用于处理物品的翻转设备、系统及方法与流程

相关申请案的交叉参考

本申请案主张2015年1月28日申请的美国临时申请案us62/108,660的优先权，所述申请案以全文引用方式包含于本文中。

本发明涉及用于翻转物品的翻转设备、用于处理物品的具有此翻转设备的系统及用于处理物品的对应方法。物品的翻转通过将所述物品在两个翻转臂之间传递而实现，两个翻转臂各自执行旋转。

背景技术：

在处理物品的系统中，通常需要将物品倒转，或将所述物品翻转，使得在翻转之前面朝一个方向的物品的侧在翻转之后面朝相反方向。举例来说，如果物品待检验，那么可需要检验整个物品；实现此检验的一个可能性是在连续检验步骤之间翻转所述物品，使得所述物品的不同侧可被检验。如果需要对物品或对象的相对侧进行加工，那么类似陈述也适用。如果将以高处理量处理物品，那么必须以高速率翻转物品。

翻转系统的若干类型是已知的。一种类型是交递翻转系统。在此系统中，所述物品或对象由第一处置器(例如，真空喷嘴)固持，旋转90度，交递到第二处置器(其执行90度的进一步旋转)。以此方式，可实现所述物品或对象的翻转。在此类型的系统中，输入位置(即，由所述第一处置器从此拾取物品的位置)通常不同于输出位置。此外，所述交递翻转系统必须在可开始针对另一物品的翻转操作之前完成针对一个物品的翻转操作。

翻转系统的另一类型是旋转翻转系统。待翻转的物品放置于底部嵌套中，所述底部嵌套接着以顶部嵌套覆盖。此组合件旋转180度。先前底部嵌套(现在位于顶部)被移除且所翻转的物品可从先前顶部嵌套移除。此系统必须在可开始针对另一物品的翻转操作之前完成针对一个物品的翻转操作。

翻转系统的又另一类型是辐轮翻转系统。物品由处置器(例如真空喷嘴)从输入位置拾取。承载物品的所述处置器接着旋转180度，其暗示物品旋转180度。物品接着由另一处置器从所述处置器拾取。使用此方法，输入位置(从此位置拾取物品)与输出位置(从此位置在旋转之后拾取物品)之间的距离至少是所述处置器的长度的两倍。

如果针对一个物品的翻转操作必须在可开始针对另一物品的翻转操作之前完成，那么此是翻转系统的处理量的限制因素且可不利地影响使用此翻转系统的任何处理系统的处理量。如果使用对其来说物品的输入位置不同于所述物品的输出位置的翻转系统，那么处理系统中的工作流及配置必须考虑此位置变化。因此，如果在一些情况中将在无需翻转的情况下处理物品，那么由于物品的位置的变化必须在无需物品的翻转的情况下实现，或必须建立通过处理系统的物品的替代路径，因此需要改变对于处理系统的配置。

技术实现要素：

因此，本发明的目的是提供用于物品的翻转设备，所述设备适于高处理量，且可集成到系统且以此方式操作使得物品也可在无需翻转且无需系统的主要重新配置的情况中处置。此外，尽管在期望高处理量的情况下需要物品的高速移动，但翻转设备的操作应所述使得对物品造成损坏的风险减少。

此目的使用根据技术方案1所述的翻转设备实现。

本发明的另一目的是提供一种用于处理物品的系统，所述系统可在高处理量下操作，且其中如果需要物品可被翻转，但所述系统视需要也可在无需翻转且无需需要所述系统的重新配置的此选择的情况中处理物品。尽管处理量高，但物品应在降低的损坏风险下处置。

使用根据技术方案8的系统实现此目的。

本发明的又另一目的是提供用于处理物品的方法，所述方法可在高处理量下执行。尽管处理量高，但物品应在降低的损坏风险下处置。

使用根据技术方案14的方法实现此目的。

根据本发明的用于翻转物品的翻转设备包括第一翻转臂及第二翻转臂，其经协作以实现物品的所期望翻转。其中，所述物品可以任何适合方式(例如但不限于，在传送器上、在托盘上、在物品的规则或不规则流中或由机械处置器)提供到翻转设备。所述第一翻转臂经配置以拾取所提供的物品且在拾取位置与传递位置之间执行旋转。此处，所述拾取位置与所述传递位置指代所述第一翻转臂在空间上的两个不同定向。所述拾取位置是当拾取物品时所述第一翻转臂在空间上具有的定向。所述传递位置是当将所拾取的物品传递或交递到所述第二翻转臂时所述第一翻转臂在空间上具有的定向。

