一种阀口袋自动开袋上袋装置的制作方法

本实用新型属于包装机械技术领域，具体涉及阀口袋上袋技术领域，更具体地，涉及一种阀口袋自动开袋上袋装置。

背景技术：

阀口袋为目前国际流行包装袋，从顶部或底部阀口进料，采用专门灌装设备，灌装物料后装成方形，具有包装效率高，运输方便、牢固度强、破损率低等特点，被广泛应用于包装食用粉、化工粉末、化肥、合成材料、炸药、粮食、盐、矿物质等粉末或粒状的固体物料及柔性物品。

目前，国内阀口袋自动上袋技术不成熟，通常应用阀口包装机进行粉体包装，通过人工配合包装机共同完成粉体的灌装。但由于阀口包装机的开口小，需通过人工完成开袋、套袋、开阀口装粉、关阀口退袋一系列循环动作，劳动强度大，作业效率低，造成自动上袋成功率低，严重制约了阀口袋包装的自动化进程。

也有部分利用机械结构进行阀口袋上袋作业，但机械结构复杂，故障点较多，不利于长期维护，且占地空间大，对使用环境和空间要求较高，机动性和灵活性较差，此外，还存在吸袋和开袋可靠性与稳定性不够，开袋大小不稳定，开袋中心易偏移的问题，导致套袋成功率较低。如实用新型CN 201941999 U“结构改进的阀口袋自动上袋机”，其包括一机架，在使用状态下，该机架的一端与排列在同一直线上的各具有水平式灌装口的至少两台灌装机相对应，在该机架上左右移动地滑配有一阀口袋提取机构，在该阀口袋提取机构上配设有一用于将阀口袋提取机构提取的阀口袋的袋口夹住的袋口夹住机构，并在该机架上还设有一用于将袋口夹住机构夹住的并且由阀口袋提取机构送达的阀口袋捕获机构。

技术实现要素：

针对现有上袋技术存在的问题，本实用新型提供一种阀口袋自动开袋上袋装置，其提高了吸袋和开袋的可靠性与稳定性，自动上袋成功率高，简化了自动上袋机结构，摒弃传统机械结构中复杂冗长的设计，减少了故障发生点，提高了设备维护性。

为实现以上技术目的，本实用新型的技术方案是：

一种阀口袋自动开袋上袋装置，包括：袋库、吸袋机构、托袋机构、夹袋机构和机器人；

所述袋库用于所述阀口袋的存储和堆放；

所述吸袋机构包括吸盘支架和吸袋驱动，所述吸盘支架上设有若干吸盘，用于从袋库中吸取阀口袋，以及吸取被托袋板托住的阀口袋；

所述托袋机构包括左托袋组件和右托袋组件，所述左托袋组件和右托袋组件均包括托袋板和相应托袋驱动，用于托住所述阀口袋，并配合所述吸袋机构进行开袋动作；

所述夹袋机构设置于所述托袋板下方，包括夹袋板和夹袋驱动，用于夹持被托于所述托袋板上的所述阀口袋；

所述机器人采用成熟的机器人技术，其安装有夹袋抓手，用于执行所述夹袋抓手的移动以进行套袋作业；所述夹袋抓手包括用于夹持已开口的阀口袋，并保持袋口形状。

进一步地，所述托袋驱动包括与所述托袋板连接的左右摆臂及其驱动气缸。

作为优选，所述夹袋机构的夹袋板设置2个。

进一步地，所述吸袋驱动包括具有上升、下降和定位功能的气缸。

进一步地，所述夹袋抓手包括夹袋板和夹袋动力，所述夹袋板夹持住已开口的阀口袋阀口，使阀口始终处于张开状态。

作为优选，所述机器人还包括机器人固定座，根据不同需求情况，固定座可以是固定在地面的，也可是悬挂支架。

作为优选，所述装置还包括框架总成，用于为所述袋库、所述吸袋机构、所述托袋机构提供安装。

作为优选，所述装置还包括PLC数控系统。

与现有开袋上袋技术相比，本实用新型集吸袋机构、托袋机构、夹袋机构和机器人于一体，兼具自动吸袋、托袋、夹袋和上袋功能：一方面，将吸盘吸取分为两步，分别吸取袋库阀口袋以及托袋板阀口袋，由托袋机构在预设位置托住吸盘松开的阀口袋再进行重复吸取，巧妙利用夹袋机构对阀口袋底部的固定作用，并配合吸盘的再次吸附作用而轻松打开阀口，该过程吸袋高度稳定，开袋中心高度稳定，阀口开口大小稳定，大大提高了后续自动上袋的可靠性和成功率；另一方面，摒弃传统机械结构中复杂冗长的设计，采用包含夹袋抓手的机器人结构与开袋工序相衔接，保持开袋阀口形状，大大简化了自动上袋机结构，减少了设备占地空间，减少了故障发生点，提高了设备维护性，使用更灵活，更便捷。

