本实用新型涉及物流运输领域，尤其涉及一种水平自动装卸货系统装置。
背景技术：
现代物流运输中，大量的货物必须经过多种交通工具的反复装卸和搬运，才能到达目的地。在整个货物运输过程，尤其是装卸环节，需要大量的人工参与，耗时费力，自动化程度不高。
无人机技术的发展，使得物流无人机能够承担部分的货物运输任务，提高了货物运输领域的自动化程度。然而，传统的装卸货方式中无人机需要先降落，然后工作人员手动装卸货，之后无人机再度起飞。这种的传统装卸货方式存在如下的弊端：
第一、如果降落地点地面不平整，无人机再度起飞需要进行大角度的姿态调整，不利于无人机携带货物平稳起飞。
第二、无人机降落后，在无人机动力系统不断电的情况下，工作人员直接进行装卸货存在一定的危险性。
第三、无人机如遇故障紧急降落或者因其他原因降落野外时，货物容易单独遗失，安全性不佳。
针对上述问题，现有技术中尚未提出有效的解决方案。
技术实现要素：
鉴于上述问题，本实用新型的一个目的在于提供一种水平自动装卸货系统装置。该系统装置自动化程度高，可应用于无人机、无人车等新兴的货物运输装卸领域。
本实用新型的第二个目的在于提供一种采用上述系统装置进行水平自动装货的方法。
本实用新型的第三个目的在于提供一种采用上述系统装置进行水平自动卸货的方法。
为实现上述第一个目的，本实用新型采用了如下的技术方案：
一种水平自动装卸货系统装置，所述系统装置包括：
载货设备，货箱，传输轨道，以及水平推送机构；
所述水平推送机构通过在水平方向移动来推动货箱完成装载至载货设备或从载货设备上卸载至传输轨道。
优选地，所述水平推送机构包括：
直线运动模组，位于直线运动模组上的推板，以及控制器；
所述控制器控制所述推板在所述直线运动模组的轴向上直线移动。
优选地，所述水平推送机构还包括位于所述直线运动模组上的缓冲垫，所述推板能够穿过所述缓冲垫在所述直线运动模组的轴向上直线移动。
优选地，所述控制器通过柔性线束与所述推板连接。
优选地，所述载货设备包括滑轨，所述货箱包括滑槽；所述水平推送机构将所述货箱的滑槽对准载货设备的滑轨并推入，将货箱固定于载货设备。
优选地，所述载货设备还包括：
锁止机构，用于对所述滑槽与所述滑轨进行锁止。
当所述水平推送机构将所述货箱的滑槽对准滑轨并推入后，所述锁止机构进行滑槽与滑轨的锁止，完成装载过程。
优选地，所述锁止机构包括锁止销，所述滑轨和所述滑槽的对应位置设置匹配的孔；
所述锁止机构通过所述锁止销竖直插入所述滑槽与滑轨对应的孔内完成锁止。
当所述水平推送机构将所述货箱的滑槽对准滑轨并推入后，所述锁止销竖直插入所述滑槽与滑轨对应的孔内以完成锁止过程。
优选地，所述载货设备包括无人机、无人车或者分拣装置。
为实现上述第二个目的，本实用新型采用了如下的技术方案：
采用如上所述的装置进行水平自动装货的方法，包括如下步骤：
水平推送机构推动货箱在水平方向移动以将货箱的滑槽对准载货设备的滑轨并推入；锁止机构进行滑槽与滑轨的锁止，将货箱固定于载货设备，完成装货。
为实现上述第三个目的，本实用新型采用了如下的技术方案：
采用如上所述的装置进行水平自动卸货的方法，包括如下步骤：
载货设备载着货箱位于水平推送机构上方，锁止机构进行解锁，货箱与水平推送机构接触，水平推送机构在水平方向移动以推动货箱的滑槽完全滑出载货设备的滑轨，直至推动货箱至传输轨道，完成卸货。
本实用新型有益效果：
本实用新型的水平自动装卸货系统装置，自动化程度高，利用水平推动机构推动货箱，从而使得锁止机构将货箱与载货设备锁止，能够将货物安全、精准地挂接于载货设备，锁止刚度高，锁止后货箱挂接稳固且卸货简便。
本实用新型的系统装置适用于无人机、无人车以及分拣装置等自动化载货工具，尤其适用于无人机的装卸货操作。
本实用新型的系统装置能够使得无人机无需降落到地面即可装卸货，甚至使得无人机无需降落，在悬停状态下即可进行装卸货操作。更无需等待无人机动力系统断电再进行操作，有效避免了工作人员直接进行装卸货存在的危险性。并且本实用新型的装卸货方式利于无人机携带货物平稳起飞，提高装卸货的效率。