所述第二翻转臂经配置以在接收位置与放置位置之间执行旋转且放置所述物品。所述接收位置及所述放置位置指代所述第二翻转臂在空间上的两个不同定向。所述接收位置是当从所述第一翻转臂接收物品时(即，当所述传递位置中的所述第一翻转臂将所述物品传递到所述第二翻转臂时)所述第二翻转臂在空间上具有的定向。所述放置位置是当将所接收的物品放置于目的地位置处时所述第二翻转臂在空间上具有的定向。

所述第一翻转臂通过旋转一定角度在所述拾取位置与所述传递位置之间移动，所述第二翻转臂通过旋转一定角度在所述接收位置与所述放置位置之间移动。在非限制性实施例中，这些角度可各自为90度。

根据本发明，所述第一翻转臂经进一步配置而以第一速度执行从所述拾取位置到所述传递位置的旋转，且以第二速度执行从所述传递位置到所述拾取位置的相反方向上的旋转，所述第二速度高于所述第一速度。根据本发明，所述第二翻转臂经进一步配置而以第三速度执行从所述接收位置到所述放置位置的旋转，且以第四速度执行从所述放置位置到所述接收位置(即，在相反方向上)的旋转，所述第四速度高于所述第三速度。注意在一般操作中(即，当翻转设备正处置物品时)，当从所述拾取位置移动到所述传递位置时，所述第一翻转臂承载物品；但当从所述传递位置移动到所述拾取位置时，所述第一翻转臂不承载物品。同样地，当从所述接收位置移动到所述放置位置时，所述第二翻转臂承载物品；但当从所述放置位置移动到所述接收位置时，所述第二翻转臂不承载物品。

因此，从上文可见，当承载物品时，所述第一翻转臂或所述第二翻转臂的速度分别比不承载物品时低。通常，如果在定义时间内达到，那么更高的速度暗示更高的加速度，且因此暗示由所述翻转臂承载的物品上的更高惯性作用力。通过上文描述的翻转设备的发明配置，避免物品上的高惯性作用力，但同时当不承载物品时所述翻转臂的更高速度允许翻转设备在高处理量下操作。避免物品上的高惯性作用力减少对于物品造成损坏的风险。

在实施例中，翻转设备经配置以控制所述第一翻转臂从物品流拾取物品，同时所述第二翻转臂执行从所述接收位置到所述放置位置的旋转。在一般操作中，所述第二翻转臂其中承载另一物品，所述另一物品先前由所述第一翻转臂拾取且传递到所述第二翻转臂。在此实施例中，所述翻转设备可通过将所述第一翻转臂带到所述拾取位置而在物品上开始翻转操作，同时仍使用所述第二翻转臂在先前拾取的物品上完成所述翻转操作。此配置有助于实现翻转设备的高处理量。

在另一实施例中，翻转设备经配置以将所述第一翻转臂及所述第二翻转臂控制成使得所述第二翻转臂相对于物品流在所述第一翻转臂已从中拾取物品的位置处插入到所述物品流中。在将物品连续供应到翻转设备的物品流的情况中，这意味着通过翻转操作，物品仅偏移回所述流中的物品位置，且将物品供应到翻转设备作为输入流的物品流可继续作为翻转物品的输出流，其中物品仅延迟一个物品位置。在此配置中，翻转设备将几乎不为处理量的限制因素。经配置以以此方式操作的翻转设备特别适于集成于系统中，其中物品不总是被翻转。如果将在无需翻转的情况下处理物品，那么所述翻转设备可保持不作用，且物品流仅通过所述翻转设备而不会招致物品位置的延迟。

所述第一翻转臂及所述第二翻转臂可采用各种技术拾取、固持或承载物品。在实施例中，所述翻转臂经配置以通过真空固持物品。这意味着所述翻转臂以已知方式配备与物品接触的喷嘴，且比周围压力低的压力在喷嘴内产生，使得物品由周围压力压抵于喷嘴。

