抓取采血管的机械手装置及采血管输送装置的制作方法

本实用新型涉及采血管输送技术领域，特别是涉及一种抓取采血管的机械手装置及采血管输送装置。

背景技术：

医院使用真空采血管采取病人血液或者体液，需要将该病人的姓名条码等信息标贴在真空采血管上，目前有人工和自动机械两种贴标方法，人工贴标方法费时费力且一致性差，市场上真空采血管自动机械贴标机装载贴标采血管的方式一般采用机械手装置抓取式，即利用采血管生产厂家原包装塑料装载采血管，整盘放置于自动贴标机内，使用机械手装置取采血管移置于打印贴标机中粘贴病人条码标签。而目前机械手装置主要有电动和气动手指两大类。由于夹持力的大小与夹持手指体积成正比，即夹持力越大夹持手指体积越大。当设备空间紧凑而所需的夹持力又比较大时，市场上难以找到适用的机械手装置指。

因此，需要一种体积小且夹持力大方便夹持采血管的机械手装置。

技术实现要素：

鉴于以上所述现有技术的缺点，本实用新型的目的在于提供一种抓取采血管的机械手装置，用于解决现有技术中机械手装置抓取力小、难于抓取采血管的问题。

为实现上述目的及其他相关目的，本实用新型提供一种抓取采血管的机械手装置，所述机械手装置包括：驱动电机、蜗轮蜗杆机构以及抓取采血管的两个抓取手指，所述蜗轮蜗杆机构中的蜗杆与所述驱动电机相连，蜗轮蜗杆机构中的蜗轮与两个抓取手指传动相连，驱动电机通过蜗轮蜗杆机构带动两个抓取手指开闭完成取放采血管。

优选的，所述蜗轮与两个所述抓取手指通过齿轮齿条结构相连，齿轮齿条结构中的齿轮与蜗轮同轴相连且随蜗轮转动，所述齿轮齿条结构中具有两根齿条，两个所述抓取手指与两根滑动臂分别相连，两根滑动臂分别置于所述齿轮两侧，且一根滑动臂连接一根所述齿条。

优选的，两个所述抓取手指均转动定位，且两个抓取手指的转动定位端的周向上设有多个齿槽，两个抓取手指上的齿槽相互啮合，其中一个抓取手指与所述蜗轮同轴相连且随所述蜗轮转动。

优选的，所述驱动电机为步进电机。

优选的，所述机械手装置还包括盛放所述蜗轮蜗杆机构的外壳，两个所述抓取手指从所述外壳内伸出，且所述驱动电机固定在外壳的外壁上。

优选的，所述驱动电机与采血管输送装置中的控制器相连。

如上所述，本实用新型的抓取采血管的机械手装置，具有以下有益效果：采用驱动电机通过蜗轮蜗杆机构来带动抓取手指开、闭完成取、放采血管，通过调整蜗轮蜗杆传动比可以将驱动电机输出动力迅速提升1至50倍，如传动比为1:30的蜗轮蜗杆机构，则夹持力可提升30倍，传动比为1:15的蜗轮蜗杆机构，则夹持力可提升15倍；而整个机械手装置的体积依然不变，非常适用于结构紧凑的场合。

附图说明

图1显示为本实用新型的抓取采血管的机械手装置的一实施例示意图。

图2显示为本实用新型的抓取采血管的机械手装置的另一实施例示意图。

元件标号说明

1 驱动电机

2 蜗杆

3 蜗轮

4 抓取手指

5、6 滑动臂

7 齿轮

8 齿条

9 滑轨

10 齿槽

具体实施方式

以下由特定的具体实施例说明本实用新型的实施方式，熟悉此技术的人士可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本实用新型的其他优点及功效。

请参阅图1至图2。须知，本说明书所附图中所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本实用新型可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本实用新型所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本实用新型所揭示的技术内容所能涵盖的范围内。同时，本说明书中所引用的如“上”、“下”、“左”、“右”、“中间”及“一”等的用语，亦仅为便于叙述的明了，而非用以限定本实用新型可实施的范围，其相对关系的改变或调整，在无实质变更技术内容下，当亦视为本实用新型可实施的范畴。

如图1及图2所示，本实用新型提供一种抓取采血管的机械手装置，机械手装置包括：驱动电机1、蜗轮蜗杆机构以及抓取采血管的两个抓取手指4，所述蜗轮蜗杆机构中的蜗杆2与所述驱动电机1相连，蜗轮蜗杆机构中的蜗轮3与两个抓取手指4传动相连，驱动电机1通过蜗轮蜗杆机构带动两个抓取手指4开闭完成取放采血管。本实用新型采用驱动电机1通过蜗轮蜗杆机构带动两个抓取手指4运动，完成采血管的抓取和放置，利用蜗轮蜗杆机构将驱动电机的输出动力扩大，以此提高两个抓取手指夹持力的大小。

