本发明涉及仓储设备领域，具体而言，涉及堆垛机。
背景技术：
仓储物流的发展非常迅速，特别是大件仓库物流，为了尽可能利用仓库面积，所以仓库的货架都是大型且位置很高的大型货架，因此，用于从高层货架上存取货物的专用起重机堆垛机就应运而生了。
现有技术中的堆垛机，通过货叉对货架上的货物进行存取，但由于大型货架包括多行多列，需要手工对堆垛机电机进行操作，以实现移动该堆垛机的位置，但人工操作电机对堆垛机的位置控制不够准确，而且需要人跟随在堆垛机附近，也不利于操作者的人身安全。
技术实现要素：
有鉴于此，本发明提出的堆垛机，其目的在于，一方面提高堆垛机位移的自动化程度，另一方面还有有利于增强操作者的人身安全。
堆垛机，其包括载货台、安装于载货台底部的货叉、立柱、提升装置、路轨及动力单元，所述提升装置用于驱动所述载货台沿设于所述立柱上的导轨做升降运动，所述动力单元用于驱动所述立柱沿所述路轨移动；
所述堆垛机还包括发送控制所述提升装置及所述动力单元的驱动速度的控制信号的控制装置、用于接收所述控制装置的所述控制信号的受控装置，所述受控装置还用于根据所述控制信号控制所述提升装置及所述动力单元的驱动速度；
所述控制装置安装于所述路轨的一端，所述受控装置安装于所述立柱一侧。
进一步地，在本发明中，所述控制装置包括第一无线通信模块，所述受控装置包括第二无线通信模块，所述控制装置通过第一无线通信模块发送所述控制信号至所述受控装置，所述受控装置通过第二无线通信模块接收来自所述控制装置的所述控制信号。
进一步地，在本发明中，所述控制装置还包括第一处理模块，所述第一处理模块用于生成控制所述提升装置和/或所述动力单元的驱动速度的控制信号。
进一步地，在本发明中，所述受控装置还包括处理模块，所述处理模块采集所述第二无线通信模块接收的控制信号，并根据所述控制信号控制所述提升装置和/或所述动力单元的驱动速度。
进一步地，在本发明中，所述货叉为双伸位伸缩叉。
进一步地，在本发明中，所述提升装置包括驱动单元及钢绳卷轴，所述驱动单元用于驱动所述钢绳卷轴的转动，由所述钢绳卷轴收放的钢绳连接于所述载货台。
进一步地，在本发明中，还包括导向轮，所述导向轮安装于所述立柱顶部，由所述钢绳卷轴收放的钢绳通过所述导向轮连接于所述载货台。
进一步地，在本发明中，所述驱动单元为电机。
进一步地，在本发明中，所述立柱为双立柱。
进一步地，在本发明中，还包括维修梯，所述维修梯安装于所述立柱的一侧，所述维修梯底部高出所述立柱底部0.3米至0.8米。
本发明的堆垛机，其包括载货台、安装于载货台底部的货叉、立柱、提升装置、路轨及动力单元，所述提升装置用于驱动所述载货台沿设于所述立柱上的导轨做升降运动，所述动力单元用于驱动所述立柱沿所述路轨移动；所述堆垛机还包括发送控制所述提升装置及所述动力单元的驱动速度的控制信号的控制装置、用于接收所述控制装置的所述控制信号的受控装置，所述受控装置还用于根据所述控制信号控制所述提升装置及所述动力单元驱动的位移距离；所述控制装置安装于所述路轨的一端，所述受控装置安装于所述立柱一侧。本发明的载货台，安装于载货台底部的货叉用于伸缩抬升货物至载货台，提升装置通过钢绳将载货台在立柱上进行拉升，驱动单元驱动立柱沿路轨移动，安装于路轨一侧的控制装置发送控制信号至受控装置，受控装置根据该控制信号控制提升装置及动力单元的驱动距离，从而控制载货台及立柱的位置。因此，本发明的堆垛机，无需通过操作者对提升装置及动力单元进行人工操作，简化了操作流程，增加了堆垛机的操作效率及自动化程度，还无需人员跟随在堆垛机附近，有利于操作者的人身安全。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1是本发明一较佳实施例提供的堆垛机的结构示意图。
主要元器件符号说明：