取决于翻转设备中的翻转臂的精确布置及翻转设备的设计的细节，翻转臂在执行其相应旋转时，也可在所述相应旋转之前、在所述相应旋转之后或与所述相应旋转同时执行滑动移动。这(例如)可为必须的以能够将传递位置中的承载物品的所述第一翻转臂与接收位置中的所述第二翻转臂对准以便在当所述翻转臂分别移动到或移出传递位置及接收位置时在所述翻转臂之间或在所述物品与翻转臂之间无任何碰撞的情况中将所述物品从所述第一翻转臂传递到所述第二翻转臂。此滑动移动因此是上文描述的翻转设备的基本功能的实施方案的细节。

与此潜在滑动移动不同，在翻转设备的实施例中，至少所述第一翻转臂或至少所述第二翻转臂经配置以执行平移移动。如果待从中拾取物品的位置在空间上远离所述物品待放置的位置，那么可采用此配置。这两个位置之间的距离可由所述平移移动覆盖。举例来说，物品可在托盘上或不规则布置中被提供到翻转设备，且翻转设备，或至少所述第一翻转臂可能必须执行平移以拾取物品。类似地，如果物品待放置于托盘上或不规则配置中，那么翻转设备或至少所述第二翻转臂可能必须执行平移以便放置物品。还可采用平移移动以将物品从输入流(例如，在输入传送器上)传送到输出流(例如，距所述输入传送器一定距离的输出传送器上)。在此情况中，所述平移移动实现所述传送，且翻转设备可任选地经操作以执行物品的翻转，所以这是在系统中使用根据本发明的实施例的翻转设备使得如果不执行物品的翻转那么不需要所述系统的重新配置的另一实例。一般来说，此处论述的实施例可经采用以使用所述第一翻转臂从第一位置拾取物品且使用所述第二翻转臂以翻转状态将所述物品放置在第二位置处。

已描述与在所述第一翻转臂或所述第二翻转臂的旋转期间的物品的加速度相关的高惯性作用力暗示对于物品的损坏的风险。对于平移移动中的加速度有关的惯性作用力也是如此。因此，在翻转设备的实施例中，所述第一翻转臂或所述第二翻转臂分别或各自经配置而以两个不同速度执行相应平移移动。如果相应臂承载物品，那么以足够低使得所需加速度使对于物品造成损坏的风险低于可接受的阈值的速度；如果相应臂不承载物品，那么以更高的速度。

根据本发明的用于处理物品的系统包括：输送构件，其提供至少一个物品流通过所述系统；及如上文所描述的至少一个翻转设备。上文已提及在用于处理物品的系统中采用根据本发明的翻转设备的若干优点。所述输送构件可(例如，但不限于)包括一个或多个传送器、传送轮或机械处置器。

在特定实施例中，所述输送构件是旋转回转台，其具有经定义载具位置，每一载具位置具有经配置以固持一个物品的载具。替代地，可在每一载具位置处提供多个载具的群组，每一载具经配置以固持一个物品。

在实施例中，所述系统经配置以操作所述输送构件以在所述翻转设备翻转一物品的同时将另一物品输送到所述至少一个翻转设备。上文已陈述根据本发明的翻转设备可开始物品的翻转操作同时仍完成另一物品的翻转操作。所述系统的此实施例通过将另一物品提供到仍翻转另一物品的翻转设备来使用翻转设备的此能力。此实施例的配置有助于所述系统的高处理量。

在所述系统的实施例中，所述至少一个翻转设备的操作是任选的。举例来说，输送构件及翻转设备可经布置使得输送构件承载物品通过翻转设备，且如果物品待翻转，那么翻转设备在物品流的适当位置中翻转物品或如上文所描述那样翻转物品，其中经翻转的物品相对于物品流在流中向后位移一个物品位置。如上文还已描述，替代实例是经配置以在承载物品的两个远程传送器之间执行平移移动的翻转设备。

在所述系统的实施例中，所述至少一个物品流包括输入流及输出流。所述至少一个翻转设备经配置以使用拾取位置中的所述第一翻转臂从所述输入流拾取物品且使用放置位置中的所述第二翻转臂将所述物品以翻转状态放置于所述输出流中。作为此实施例的特定特征，所述输入流及所述输出流位于垂直于平面(其中所述第一翻转臂执行从拾取位置到传递位置的旋转)且垂直于平面(其中所述第二翻转臂执行从接收位置到放置位置的旋转)的相同平面中。特定来说，所述输入流及所述输出流的所述相同平面可具有平行于重力的方向的法线。