下面具体介绍两种不同形式的抓取手指和蜗轮蜗杆间的传动结构，见图1及图2所示。

如图1所示，本实施例为两个抓取手指为平行开闭式，具体地为：上述蜗轮3与两个抓取手指4通过齿轮齿条结构相连，齿轮齿条结构中的齿轮7与蜗轮3同轴相连且随蜗轮3转动，齿轮齿条结构中具有两根齿条8，两个所述抓取手指4与两根滑动臂5、6分别相连，两根滑动臂5、6分别置于齿轮7的两侧，且一根滑动臂连接一根所述齿条8。两个滑动臂5、6均滑动设置在滑轨9上，齿轮齿条结构中的两根齿条8置于两个滑动臂5、6之间，且与两个滑动臂5、6分别相连。本实施例采用齿轮齿条结构实现蜗轮3与两个抓取手指4的传动相连，本实施例机械手装置上的驱动电机1为步进电机，步进电机正转，带动蜗轮蜗杆机构及齿轮齿条机构运动，实现与滑动臂相连的两个抓取手指4相向运动，完成抓取采血管的动作。机械手装置抓到采血管后，当需要将采血管放下时，步进电机反转，带动蜗轮蜗杆机构及齿轮齿条结构运动，实现与滑动臂相连的两个抓取手指相背运动，完成抓取手指松开并且放置采血管的动作。

如图2所示，本实施例为两个抓取手指为支点转动开闭式，具体地为：两个抓取手指4均转动定位，且两个抓取手指4的转动定位端的周向上设有多个齿槽10，两个抓取手指4上的齿槽10相互啮合，其中一个抓取手指与蜗轮3同轴相连且随所述蜗轮3转动。本实施例中的驱动电机也可为步进电机。本实施例采用两个抓取手指转动定位且两者间相互通过齿槽啮合，将蜗轮3与其中一个抓取手指4同轴设置，当步进电机正转，蜗轮转动带动与其同轴的抓取手指转动，实现两个抓取手指夹紧完成抓取采血管的动作。机械手装置抓到采血管后，当需要将采血管放下时，步进电机反转，蜗轮转动带动与其同轴的抓取手指转动，实现两个抓取手指打开松开并且放置采血管的动作。

为便于安装使用，上述机械手装置还包括盛放蜗轮蜗杆机构的外壳(未予图示)，两个抓取手指从外壳内伸出，且驱动电机固定在外壳的外壁上，使整个机械手装置成为一个整体件。

为便于控制使用，上述驱动电机与采血管输送装置中的控制器相连。

本实用新型的机械手装置可用于采血管的输送装置上，完成采血管的抓取，以平动开闭式的机械手装置为例，具体为：采血管输送装置中的控制器接收到需要抓取某种采血管的信号时，驱动装置带动机械手装置到采血管位置，传感器检测采血管到位后，控制器传递信号给机械手装置使其完成采血管的抓取；机械手装置抓到采血管后，驱动装置带动机械手装置到采血管放置位置，当传感器检测到采血管到位后，控制器传递信号给机械手装置，使机械手装置松开且放置采血管。

以支点转动开闭式的为例，本实用新型的机械手装置可用于采血管贴标打印系统，上述机械手装置完成抓取采血管后，上述驱动装置带动机械手装置运动至打印机位置，由于采血管刚被抓取时是竖直方向的，而打印机水平打印，打印机外部的一个电机可通过传动机构使机械手装置翻转90°，实现试管水平放置进打印机。打印机上的传感器检测到采血管到位后反馈信号给机械手装置，步进电机反转，实现松开采血管的动作。

综上所述，本实用新型的抓取采血管的机械手装置，采用驱动电机通过蜗轮蜗杆机构来带动抓取手指开、闭完成取、放采血管，通过调整蜗轮蜗杆传动比可以将驱动电机输出动力迅速提升，且整体结构紧凑，便于安装使用。所以，本实用新型有效克服了现有技术中的种种缺点而具高度产业利用价值。

上述实施例仅例示性说明本实用新型的原理及其功效，而非用于限制本实用新型。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本实用新型的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，举凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本实用新型所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本实用新型的权利要求所涵盖。