专利名称：一种实现堆垛机伺服定位的方法
技术领域：
本发明涉及一种用于自动化立体仓库的堆垛机实现伺服定位的方法。
背景技术：
目前堆垛机的定位方式一般有认址片定位和激光测距定位。其中，认址片定位方 式是通过认址片来进行计数和定位，定位方法简单经济，但是它的缺点是属于离散的相对 认址，定位精度低，运行冲击较大，在高速运行中，易出现错计等情况。而激光测距定位是采 用激光器进行定位，属于连续的绝对认址，其定位精度高，但是缺点是只能在直巷道或无障 碍物的巷道中运用，无法运用于多巷道或转弯巷道立体库中。因此，无论采用认址片定位， 还是激光测距定位都有各自的不足之处与缺点。
发明内容
本发明的目的是提供一种能够用于多巷道或转弯巷道立体库，且定位精度高的堆 垛机的实现方法。为了达到上述目的，本发明的技术方案是提供了一种实现堆垛机伺服定位的方 法，其特征在于步骤为
步骤1、提供一台现有的堆垛机，该堆垛机包括下横梁，在下横梁上设有电控柜及立柱， 在立柱上设有可上下移动的载货台；
步骤2、在电控柜内安装可编程控制器，将可编程控制器与X轴伺服驱动器和Y轴伺服 驱动器相连，在立柱及下横梁的侧面分别安装Y轴伺服电机及X轴伺服电机，X轴伺服电机 及Y轴伺服驱动器分别由X轴伺服驱动器及Y轴伺服驱动器驱动，Y轴伺服电机通过钢丝 绳和卷筒来带动载货台上下移动，X轴伺服电机传动轴来传动；
步骤3、在Y轴伺服电机及X轴伺服电机上分别安装Y轴绝对值编码器及X轴绝对值编 码器，将Y轴绝对值编码器及X轴绝对值编码器与可编程控制器相连。本发明提供的一种方法采用伺服驱动与控制技术，实现了每个货位的准确性和可 靠性，提高了精准定位与计数，提高了编址和认址的灵活性；实现了堆垛机的连续闭环调 速，使堆垛机具有快速平稳启动与制动性能；提高了堆垛机的应用场合，可广泛的应用于直 道、多弯道或复杂的立体库中。
图1为本发明提供的一种堆垛机结构示意图； 图2为电路连接示意图。
具体实施例方式以下结合实施例来具体说明本发明。
3实施例结合图1，本发明提供的一种实现堆垛机伺服定位的方法，其步骤为
步骤1、提供一台现有的堆垛机，该堆垛机包括下横梁8，在下横梁8上设有电控柜5及 立柱6，在立柱6上设有可上下移动的载货台7 ；
步骤2、在电控柜5内安装可编程控制器11，将可编程控制器11与X轴伺服驱动器14 和Y轴伺服驱动器15相连，在立柱6及下横梁8的侧面分别安装Y轴伺服电机16及X轴 伺服电机9，X轴伺服电机9及Y轴伺服驱动器15分别由X轴伺服驱动器14及Y轴伺服驱 动器15驱动，Y轴伺服电机16通过钢丝绳和卷筒来带动载货台7上下移动，X轴伺服电机 9传动轴来传动；
步骤3、在Y轴伺服电机16及X轴伺服电机9上分别安装Y轴绝对值编码器17及X轴 绝对值编码器10，将Y轴绝对值编码器17及X轴绝对值编码器10与可编程控制器11相 连。从而将水平方向X轴和垂直方向Y轴当前的实时数据传输给可编程控制器PLC11，用可 编程控制器PLCl 1的语句表语言进行程序编制，并运行在由可编程控制器PLCl 1上，由可编 程控制器PLCll编程的语句表语言程序，自动的对伺服控制定位堆垛机4进行调速和定位， 使堆垛机在高速运行中准确定位和调速，提高伺服控制定位堆垛机的可靠性和稳定性，从 而实现对堆垛机伺服定位和绝对认址。