在根据本发明的所述方法中，在翻转设备的第一翻转臂位于拾取位置中的同时，使用所述第一翻转臂从第一位置拾取物品。接着，以第一速度执行所述第一翻转臂(其现在承载所述物品)的从所述拾取位置到传递位置的旋转。在到达所述传递位置之后，所述第一翻转臂将所述物品传递到第二翻转臂。其中，所述第二翻转臂位于接收位置中。接着，所述第二翻转臂(其现在承载所述物品)以第三速度执行从所述接收位置到放置位置的旋转，且接着，使用所述放置位置中的所述第二翻转臂将所述物品以翻转状态放置于第二位置处。在根据本发明的此方法中，在拾取所述物品之前，所述第一翻转臂已以第二速度从所述传递位置旋转到所述拾取位置，所述第二速度高于所述第一速度，且，同样地，在将所述物品从所述第一翻转臂传递到所述第二翻转臂之前，所述第二翻转臂已以第四速度从所述接收位置旋转到所述放置位置，所述第四速度高于所述第三速度。

所述翻转臂执行其相应旋转的不同速度的此布置减少对于所翻转的物品造成损坏的风险，同时允许在高处理量下执行所述方法。拾取位置、传递位置、接收位置及放置位置已在翻转设备的背景中在上文中定义。

在所述方法的实施例中，在所述第二翻转臂承载所述物品的同时，将另一物品提供到所述翻转设备且所述第一翻转臂以所述第二速度从所述传递位置旋转到所述拾取位置以拾取所述另一物品。执行所述方法的此方式有助于所述方法的高处理量。

在所述方法的特定实施例中，所述第二位置与所述第一位置相同，即，物品以翻转状态放置于所述物品先前被拾取的位置处。因此，在此实施例中，物品在适当位置中翻转。

在不同实施例中，物品在物品流中输送到翻转设备。在所述第一翻转臂已从所述相同位置拾取所述另一物品之后，所述第二翻转臂将所述物品放置于相对于所述物品流的位置处。即，通过翻转操作，物品仅在所述物品流中移回一个物品位置。在此实施例中，当所述第一翻转臂在所述第二翻转臂放置先前由所述第一翻转臂拾取且传递到所述第二翻转臂的物品之前拾取所述另一物品时，所述另一物品的翻转明显在完成物品的翻转之前开始。

在另一实施例中，除了所述相应旋转之外，至少所述第一翻转臂或至少所述第二翻转臂还执行平移移动。在此实施例的特定变化形式中，除了所述相应旋转之外，所述第一翻转臂与所述第二翻转臂两者还执行平移移动。这些平移移动已在翻转设备的背景中在上文中论述。在此实施例的另一特定变化形式中，如果不承载物品，那么至少所述第一翻转臂或至少所述第二翻转臂分别以比在承载物品的情况下更高的速度执行所述平移移动。如已在翻转设备的背景中在上文中所论述，所述速度的此布置有助于减少对于物品造成损坏的风险。

在所述方法的实施例中，所述第二位置(即，由所述第二翻转臂放置物品的位置)与所述第一位置(即，由所述第一翻转臂从此拾取物品的位置)相距一定距离。

应注意根据本发明的方法可分别使用根据本发明的翻转设备或根据本发明的系统执行。

附图说明

现在将在本发明的以下详细描述中连同所附示意性图式更完全地描述本发明的操作的本质及模式。

图1到7说明根据本发明的用于物品的翻转方法的各种阶段，其示意性地展示用于所述物品的翻转设备及输送构件。

图8展示针对输送构件的单头配置与多头配置之间的比较。

图9展示根据本发明的作为时序表的方法的特定实施例。

图10说明根据本发明的翻转物品的方法的实施例，其中涉及翻转设备的额外平移。

图11展示根据本发明的翻转设备的实施例。

具体实施方式

贯穿各种图式，相同元件符号是指相同元件。此外，仅在图中展示描述相应图所需的元件符号。所展示的实施例仅表示如何可实施本发明的实例。这不应视为限制本发明。

图1到7说明根据本发明的一种示范性翻转方法的阶段。翻转设备1、物品2及另外元件仅在其中示意性地展示。物品2可(例如)为半导体装置，但这不是对本发明的限制。翻转设备1具有第一翻转臂11及第二翻转臂12。物品2由输送构件(其在此处为回转轮3，仅展示回转轮3的部分)提供到翻转设备1。回转轮3及翻转设备1形成用于处理物品的系统100的部分。例如，当本发明与物品的翻转有关时，物品2可经检验或在此处未展示的系统100的位置处加工。用于检验或加工物品的位置将定位于翻转设备1的上游及/或下游，即，系统100的图中展示的部分的上游及/或下游。回转轮3，或一般来说输送构件，在方向21上提供物品2的流通过系统100。所述输送构件可以连续方式移动物品，例如，回转轮3可以恒定速度旋转。替代地，所述输送构件可以步进方式移动物品，例如，回转轮3可在预定义时间间隔之后旋转通过给定角度。在回转轮3上，物品由载具31固持在经定义位置中。

