010的侧边上的多块侧板504，多块侧板504首尾相连，连接结构54设置在多块侧板504中的一块侧板504的外侧壁上，第一转动支座502和第二转动支座503分别设置在设有连接结构54的侧板504的相邻两侧板504上。
底板5010为矩形板，在矩形板的四周分别设置有四块侧板504 ο其中一块侧板的外侧设有连接结构54，连接结构54的作用是与无人飞行器云台的转动装置连接，从而实现承载支架5的转动，以调整摄像装置的拍摄角度;前述第一转动支座502和第二转动支座503分别设置在设有连接结构54的侧板的相邻两侧板上，通过设置侧板可以对摄像装置更好地起到保护作用。容易知道，底板5010的形状及侧板504的数量不限如此，底板5010的形状还可以是其他多边形，如五边形，相应地侧板可以设置为5个或其他数量。
[0131]如图2和3a所示，设有连接结构54的侧板可以为半圆形，用以安装该连接结构54，其他侧板可以为矩形。在其他可能的实现方式中，各个侧板的形状还可以有其他设置，例如为不规则图形，本实施例对此不做限制。
[ΟΙ32] 可选地，底座501上设有用于与摄像装置连接的USB(Universal Serial Bus，通用串行总线)接头55，USB接头55用于与摄像装置的USB插口连接，从而实现对摄像装置的控制，摄像装置包括但不限于是具有这种USB插口的小蚁相机。
[0133]可选地，USB接头55包括数据线5051，USB接头55通过数据线5051与无人飞行器的总控装置电连接，从而实现对摄像装置的控制。数据线5051包括但不限于是FPC(FlexiblePrinted Circuit，软性线路板)软排线。该FPC软排线还与无人飞行器云台的转动装置中的电机连接。
[0134]参见图3b，底座501上设有用于检测底座501当前横滚角、俯仰角、航向角的角度和角速度的传感器56。
[0135]该传感器56可以是陀螺仪或加速度计。该传感器56与无人飞行器的总控装置连接，当检测到底座的姿态(角度)发生变化，总控装置根据姿态的变化量，计算出转动装置中3个电机轴需要转动的角度和速度，并发出相应指令给各个电机对应的电路板，以使电路板上的控制器控制电机转动，修正底座的姿态回设定的姿态。
[0136]参见图3b，在一种可能的实现方式中，底座501还包括设置在底板5010上的摄像装置主控板5011和保护板5012，保护板5012固定在底板5010上，摄像装置主控板5011设置在保护板5012和底板5010之间。
[0137]保护板5012通过螺孔501A和螺栓501B安装在底板5010上，相应地，底板5010和摄像装置主控板5011上分别设有螺柱501C和螺孔50ID以供螺栓50IB穿过。
[0138]前述USB接头55和前述传感器56安装在该摄像装置主控板5011上，相应地，保护板5012上设有供USB接头55穿过的孔501E。数据线5051与摄像装置主控板5011连接。
[0139]在一种可能的实现方式中，所述连接结构54为垂直设置在所述侧板504外侧壁上的圆筒结构，所述圆筒结构的侧壁上设有侧孔。
[0140]可选地，在设置连接结构54的侧板504上开设有走线孔504A，供数据线5051通过，数据线5051从走线孔504A可以绕设在连接结构54外，然后再连接到电机及无人飞行器总控装置，这样可以避免数据线在承载装置内部错乱。
[0141]可选地，上述固定座50采用40%碳纤维增强聚邻苯