本发明涉及码垛搬运系统技术领域，尤其涉及一种基于位置匹配的码垛机器人智能搬运系统。
背景技术：
目前我国码垛作业采用的搬运码垛方式有：一是人工搬运；二是机械式码垛机；三是码垛机器人。人工搬运存在劳动强度大、效率低和安全性差的问题；而机械式码垛机受结构等因素的限制，存在着占地面积大、操作程度更改麻烦、耗电量大等缺点。而码垛机器人对各种形状包装的货物都适用，且由于性能可靠、维修保养简单，得到越来越广泛的应用。目前的码垛机器人采用示教方式通过码垛算法进行自动码垛，但是由于货物到达固定工位的位置与事先规定的位置会有一定的偏差，因此码垛机器人可能无法抓取到货物，无法实现精确定位，无法提高工作效率。
技术实现要素：
基于背景技术存在的技术问题，本发明提出了一种基于位置匹配的码垛机器人智能搬运系统。
本发明提出的基于位置匹配的码垛机器人智能搬运系统，包括：机器人单元、仓储单元、控制单元；
机器人单元，包括底座、以及垂直安装在底座上的支撑柱，支撑柱沿其高度方向设有n个顶出模块，n个顶出模块的安装位置均不相同，n个顶出模块均用于根据控制单元的指令将货物推至目标位置；
仓储单元，包括仓门、以及沿竖直方向设置的n个仓储模块，n个仓储模块的高度与n个顶出模块的高度一一对应，每一个仓储模块均包括传送带，传送带上设有m个工位；
控制单元，与机器人单元、仓储单元通信连接；
控制单元通过仓储单元获取移动至仓门的空闲工位，当第i个仓储模块中的第j个空闲工位移动至仓门时，控制单元指令控制第i个顶出模块将货物推至第i个仓储模块中的第j个空闲工位；
其中，1≤i≤n，1≤j≤m。
优选地，所述仓储单元还包括检测模块，检测模块用于检测移动至仓门的空闲工位。
优选地，所述n个顶出模块中，任一个顶出模块均包括：抓取设备和推送设备；
抓取设备用于抓取货物；
推送设备用于将抓取设备抓取的货物推送至目标位置。
本发明设置有n个顶出模块和n个仓储模块，实现了货物在不同高度位置上的存储，且n个顶出模块和n个仓储模块的位置一一对应，提高了货物在不同高度位置上存储的准确性，进一步地，每一个仓储模块均包括传送带，传送带上设有m个工位，顶出模块将货物推至传动带上的工位上，全面保证了货物推送位置的精度，不仅有利于提高作业的效果，而且有利于提高作业的效率。n个顶出模块和n个仓储模块均沿着垂直地面的方向布置，有效地节约了占地面积，在节约土地资源的基础上实现了货物的多量储存。
附图说明
图1为一种基于位置匹配的码垛机器人智能搬运系统的结构示意图。
具体实施方式
如图1所示，图1为本发明提出的一种基于位置匹配的码垛机器人智能搬运系统。
参照图1，本发明提出的基于位置匹配的码垛机器人智能搬运系统，包括：机器人单元、仓储单元、控制单元；
机器人单元，包括底座5、以及垂直安装在底座5上的支撑柱4，支撑柱4沿其高度方向设有n个顶出模块3，n个顶出模块3的安装位置均不相同，n个顶出模块3均用于根据控制单元的指令将货物推至目标位置；
仓储单元，包括仓门1、以及沿竖直方向设置的n个仓储模块2，n个仓储模块2的高度与n个顶出模块3的高度一一对应，每一个仓储模块2均包括传送带，传送带上设有m个工位；
控制单元，与机器人单元、仓储单元通信连接；
控制单元通过仓储单元获取移动至仓门1的空闲工位，当第i个仓储模块2中的第j个空闲工位移动至仓门1时，控制单元指令控制第i个顶出模块3将货物推至第i个仓储模块2中的第j个空闲工位；
其中，1≤i≤n，1≤j≤m。
在上述系统提出的方案中，当控制单元获知到第i个仓储模块2中的第j个空闲工位移动至仓门1位置的信息时，控制单元指令控制与第i个仓储模块2对应的第i个顶出模块3启动工作，则将第i个顶出模块3承载的货物推送至第i个仓储模块2中的第j个空闲工位上，保证货物推送过程的针对性，同时提高了货物推送位置的精确性。
进一步地，竖直设置的n个仓储模块2在竖直方向上节约了土地资源，使得在有限的地面资源上引伸空间来加大货物的存储量；传送带上设置的多个工位在水平方向上扩大了货物的储存空间；如此，在竖直方向和水平方向上同时扩大货物的储存量，充分节约了土地资源和空间资源。
在进一步的实施例中，所述仓储单元还包括检测模块，检测模块用于检测移动至仓门1的空闲工位；通过检测模块可精确地获知空闲工位的具体编号，有利于为推送模块推送货物提供准确的位置信息，从而保证货物推送位置的精确性。
在更进一步的实施例中，所述n个顶出模块3中，任一个顶出模块3均包括：抓取设备和推送设备；
抓取设备用于抓取货物；利用抓取设备提高货物抓取的稳定性；
推送设备用于将抓取设备抓取的货物推送至目标位置，利用推送设备提高货物推送的稳定性和实操性。
本实施方式设置有n个顶出模块3和n个仓储模块2，实现了货物在不同高度位置上的存储，且n个顶出模块3和n个仓储模块2的位置一一对应，提高了货物在不同高度位置上存储的准确性，进一步地，每一个仓储模块2均包括传送带，传送带上设有m个工位，顶出模块3将货物推至传动带上的工位上，全面保证了货物推送位置的精度，不仅有利于提高作业的效果，而且有利于提高作业的效率。n个顶出模块3和n个仓储模块2均沿着垂直地面的方向布置，有效地节约了占地面积，在节约土地资源的基础上实现了货物的多量储存。
以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。