用于自动输送钻杆的机械手装置的制作方法

本实用新型涉及一种钻杆输送装置，具体说，是一种用于自动输送钻杆的机械手装置。

背景技术：

在铁路、公路、建筑、市政、水利、港口工程的搅拌桩施工中，钻杆采用人工搬运，人工装接，人工拆卸，耗费人工多，劳动强度大，工作效率低。现有技术的机械手抓取力小，结构复杂，占空间很大，超出施工空间限制。

技术实现要素：

本实用新型所要解决的技术问题是，提供一种使用方便的用于自动输送钻杆的机械手装置。

为了解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案是：一种用于自动输送钻杆的机械手装置，包括控制机械手运动的回转机构、升降机构、进给机构、抓取机构，回转机构包括回转气缸、回转支承、回转盘，通过回转气缸伸缩实现90°旋转；升降装置包括直线轴承、直线轴、升降气缸和升降底座；进给机构包括导轨、进给气缸和滑动座；抓取机构包括抓取气缸、活动抓手和浮动弹簧；回转支承的外圈用于固定在桩机的机架上，回转盘与回转支承内圈连接，回转气缸与回转盘上的摇臂连接，回转气缸缸杆全部伸出，回转盘顺时针旋转90度；升降气缸垂直固定在回转盘上表面，位于升降气缸的顶部缸杆与升降底座固定连接，直线轴装在直线轴承内，由直线轴和直线轴承组成的升降杆固定在回转盘和升降底座上，当升降气缸伸缩时，升降底座沿直线轴上下滑动，在升降底座上设置有固定滑块，固定滑块中插有能在固定滑块中水平移动的导轨，滑动座设置在导轨上方固定连接，进给气缸缸体固定在升降底座上面，进给气缸的缸杆固定在滑动座上，通过进给气缸的缸杆的伸缩带动滑动座使导轨沿着固定滑块水平运动，抓取气缸的缸体与滑动座固定连接，机械手由固定在滑动座的固定抓手和与固定抓手铰接的活动抓手构成，抓取气缸的缸杆与活动抓手连接，缸杆伸出，抓手抓紧，浮动弹簧一端与滑动座固定连接，另一端与活动抓手连接，当气缸浮动时，浮动弹簧保证活动抓手扶住钻杆。

所述由直线轴和直线轴承组成的升降杆为4个。

本实用新型的有益效果是：抓取重量60kg钻杆，占用空间小。钻杆抓取，进给，装接，拆卸，可实现自动循环工作，大大降低劳动强度，提高工作效率，节约成本。

附图说明

图1是本实用新型的用于自动输送钻杆的机械手装置的结构示意图。

图2是本实用新型的用于自动输送钻杆的机械手装置的俯视示意图。

图3是本实用新型的用于自动输送钻杆的机械手装置的立体示意图。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步详细说明：

如图1-3所示，本实用新型的用于自动输送钻杆的机械手装置，包括控制机械手运动的回转机构、升降机构、进给机构、抓取机构，回转机构包括回转气缸7、回转支承8、回转盘9，通过回转气缸伸缩实现90°旋转；升降装置包括直线轴承4、直线轴5、升降气缸6和升降底座10；进给机构包括导轨2、进给气缸3和滑动座11；抓取机构包括抓取气缸1、活动抓手12和浮动弹簧13；回转支承8的外圈用于固定在桩机的机架上，回转盘9与回转支承8内圈连接，回转气缸7与回转盘9上的摇臂连接，回转气缸7缸杆全部伸出，回转盘9顺时针旋转90度；升降气缸6垂直固定在回转盘9上表面，位于升降气缸6顶部的缸杆与升降底座10固定连接，直线轴5装在直线轴承4内，由直线轴5和直线轴承4组成的升降杆固定在回转盘9和升降底座10上，当升降气缸6伸缩时，升降底座10沿直线轴5上下滑动，在升降底座10上设置有固定滑块14，固定滑块14中插有能在固定滑块14中水平移动的导轨2，滑动座11设置在导轨2上方固定连接，进给气缸3缸体固定在升降底座10上面，进给气缸3的缸杆固定在滑动座11上，通过进给气缸3的缸杆的伸缩带动滑动座11使导轨2沿着固定滑块14水平运动，抓取气缸1的缸体与滑动座11固定连接，机械手由固定在滑动座11的固定抓手15和与固定抓手15铰接的活动抓手12构成，抓取气缸1的缸杆与活动抓手12连接，缸杆伸出，抓手抓紧，浮动弹簧13一端与滑动座11固定连接，另一端与活动抓手12连接，当气缸浮动时，浮动弹簧13保证活动抓手12扶住钻杆。

所述由直线轴5和直线轴承4组成的升降杆为4个。

工作过程为，进给气缸3伸出，滑动座11跟随伸出，钻杆进入活动抓手12范围内。抓取气缸1伸出，活动抓手12抓紧钻杆。升降气缸6伸出，升降底座10跟随上升。回转气缸7伸出，带动回转盘9旋转90度。升降气缸6缩回，钻杆进入工作位置。抓取气缸1缩回，钻杆脱落进入预定位置。进给气缸3缩回，回转气缸7缩回，装置回到初始位置，准备进入下一个工作循环。

以上所述的实施例仅用于说明本实用新型的技术思想及特点，其目的在于使本领域内的技术人员能够理解本实用新型的内容并据以实施，不能仅以本实施例来限定本实用新型的专利范围，即凡本实用新型所揭示的精神所作的同等变化或修饰，仍落在本实用新型的专利范围内。