1-载货台；2-货叉；3-立柱；4-提升装置；41-驱动单元；42-钢绳卷轴；5-维修梯；6-路轨；7-动力单元；8-控制装置；9-受控装置；10-导向轮。
具体实施方式
在下文中，将更全面地描述本公开的各种实施例。本公开可具有各种实施例，并且可在其中做出调整和改变。然而，应理解：不存在将本公开的各种实施例限于在此公开的特定实施例的意图，而是应将本公开理解为涵盖落入本公开的各种实施例的精神和范围内的所有调整、等同物和/或可选方案。
在下文中，可在本公开的各种实施例中使用的术语“包括”或“可包括”指示所公开的功能、操作或元件的存在，并且不限制一个或更多个功能、操作或元件的增加。此外，如在本公开的各种实施例中所使用，术语“包括”、“具有”及其同源词仅意在表示特定特征、数字、步骤、操作、元件、组件或前述项的组合，并且不应被理解为首先排除一个或更多个其它特征、数字、步骤、操作、元件、组件或前述项的组合的存在或增加一个或更多个特征、数字、步骤、操作、元件、组件或前述项的组合的可能性。
在本公开的各种实施例中，表述“或”或“A或/和B中的至少一个”包括同时列出的文字的任何组合或所有组合。例如，表述“A或B”或“A或/和B中的至少一个”可包括A、可包括B或可包括A和B二者。
在本公开的各种实施例中使用的表述(诸如“第一”、“第二”等)可修饰在各种实施例中的各种组成元件，不过可不限制相应组成元件。例如，以上表述并不限制所述元件的顺序和/或重要性。以上表述仅用于将一个元件与其它元件区别开的目的。例如，第一用户装置和第二用户装置指示不同用户装置，尽管二者都是用户装置。例如，在不脱离本公开的各种实施例的范围的情况下，第一元件可被称为第二元件，同样地，第二元件也可被称为第一元件。
应注意到：如果描述将一个组成元件“连接”到另一组成元件，则可将第一组成元件直接连接到第二组成元件，并且可在第一组成元件和第二组成元件之间“连接”第三组成元件。相反地，当将一个组成元件“直接连接”到另一组成元件时，可理解为在第一组成元件和第二组成元件之间不存在第三组成元件。
在本公开的各种实施例中使用的术语“用户”可指示使用电子装置的人或使用电子装置的装置(例如，人工智能电子装置)。
在本公开的各种实施例中使用的术语仅用于描述特定实施例的目的并且并非意在限制本公开的各种实施例。如在此所使用，单数形式意在也包括复数形式，除非上下文清楚地另有指示。除非另有限定，否则在这里使用的所有术语(包括技术术语和科学术语)具有与本公开的各种实施例所属领域普通技术人员通常理解的含义相同的含义。所述术语(诸如在一般使用的词典中限定的术语)将被解释为具有与在相关技术领域中的语境含义相同的含义并且将不被解释为具有理想化的含义或过于正式的含义，除非在本公开的各种实施例中被清本领域技术人员可以理解附图只是一个优选实施场景的示意图，附图中的模块或流程并不一定是实施本发明所必须的。
在一具体实施例中，请参阅：图1。
堆垛机，其包括载货台1、安装于载货台1底部的货叉2、立柱3、提升装置4、路轨6及动力单元7，所述提升装置4用于驱动所述载货台1沿设于所述立柱3上的导轨做升降运动，所述动力单元7用于驱动所述立柱3沿所述路轨6移动；
所述堆垛机还包括发送控制所述提升装置4及所述动力单元7的驱动速度的控制信号的控制装置8、用于接收所述控制装置8的所述控制信号的受控装置9，所述受控装置9还用于根据所述控制信号控制所述提升装置4及所述动力单元7的驱动速度；
所述控制装置8安装于所述路轨6的一端，所述受控装置9安装于所述立柱3一侧。
上述，货叉2用于将货架上的货物搬送至载货台1，或将载货台1上的货物搬送至货架中，载货台1用于承载货物，将货物提升至货架的某一特定位置或将货架上某一位置上的货物运送至另一位置。
具体地，货叉2为可伸缩货叉2，具体地，可以为双伸位伸缩叉，例如，采用两节或三节式，其中三节货叉2是由上叉体、中间叉、固定叉以及导向滚子等构成的货叉2伸缩机构。
