多功能搬运码垛机系统的制作方法

本实用新型涉及搬运机械手领域，特别是一种码垛机械系统。

背景技术：

对于较大工件的码垛和装箱，多通过人力或人力操纵半自动机械完成。但是现有相应机械设备由于结构设计的限制，智能单独完成码垛或者装箱，这是因为码垛的机械固定与装箱的固定组件是不同的，无法同时安装在同一机械设备上，还有一个原因就是码垛是只需要沿正交的三项移动就可以，不需要转动的多项机械手，而在装箱过程中由于装箱的物料不同，需要机械手更为灵活。

技术实现要素：

本实用新型的目的是为了解决上述问题，设计了一种多功能搬运码垛机系统。具体设计方案为：

一种多功能搬运码垛机系统，包括机械手，所述机械手上安装有码垛装置，所述码垛装置包括固定板，所述固定板的前端安装有码垛固定板，所述固定板的后侧安装有码垛启闭板，所述码垛固定板的底端安装有码垛气缸，所述码垛气缸与所述码垛启闭板连接，所述码垛起边的一侧设有卸料气缸，所述码垛启闭板的底端安装有卸料板，所述固定板的底端还安装有装箱组件，所述装箱组件通过装箱气缸驱动。

所述机械手为多项机械手，所述机械手包括机械手X轴转向机构、机械手Y轴转向机构、码垛Y轴转向机构、码垛Z轴转向机构、码垛X轴转机构，所述机械手X轴转向机构、机械手Y轴转向机构、码垛Y轴转向机构、码垛Z轴转向机构、码垛X轴转机构依次连接，所述固定板与所述X轴转向机构固定连接，所述机械手X轴转向机构通过基座固定于底面上。

所述码垛固定板为垂直放置的金属板，所述码垛固定板上设有通孔，所述通孔的数量为多个，多个所述通孔在所述码垛固定板上呈矩形阵列分布。

所述码垛固定板与所述码垛启闭板为互相平行的金属板，所述码垛气缸与所述码垛启闭板的顶端固定连接，所述码垛气缸的轴向方向沿所述码垛启闭板的板面垂直方向分布。

所述卸料气缸的上端与所述码垛启闭板固定连接，另一端与所述卸料板固定连接，所述卸料板的中部与所述码垛启闭板转动连接。

所述装箱组件上设有圆形的通孔，素数装箱组件上的通孔为装箱固定件预留安装通孔，所述装箱组件上的通孔为多个。

所述装箱气缸沿水平方向放置，所述装箱气缸的轴向方向与所述码垛气缸的轴向方向互相垂直。

通过本实用新型的上述技术方案得到的多功能搬运码垛机系统，其有益效果是：

可以实现多角度的转动，同时在同一台机械手上实现码垛和装箱，通过多项转动的机械机构实现机械设备的灵活性，并通过气缸驱动满足码垛时的正交轴向运动需求，提高精度，增加功能性。

附图说明

图1是本实用新型所述多功能搬运码垛机系统的结构示意图；

图2是本实用新型所述多功能搬运码垛机系统的侧视结构示意图；

图中，1、机械手；2、固定板；3、码垛固定板；4、码垛启闭板；5、码垛气缸；6、卸料气缸；7、卸料板；8、装箱组件；9、装箱气缸；10、机械手X轴转向机构；11、机械手Y轴转向机构；12、码垛Y轴转向机构；13、码垛X轴转机构；14、码垛Z轴转向机构；15、底座。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型进行具体描述。

一种多功能搬运码垛机系统，包括机械手1，所述机械手1上安装有码垛装置，所述码垛装置包括固定板2，所述固定板2的前端安装有码垛固定板3，所述固定板2的后侧安装有码垛启闭板4，所述码垛固定板3的底端安装有码垛气缸5，所述码垛气缸5与所述码垛启闭板4连接，所述码垛启闭板4的一侧设有卸料气缸6，所述码垛启闭板4的底端安装有卸料板7，所述固定板2的底端还安装有装箱组件8，所述装箱组件8通过装箱气缸9驱动。

所述机械手1为多项机械手，所述机械手1包括机械手X轴转向机构10、机械手Y轴转向机构11、码垛Y轴转向机构12、码垛Z轴转向机构14、码垛X轴转机构13，所述机械手X轴转向机构10、机械手Y轴转向机构11、码垛Y轴转向机构12、码垛Z轴转向机构14、码垛X轴转机构13依次连接，所述固定板2与所述X轴转向机构13固定连接，所述机械手X轴转向机构10通过基座15固定于底面上。

所述码垛固定板3为垂直放置的金属板，所述码垛固定板3上设有通孔，所述通孔的数量为多个，多个所述通孔在所述码垛固定板3上呈矩形阵列分布。

所述码垛固定板3与所述码垛启闭板4为互相平行的金属板，所述码垛气缸5与所述码垛启闭板4的顶端固定连接，所述码垛气缸5的轴向方向沿所述码垛启闭板4的板面垂直方向分布。

所述卸料气缸6的上端与所述码垛启闭板4固定连接，另一端与所述卸料板7固定连接，所述卸料板7的中部与所述码垛启闭板4转动连接。

所述装箱组件8上设有圆形的通孔，所述装箱组件8上的通孔为装箱固定件预留安装通孔，所述装箱组件8上的通孔为多个。

所述装箱气缸9沿水平方向放置，所述装箱气缸9的轴向方向与所述码垛气缸5的轴向方向互相垂直。

装箱时，可以通过所述机械手X轴转向机构10、机械手Y轴转向机构11进行大位置的调整，而通过、码垛Y轴转向机构12、码垛Z轴转向机构14、码垛X轴转机构13实现对位置的微调，提高调整精度，满足装箱时的需要。通过所述装箱组件8上的通孔安装需要的安装抓取机构，并通过所述装箱气缸9实现装箱组件8的移动，实用性强。

码垛时，启动码垛气缸5，扩大所述码垛固定板3与码垛启闭板4之间的距离，然后通过卸料气缸6使卸料板7松开，通过所述机械手X轴转向机构10、机械手Y轴转向机构11进行大位置的调整，而通过、码垛Y轴转向机构12、码垛Z轴转向机构14、码垛X轴转机构13实现对位置的微调完成对箱体的抓取，然后通过所述启动码垛气缸5使所述码垛固定板3与码垛启闭板4固定箱体，并通过所述卸料板7将箱体底端托起，然后将箱体放到制定位置，松开卸料板7与码垛固定板3、码垛启闭板4，完成一个码垛周期。

上述技术方案仅体现了本实用新型技术方案的优选技术方案，本技术领域的技术人员对其中某些部分所可能做出的一些变动均体现了本实用新型的原理，属于本实用新型的保护范围之内。