附图说明

图1为本实施例阀口袋自动开袋上袋装置的结构示意图。

图2为本实施例阀口袋自动开袋上袋装置的结构示意图(未示出机器人)。

图3为本实施例托袋机构和夹袋机构的结构示意图。

附图标记：1、袋库；2、吸袋机构；201、吸盘支架；202、吸盘；3、托袋机构；301、左托袋板；302、左托袋驱动；303、左右摆臂；304、右托袋板；305、右托袋驱动；306、左右摆臂；4、夹袋机构；401、夹袋板；402、夹袋板；403、夹袋驱动；5、框架总成；6、机器人；601、夹袋抓手；602、机器人固定座。

具体实施方式

下面结合附图，详细说明本实用新型的一个具体实施例，但不对本实用新型的权利要求做任何限定。

如图1～3所示，本实施例阀口袋自动开袋上袋装置，包括：袋库1、吸袋机构2、托袋机构3、夹袋机构4和机器人5；袋库1用于阀口袋的存储和堆放；吸袋机构2包括吸盘支架201和吸袋驱动，吸袋驱动包括具有上升、下降和定位功能的气缸，吸盘支架201上设有若干吸盘202，用于从袋库中吸取阀口袋，以及吸取被托袋板托住的阀口袋；托袋机构3包括左托袋组件和右托袋组件，左托袋组件包括301、左托袋驱动302、左右摆臂303，右托袋组件包括右托袋板304、右托袋驱动305、左右摆臂306，左托袋板301和右托袋板304用于托住阀口袋，并配合吸袋机构2进行开袋动作；夹袋机构4设置于左托袋板301和右托袋板304下方，包括夹袋板401，夹袋板402和夹袋驱动403，用于夹持被托于左托袋板301和右托袋板304上的阀口袋；框架总成5用于为袋库1、吸袋机构2、托袋机构3提供安装；机器人6采用成熟的机器人技术，其安装有夹袋抓手601，夹袋抓手601包括夹袋板和夹袋动力，夹袋板夹持住已开口的阀口袋阀口，使阀口始终处于张开状态，夹袋抓手601移动进行套袋作业；机器人6还包括机器人固定座602。该装置还包括PLC数控系统。

本实施例装置具体工作流程如下：

工作时，吸袋机构2在吸袋驱动带动下移至袋库1，吸盘202吸住预堆放好的阀口袋的阀口部分将其吸起，当吸袋机构2到达预设高度时，左托袋组件的左托袋驱动302和右托袋组件的右托袋驱动305同时缩回，左托袋板301和右托袋板304分别在左右摆臂303和左右摆臂306的带动下升起，吸盘202松开阀口袋，阀口袋被左托袋板301和右托袋板304托住，吸袋机构2向下再次吸住阀口袋，此时夹袋板401和夹袋板402在夹袋驱动403的驱动作用下伸出，夹住阀口袋并固定，吸袋机构2向上运动至预设高度，在阀门口底部被夹住的情况下，阀口袋的阀口被拉伸打开；机器人6移动夹袋抓手601至阀口袋位置上方指定位置，夹住已开口的阀口袋，并将阀口套至包装机阀嘴上。

本实施例装置吸袋高度稳定，开袋中心高度稳定，无偏移，阀口开口大小稳定，该装置同时大大简化了自动上袋机构，减少了设备占地空间，减少了故障发生点，机动灵活性较高。

可以理解的是，以上关于本实用新型的具体描述，仅用于说明本实用新型而并非受限于本实用新型实施例所描述的技术方案。本领域的普通技术人员应当理解，仍然可以对本实用新型进行修改或等同替换，以达到相同的技术效果；只要满足使用需要，都在本实用新型的保护范围之内。