固定叉安装于载货台1上，中间叉可在齿轮、齿条的驱动下，从固定叉上向外移动至固定叉的端部。上叉体可从中间叉上向外移动至中间叉的端部。
载货台1可以为框架结构，载货台1的底部平台安装有可伸缩货叉2，具体地，载货台1为铝框组成，铝框包括四个竖杆，四个竖杆垂直于载货台1底部的四个角组成方形，竖杆的侧方还可以设有探测货物的红外线发送及接收装置，以确保货物的体积小于载货台1，以避免安全隐患。
立柱3设有与滚轮装置对应的导轨，滚轮装置安装于载货台1，滚轮装置卡接于导轨的凹槽中，从而载货台1通过滚轮装置与立柱3连接，且载货台1可以沿导轨在立柱3上移动。
提升装置4可以通过钢绳连接于载货台1，提升装置4通过钢绳驱动载货台1在立柱3上沿立柱3的导轨做升降运动。
动力单元7用于驱动立柱3沿路轨6移动，在本实施例中，动力单元7可以为电机，动力单元7安装于立柱3的一侧。
设于路轨6的一侧的控制装置8，操作者可以在操作装置中设置立柱3需要在路轨6中移动的距离，控制装置8将表示该距离的控制指令发送至受控单元，受控单元接收到该指令后，控制动力单元7驱动立柱3移动，当立柱3的移动距离达到该控制指令表示的距离时，受控单元控制动力单元7停止工作。
同理，操作者可以在操作装置中设置载货台1需要在立柱3的导轨上移动的距离，控制装置8将表示该距离的控制指令发送至受控单元，受控单元接收到该指令后，控制提升装置4驱动载货台1移动，当载货台1的移动距离达到该控制指令表示的距离时，受控单元控制提升装置4停止工作。
因此，堆垛机的操作者在路轨6的一侧就可以通过操作控制装置8，而对立柱3上的受控装置9发送指令，从而控制堆垛机的移动距离及载货台1的升降距离，有利于操作者的人身安全，增加了堆垛机的自动化程度，且其移动距离更佳准确。
在本发明中，所述控制装置8包括第一无线通信模块，所述受控装置9包括第二无线通信模块，所述控制装置8通过第一无线通信模块发送所述控制信号至所述受控装置9，所述受控装置9通过第二无线通信模块接收来自所述控制装置8的所述控制信号。
在本发明中，所述控制装置8还包括第一处理模块，所述第一处理模块用于生成控制所述提升装置4和/或所述动力单元7的驱动速度的控制信号。
在本发明中，所述受控装置9还包括处理模块，所述处理模块采集所述第二无线通信模块接收的控制信号，并根据所述控制信号控制所述提升装置4和/或所述动力单元7的驱动速度。
在本发明中，所述货叉2为双伸位伸缩叉。
在又一具体实施例中，请参阅：图1。
堆垛机，其包括载货台1、安装于载货台1底部的货叉2、立柱3、提升装置4、路轨6及动力单元7，所述提升装置4用于驱动所述载货台1沿设于所述立柱3上的导轨做升降运动，所述动力单元7用于驱动所述立柱3沿所述路轨6移动；
所述堆垛机还包括发送控制所述提升装置4及所述动力单元7的驱动速度的控制信号的控制装置8、用于接收所述控制装置8的所述控制信号的受控装置9，所述受控装置9还用于根据所述控制信号控制所述提升装置4及所述动力单元7的驱动速度；
所述控制装置8安装于所述路轨6的一端，所述受控装置9安装于所述立柱3一侧。
上述，货叉2用于将货架上的货物搬送至载货台1，或将载货台1上的货物搬送至货架中，载货台1用于承载货物，将货物提升至货架的某一特定位置或将货架上某一位置上的货物运送至另一位置。
具体地，货叉2为可伸缩货叉2，具体地，可以为双伸位伸缩叉，例如，采用两节或三节式，其中三节货叉2是由上叉体、中间叉、固定叉以及导向滚子等构成的货叉2伸缩机构。
固定叉安装于载货台1上，中间叉可在齿轮、齿条的驱动下，从固定叉上向外移动至固定叉的端部。上叉体可从中间叉上向外移动至中间叉的端部。
载货台1可以为框架结构，载货台1的底部平台安装有可伸缩货叉2，具体地，载货台1为铝框组成，铝框包括四个竖杆，四个竖杆垂直于载货台1底部的四个角组成方形，竖杆的侧方还可以设有探测货物的红外线发送及接收装置，以确保货物的体积小于载货台1，以避免安全隐患。