如图2所示，为电路连接图，从可编程控制器PLCll的DP接口引出一条 PR0FIBUS-DP总线13，将触摸屏12、X轴伺服驱动器14、Y轴伺服驱动器15、X绝对值编码 器10、Y绝对值编码器17连接至PR0FIBUS-DP总线13上，X轴伺服电机9连接至X轴伺服 驱动器14，Y轴伺服电机16连接至Y轴伺服驱动器15，组成一个PR0FIBUS-DP通讯网络， 并为连接在DP网络上的每个元件都分配不同的DP总线地址，其中可编程控制器PLCll总 线地址为1、触摸屏12总线地址为2、X轴伺服驱动器14总线地址为3、Y轴伺服驱动器15 总线地址为4、X轴绝对值编码器10总线地址为5、Y轴绝对值编码器17总线地址为6，通 过访问不同的DP总线地址实现对其相应元器件的数据通讯，实现可编程控制器PLCll与触 摸屏12、X轴伺服驱动器14、Y轴伺服驱动器15、X轴绝对值编码器10和Y轴绝对值编码 器17的通讯，可编程控制器PLCll可实时读取来自X轴绝对值编码器10和Y轴绝对值编 码器17的当前位置数据。同时通过可编程控制器PLCll语句表语言进行PLC的程序编程， 并运行在可编程控制器PLCll上，自动对堆垛机进行定位和调速控制，从而实现对堆垛机 高精度的绝对认址与定位控制。
权利要求
1.一种实现堆垛机伺服定位的方法，其特征在于步骤为步骤1、提供一台现有的堆垛机，该堆垛机包括下横梁(8)，在下横梁(8)上设有电控柜 (5 )及立柱(6 )，在立柱(6 )上设有可上下移动的载货台(7 )；步骤2、在电控柜(5 )内安装可编程控制器(11)，将可编程控制器(11)与X轴伺服驱动 器(14)和Y轴伺服驱动器(15)相连，在立柱(6)及下横梁(8)的侧面分别安装Y轴伺服电 机(16)及X轴伺服电机(9)，X轴伺服电机(9)及Y轴伺服驱动器(15)分别由X轴伺服驱 动器(14)及Y轴伺服驱动器(15)驱动，Y轴伺服电机(16)通过钢丝绳和卷筒来带动载货 台(7)上下移动，X轴伺服电机(9)传动轴来传动；步骤3、在Y轴伺服电机(16)及X轴伺服电机(9)上分别安装Y轴绝对值编码器(17) 及X轴绝对值编码器(10)，将Y轴绝对值编码器(17)及X轴绝对值编码器(10)与可编程 控制器(11)相连。
2.如权利要求1所述的一种实现堆垛机伺服定位的方法，其特征在于在所述可编程 控制器(11)的DP接口引出一条PR0FIBUS-DP总线(13)，所述X轴伺服驱动器(14)、Y轴伺 服驱动器(15)、Χ绝对值编码器(10)及Y绝对值编码器(17)连接至PR0FIBUS-DP总线(13) 上，且为X轴伺服驱动器(14)、Y轴伺服驱动器(15)、Χ绝对值编码器(10)及Y绝对值编码 器(17)分配不同的DP总线地址，通过访问不同的DP总线地址实现数据通讯。
3.如权利要求1或2所述的一种实现堆垛机伺服定位的方法，其特征在于在所述可 编程控制器(11)上连接有触摸屏(12)。
全文摘要
本发明提供了一种实现堆垛机伺服定位的方法，其步骤为提供一台现有的堆垛机，其特征在于在电控柜内设有可编程控制器，可编程控制器连接X轴伺服驱动器和Y轴伺服驱动器，由Y轴伺服驱动器驱动的Y轴伺服电机设于立柱的侧面，Y轴伺服电机通过钢丝绳和卷筒来带动载货台上下来移动，在Y轴伺服电机上设有Y轴绝对值编码器，由X轴伺服驱动器驱动的X轴伺服电机设于下横梁的侧面，X轴伺服电机传动轴来传动，在X轴伺服电机上设有X轴绝对值编码器，Y轴绝对值编码器及X轴绝对值编码器与可编程控制器相连。本发明的优点是能够用于多巷道或转弯巷道立体库，且定位精度高。
文档编号B65G57/00GK102101591SQ20101061273
公开日2011年6月22日 申请日期2010年12月30日 优先权日2010年12月30日
发明者管树林 申请人:上海精星仓储设备工程有限公司, 上海精星物流设备工程有限公司