图1展示拾取位置中的第一翻转臂11。第一翻转臂11通过物品2与第一翻转臂11的至少部分之间的相对移动来拾取待翻转(由填充矩形指示)的物品2。在所展示的根据本发明的方法的特定实施例中，所述相对移动由固持物品2的载具31沿着方向32朝向第一翻转臂11的移动来产生。当物品2与第一翻转臂11的真空喷嘴13接触时，载具31释放物品2且喷嘴13通过真空固持物品2。载具31接着在与方向32相反的方向上移动，远离第一翻转臂11。替代地，翻转臂11，或仅喷嘴13可朝向固持在载具31上的物品2移动，且在从载具31抓取物品2之后返回到其先前位置。

在发生此情况的同时，在喷嘴14上承载成翻转状态(由未填充矩形指示)的物品2的第二翻转臂12执行旋转4，且在此实施例中，也执行滑动移动6。如上文已论述，所述滑动移动是实施方案的细节。第二翻转臂12已在过程的先前阶段中接收物品2，且在图1中，通过旋转4，从接收位置移动到放置位置。如上文已提及，此旋转4以低于相反方向上的在无物品2的情况中的旋转的速度以减少对于物品2造成损坏的风险。

图2展示翻转过程的阶段，其中具有物品2的第二翻转臂12已到达放置位置，且仍位于拾取位置中的第一翻转臂11已从载具31(其现在为空)拾取物品2。

图3展示阶段，其中通过回转轮3与翻转设备1之间的相对移动，空载具31与放置位置中的第二翻转臂12对准。在所展示的实施例中，此对准通过回转轮3在方向21上的移动实现。作为替代，所述对准可通过翻转设备1的移动实现。

图4展示后续阶段，其中第二翻转臂12已以翻转状态将物品2放置于载具31上，第一翻转臂11先前从载具31拾取物品2。物品2在载具31上的此放置通过载具31与第二翻转臂12或所述第二翻转臂的至少一部分(例如，喷嘴14)之间的相对移动发生。

在发生此情况的同时，承载物品2的第一翻转臂11执行从拾取位置到传递位置的旋转5，且还执行滑动移动7。如上文所论述，滑动移动7是所展示的实施例中的实施方案的细节。如上文已论述，到传递位置的旋转5以比在相反方向上的旋转低的速度发生。

图5展示某个阶段，在所述阶段中第一翻转臂11已到达传递位置。在图4与图5中展示的阶段之间，第二翻转臂12已旋转到接收位置。在方向上与图1中展示的旋转4相反的此旋转在第二翻转臂12未承载物品的情况中发生，且当未承载物品时以比旋转4更高的速度执行，不存在由于惯性作用力而对于物品造成损坏的风险。

图6展示物品2从第一翻转臂11到第二翻转臂12的传送，即，图6展示传递位置中的第一翻转臂11将物品2传递到接收位置中的第二翻转臂12(其接收物品2)。在所展示的实施例中，所述传送由沿着方向8延伸的第一翻转臂11的喷嘴13发生，直到物品2与第二翻转臂12的喷嘴14接触。替代地，第二翻转臂12的喷嘴14可朝向仍位于第一翻转臂11上的物品2移动，或第一翻转臂11可朝向第二翻转臂12移动，或第二翻转臂12可朝向第一翻转臂11移动，或其任何组合。

图7展示某个阶段，在所述阶段中物品2(其现在处于翻转状态中)由第二翻转臂12承载。接着，所述第一翻转臂从传递位置旋转到拾取位置，即，执行与图4中展示的旋转5相反的旋转。当第一翻转臂11不承载物品时，此旋转以比旋转5更高的速度执行且不存在由于高惯性作用力而对于物品造成损坏的风险。第二翻转臂12开始从接收位置到放置位置的旋转，且这使得所述方法返回到图1中展示的阶段。