立柱3设有与滚轮装置对应的导轨，滚轮装置安装于载货台1，滚轮装置卡接于导轨的凹槽中，从而载货台1通过滚轮装置与立柱3连接，且载货台1可以沿导轨在立柱3上移动。
提升装置4可以通过钢绳连接于载货台1，提升装置4通过钢绳驱动载货台1在立柱3上沿立柱3的导轨做升降运动。
动力单元7用于驱动立柱3沿路轨6移动，在本实施例中，动力单元7可以为电机，动力单元7安装于立柱3的一侧。
设于路轨6的一侧的控制装置8，操作者可以在操作装置中设置立柱3需要在路轨6中移动的距离，控制装置8将表示该距离的控制指令发送至受控单元，受控单元接收到该指令后，控制动力单元7驱动立柱3移动，当立柱3的移动距离达到该控制指令表示的距离时，受控单元控制动力单元7停止工作。
同理，操作者可以在操作装置中设置载货台1需要在立柱3的导轨上移动的距离，控制装置8将表示该距离的控制指令发送至受控单元，受控单元接收到该指令后，控制提升装置4驱动载货台1移动，当载货台1的移动距离达到该控制指令表示的距离时，受控单元控制提升装置4停止工作。
因此，堆垛机的操作者在路轨6的一侧就可以通过操作控制装置8，而对立柱3上的受控装置9发送指令，从而控制堆垛机的移动距离及载货台1的升降距离，有利于操作者的人身安全，增加了堆垛机的自动化程度，且其移动距离更佳准确。
在本发明中，所述控制装置8包括第一无线通信模块，所述受控装置9包括第二无线通信模块，所述控制装置8通过第一无线通信模块发送所述控制信号至所述受控装置9，所述受控装置9通过第二无线通信模块接收来自所述控制装置8的所述控制信号。
在本发明中，所述控制装置8还包括第一处理模块，所述第一处理模块用于生成控制所述提升装置4和/或所述动力单元7的驱动速度的控制信号。
在本发明中，所述受控装置9还包括处理模块，所述处理模块采集所述第二无线通信模块接收的控制信号，并根据所述控制信号控制所述提升装置4和/或所述动力单元7的驱动速度。
在本发明中，所述货叉2为双伸位伸缩叉。
在本发明中，所述提升装置4包括驱动单元41及钢绳卷轴42，所述驱动单元41用于驱动所述钢绳卷轴42的转动，由所述钢绳卷轴42收放的钢绳连接于所述载货台1。
上述，提升装置4的驱动单元41用于驱动钢绳卷轴42转动，具体地，驱动单元41与钢绳卷轴42的连接方式可以通过链条连接。钢绳卷轴42通过钢绳与载货台1连接，从而，驱动单元41通过钢绳卷轴42对钢绳进行收放，进而控制载货台1的升降。
在本发明中，还包括导向轮10，所述导向轮10安装于所述立柱3顶部，由所述钢绳卷轴42收放的钢绳通过所述导向轮10连接于所述载货台1。
上述，导向轮10用于对钢绳卷轴42的钢绳进行导向，具体地，导向轮10将钢绳卷轴42的钢绳导向至载货台1，钢绳的一端连接于载货台1，钢绳的另一端连接于钢绳卷轴42。
在本发明中，所述驱动单元41为电机。
上述，驱动单元41为电机，具体地，该电机可以为永磁直驱运行电机。
在本发明中，所述立柱3为双立柱3。
上述，立柱3为双立柱3，载货台1的两侧连接于双立柱3的两个立柱3，同时，每个立柱3设有与载货台1的一滚轮装置相配合的导轨，该导轨处设有两个分别用于容置一个夹紧管轮的凹槽，载货台11的两侧与立柱3的连接处均设有至少一上述实施例中的滚轮装置。
在本发明中，还包括维修梯5，所述维修梯5安装于所述立柱3的一侧，所述维修梯5底部高出所述立柱3底部0.3米至0.8米。
上述，堆垛机还包括维修梯5，所述维修梯5安装于一侧，具体地，该维修梯5可以安装于立柱3背离载货台1的一侧。进一步地，维修梯5的底部高于立柱3底部，由于立柱3的底部放置于地面，所以，维修梯5的底部高于地面，具体地，该高度可以为0.3米至0.8米，以使维修梯5在立柱3位移的过程中不触碰到其他物品。