零部件智能柔性吊挂机械手的制作方法与工艺

技术特征：
1.零部件智能柔性吊挂机械手，其特征在于：包括主体框架（1）、质心调节机构（2），支臂调节机构（3）和电气控制系统（4）；所述的主体框架（1）包括井字形槽钢框架Ⅰ（11）、井字形槽钢框架Ⅱ（12）和槽钢框架Ⅲ（13），设井字形槽钢框架Ⅰ（11）的横向为X轴方向，纵向为Y轴方向，垂直于XY轴所在平面，竖直方向为Z轴方向；在井字形槽钢框架Ⅰ（11）内，沿Y轴方向平行设置井字形槽钢框架Ⅱ（12），井字形槽钢框架Ⅱ（12）作为质心调节机构（2）的底座，槽钢框架Ⅲ（13）安装在质心调节机构（2）的底座之上；所述的质心调节机构（2）包括长吊环（21），直线导轨Ⅰ（22），直流电动推杆Ⅰ（23），吊耳（24），平移机构、直线导轨Ⅱ（25），直流电动推杆Ⅱ（26）；长吊环（21）及其下方的直流电动推杆Ⅰ（23）与平移机构通过柔性支架（28）连接，并以柔性支架（28）为圆心，在XZ平面内小角度摆动；所述的直流电动推杆Ⅰ（23）上安装有直线传感器，吊耳（24）安装在平移机构上，通过平移机构控制吊耳（24）沿槽钢框架Ⅲ（13）上的直线导轨Ⅰ（22）移动；在井字形槽钢框架Ⅱ（12）底部沿X轴方向设置2个平行的直线导轨Ⅱ（25），质心调节机构（2）与直流电动推杆Ⅱ（26）相连，由直流电动推杆Ⅱ（26）控制质心调节机构（2）沿直线导轨Ⅱ（25）移动；在XY轴移动的直线导轨旁边装有光栅尺，相应滑块配装有光栅尺读头，构成绝对位置反馈系统，提供实时XY轴的位置；所述的平移机构是固定在直线导轨Ⅰ（22）上的滑块机构，可以形成X轴和Y轴方向的移动；其中X轴移动是由X轴伺服电机（43）驱动直流电动推杆Ⅱ（26）在直线导轨Ⅱ（25）上移动；Y轴移动是由Y轴伺服电机（44）驱动涡轮丝杆升降机（27）在直线导轨Ⅰ（22）上移动；所述的支臂调节机构（3）包括均匀安装在井字形槽钢框架Ⅰ（11）四角的4个直线导轨Ⅲ（31），在每个直线导轨Ⅲ（31）周围分别安装拉绳式位移传感器（34）、直流电动推杆Ⅲ（32）和滑块，通过滑块带动吊钩（33）运动；所述的电气控制系统（4）是以PLC为控制核心，控制质心调节机构（2）和支臂调节机构（3）的动作；电气控制系统元器件具体包括：控制柜（41）、直流电源及其管理系统（42），安装在井字形槽钢框架Ⅰ（11）一侧的X轴伺服电机（43），安装在直线导轨Ⅰ（22）端部的Y轴伺服电机（44）；安装在直流电动推杆Ⅰ（23）上的Z轴伺服电机（45），安装在每个直流电动推杆Ⅲ（32）端部的吊点电机（46），设置在井字形槽钢框架Ⅰ（11）斜撑上的倾角传感器（47），设置在直流电动推杆Ⅱ（26）上的X轴限位开关（48），设置在直线导轨Ⅰ（22）上的Y轴限位开关（49），直流电动推杆Ⅰ（23）上自带的Z轴限位开关（50）和设置在直流电动推杆Ⅲ（32）的吊点限位开关（51）。2.根据权利要求1所述的零部件智能柔性吊挂机械手，其特征在于：所述的直流电动推杆Ⅲ（32）的行程为400mm；直线导轨Ⅱ（25）的长度为1150mm，直流电动推杆Ⅱ（26）行程为600mm。3.根据权利要求2所述的零部件智能柔性吊挂机械手，其特征在于：所述的质心调节机构（2）的质心偏差调节范围为600×600mm。4.根据权利要求1所述的零部件智能柔性吊挂机械手，其特征在于：当倾角传感器（47）的水平方向倾角达到3°时，或者直流电动推杆Ⅰ（23）上升到限制高度时，直流电动推杆Ⅰ（23）停止上升，开始水平方向的调整；水平方向倾角小于3°时，直流电动推杆Ⅰ（23）继续上升，水平方向循环调整，直至调平。5.根据权利要求1所述的零部件智能柔性吊挂机械手，其特征在于：在井字形槽钢框架Ⅰ（11）的下方均布了4个活动脚轮（14）。