在所述系统的原型中的所述方法的整个周期(即，从图1到图7且返回到图1的步骤)耗费180毫秒。根据如上文所论述的本发明，应明白，如果未通过对旋转速度的选择且在一些所述实施例中还有对平移速度的选择避免物品上的惯性作用力，那么所述惯性力确实可能会非常高。

图8展示回转轮3的部分，其是单头配置，如也在图1到7中的方法的阶段的描述中出现那样，且为了比较，展示回转轮33的部分，其是多头配置。在回转轮3的所述单头配置中，个别载具31布置在沿着回转轮3的单行中。注意与图1到7中的视图相反，在图8中，载具31延伸出图式的平面。在回转轮33的所述多头配置中，载具31的群组35沿着回转轮33布置。在所展示的实例中，每一群组35包括五个载具31。

多头回转轮33也可在根据本发明的方法中使用。所述方法可(例如)沿着图1到7中展示的线执行，其中翻转臂11及12操作以在回转轮33将下一载具群组35移动到翻转设备1之前连续翻转藉由载具31的一个群组35提供的所有物品。此实施例将需要翻转臂11及12执行额外平移移动以便到达载具的每一群组35的个别载具31。

作为替代，可针对载具群组35中的每一载具31提供翻转设备。对于输送构件33的实例，这意味着五个翻转设备待提供。所述方法可并行执行且独立于载具的每一群组35的对应载具31。

所述多头概念还可应用于除了回转轮之外的输送构件。

图9展示根据本发明的作为时序表的方法的特定实施例。如所展示的方法的总周期耗费180毫秒(ms)。所述表的第一列描述发生的动作。第二列给出相应动作所需的总时间。列3到8表示各自30ms的时间段(如在第一行中所指示)，且在第一行下的行中，“30”的项指示在此时间段中，发生针对此行的第一列中所称的动作，而在此时间段中无项指示，不发生针对此行的第一列中所称的动作。

可看到(例如)在第一时间段(第三列)中，所述第一翻转臂从回转轮负载物品，同时所述第二翻转臂完成“缓慢上摇摆”，此处意味着由滑动移动完成的从接收位置到放置位置的旋转。所述第二翻转臂在先前周期的片6中开始此旋转。在第二时间段中，所述第一翻转臂及所述第二翻转臂执行滑动移动，如上文所论述。

在第三时间段中，所述第二翻转臂将物品放置于所述回转台上，此处由所述回转台从第二翻转臂拾取所述物品。同时，所述第一翻转臂开始“缓慢下摇摆”，其此处对应于伴有滑动移动的从拾取位置到传递位置的旋转。在第四时间段中，所述回转台开始旋转，所述旋转将持续直到所述周期结束。所述第一翻转臂完成所述“缓慢下摇摆”且在第四时间段结束时位于传递位置中。所述第二翻转臂执行“快速下摇摆”，其此处对应于也伴随滑动移动的从放置位置到接收位置的旋转。

在第五时间段中，所述第二翻转臂执行滑动移动以与所述物品接触直到现在由所述第一翻转臂固持，以便影响所述物品从所述第一翻转臂到所述第二翻转臂的传送。在第六时间段中，所述第一翻转臂执行“快速上摇摆”，其此处意味着从传递位置到拾取位置的旋转。所述第二翻转臂开始“缓慢上摇摆”，其将在下一周期的第一时间段中完成，伴随滑动移动。

图10说明用于翻转物品(其涉及在方向19上的额外平移)的方法的实施例。展示物品2的翻转的从顶部到底部的五个连续阶段。在第一阶段中，物品2(此处提供于(例如)输入托盘9上)由第一翻转臂11拾取。第一翻转臂11此处位于拾取位置中。在所展示的实例中，第二翻转臂12已位于接收位置中。替代位于输入托盘9上，物品2还可提供于输入传送器上、或由机械处置器、在传送轮上或以任何其它已知适合方式。物品2一由第一翻转臂11拾取，沿着方向19的第一翻转臂11及第二翻转臂12的平移移动就可开始。

在第二阶段中，承载物品2的所述第一翻转臂以第一速度执行从拾取位置到传递位置的旋转，如上文所论述。在第三阶段中，第一翻转臂11已到达传递位置，且物品2从第一翻转臂11传送到第二翻转臂12。在第四时阶段中，处于翻转状态中的物品2由第二翻转臂12承载。第二翻转臂12以第三速度执行从接收位置到放置位置的旋转，如上文所论述。第一翻转臂11经展示仍位于传递位置中，但现在可以第二速度执行从传递位置到拾取位置的旋转，所述第二速度高于所述第一速度，如上文所论述。

在第五阶段中，第一翻转臂11经展示位于拾取位置中，仍承载物品2的所述第二翻转臂已到达放置位置。处于所述翻转状态中的物品2现在可放置于目的地位置处(此处是输出托盘10)。替代输出托盘10，还可使用输出传送器、机械处置器、传送轮或进一步输送的任何其它适合方式。

在放置物品2之后，第一翻转臂11及第二翻转臂12可在与方向19相反的方向上执行平移，以便返回到第一阶段中展示的初始位置，用于拾取另一物品。在此平移期间，第二翻转臂12可以第四速度执行从放置位置到接收位置的旋转，所述第四速度高于所述第三速度，如上文所论述。

应注意在图10的上下文中论述的方法允许若干修改。举例来说，第一翻转臂11一将物品2传递到第二翻转臂12，第一翻转臂11就可开始所述平移移动返回到第一阶段的初始位置，且仅第二翻转臂12将继续到达目的地位置(此处是输出托盘10)。另外，第二翻转臂12不需要移动接近输入托盘9，但可定位于输入托盘9与输出托盘10之间的某处，等待所述第一翻转臂将物品2带到第二翻转臂12。

此实施例的又另外变化形式将是使得第一翻转臂11保持在所述输入托盘处，且使得仅第二翻转臂12沿着方向19执行平移以放置物品2且接着返回到第一翻转臂11，或使得第二翻转臂12保持在输出托盘10处，且使得第一翻转臂11沿着方向19执行平移以传递物品2且接着返回到输入托盘9。

由于在方向19及在相反方向上的额外平移移动，在所述方法的此实施例中，翻转臂11、12一般需要比在先前图中论述的实施例中更多的时间执行其相应旋转。由翻转臂11、12执行的旋转速度可因此相较于其中物品2的翻转在无需平移移动的情况中发生的实施例而减少。

在图10的实施例中，第一翻转臂11及/或第二翻转臂12可执行额外滑动移动，如已在上文所论述。这些滑动移动在旋转期间仅适应翻转臂11、12及物品2(即，为了避免翻转臂11、12与物品2之间的碰撞)，且传递物品2。因此，一般来说，这些滑动移动(不仅在图10的实施例中)限于不大于具有附接物品2的翻转臂的长度20的两倍的距离，而如在此申请案中使用的术语，平移移动(例如沿着在图10的上下文中论述的方向19的平移)，可覆盖更大距离。

图11展示根据本发明的翻转设备1的特定实施例。图11中展示的翻转设备1的特定设计及配置仅充当根据本发明的翻转设备的一个实例。不应理解为本发明的限制。

具有喷嘴13的第一翻转臂11展示在传递位置中。第一翻转臂11从传递位置到拾取位置及在相反方向上的旋转是围绕轴50，且由翻转发动机15驱动，第一翻转臂11安装于翻转发动机15上。经由机械元件51，线性发动机17驱动翻转发动机15的滑动移动，且因此驱动第一翻转臂11的滑动移动。

具有喷嘴14的第二翻转臂12展示在放置位置中。第二翻转臂12从放置位置到接收位置的旋转是围绕平行于轴50的a(为了图式的简明原因未展示)轴，且由翻转发动机16驱动，第二翻转臂12安装于翻转发动机16上。经由机械元件52，线性发动机18驱动翻转发动机16的滑动移动，且因此驱动第二翻转臂12的滑动移动。

已参考特定实施例描述本发明。然而，所属领域的技术人员清楚可进行替代及修改而不会脱离后续权利要求书的范围。

元件符号列表：

1翻转设备

2物品

3回转轮

4旋转

5旋转

6滑动移动

7滑动移动

8滑动移动

9输入托盘

10输出托盘

11第一翻转臂

12第二翻转臂

13喷嘴

14喷嘴

15翻转发动机第一翻转臂

16翻转发动机第二翻转臂

17线性发动机

18线性发动机

19平移方向

20长度

21物体流方向

31载具

32载具移动方向

33回转轮

35载具的群组

50旋转的轴

51机械元件

52机械元件