附图说明
图1示出了本实用新型实施方式一中的水平自动装卸货系统装置示意图。
图2示出了本实用新型实施方式一中的水平推送机构示意图。
图3示出了本实用新型实施方式一中的水平推送机构在水平方向推动货箱的示意图。
图4示出了本实用新型实施方式一中的货箱滑槽与滑轨的示意图。
图5示出了本实用新型实施方式一中的锁止机构在锁止状态下的示意图。
图6示出了本实用新型实施例一中的货箱与无人机的起落架和滑轨之间相对位置关系示意图。
图7示出了本实用新型实施方式一中的货箱与无人机分离状态下的示意图。
具体实施方式
为使本领域技术人员更好地理解本实用新型的技术方案，下面结合附图和具体实施方式对本实用新型进行详细描述。在这些附图中，对于相同或者相当的构成要素，标注相同标号。以下仅为本实用新型的最佳实施方式，本实用新型并不仅限于下述内容。
附图中数字代表的含义为：
1-无人机，2-货箱，3-传输轨道，4-水平推送构，5-锁止机构，11-滑轨，12-飞行翼，13-起落架，14-机体，15-无人机底板，131-底座，132-支撑杆，133-支架，21-滑槽，41-直线运动模组，42-推板，43-控制器，44-缓冲垫，45-柔性线束，51-锁止销。
实施方式一
图1示出了本实用新型实施方式一中的水平自动装卸货系统装置示意图。
如图1所示，水平自动装卸货系统装置包括：作为载货设备使用的无人机1，货箱2，传输轨道3，以及水平推送机构4、锁止机构5；该水平推送机构4通过在水平方向移动来推动货箱2完成装载至无人机1以及从无人机1上卸载至传输轨道3的过程。
图2示出了本实用新型实施方式一中的水平推送机构示意图。
如图2所示，水平推送机构3包括：直线运动模组41，位于直线运动模组上的推板42，以及控制器43；其中，控制器43控制推板42在直线运动模组41的轴向上直线移动。
进一步地，水平推送机构4还包括位于直线运动模组41上的缓冲垫44。推板42能够穿过缓冲垫44在直线运动模组41的轴向上直线移动。该缓冲垫用于放置货箱2，缓冲货箱2从无人机1上卸载时产生的冲击力。
控制器43通过柔性线束45与推板42连接。该水平推送机构4通过控制器43控制推板42来推动货箱2在水平方向移动。
图3示出了本实用新型实施方式一中的水平推送机构在水平方向推动货箱的示意图。
如图3所示，当货箱2卸载于缓冲垫44上时，推板42位于缓冲垫44的端侧，货箱2位于推板42的内侧。当控制器43启动时，通过柔性线束45控制推板42在水平方向移动，从而使得推板42推动位于其内侧的货箱2沿直线运动模组41的轴向上运动。
图4示出了本实用新型实施方式一中的货箱滑槽与滑轨的示意图。
如图所示，本实施方式中，无人机上装备有滑轨11，与无人机配套使用的货箱2包括滑槽21；滑槽21与滑轨11互相匹配，水平推送机构4通过控制推板42推动货箱2从而将货箱2的滑槽有缺口边对准无人机1上的滑轨11并推入，从将货箱2固定于无人机1。
进一步地，为了装载后的货箱2在无人机1上挂接可靠，需要对滑槽21与滑轨11进一步固定，避免因二者移动而导致的货箱移动不牢固等现象。本实施方式中采用锁止机构来进行固定。
图5示出了本实用新型实施方式一中的锁止机构在锁止状态下的示意图。
如图5所示，无人机1还包括锁止机构5，用于对滑槽21与滑轨11进行锁止。
即，当水平推送机构4将货箱2的滑槽21对准滑轨11并推入后，锁止机构5进行滑槽21与滑轨11的锁止，完成装载过程。
进一步地，锁止机构5包括锁止销51，滑轨11和滑槽21的对应位置设置匹配的孔；锁止机构5通过锁止销51竖直插入滑槽21与滑轨11对应的孔内完成锁止。
即，当水平推送机构4将货箱2的滑槽21对准滑轨11并推入后，锁止机构5控制锁止销51竖直插入滑槽21与滑轨11对应的孔内以完成锁止过程。
图6示出了本实用新型实施例一中的货箱与无人机的起落架和滑轨之间相对位置关系示意图。
如图6所示，无人机1还包括飞行翼12、起落架13、机体14以及无人机底板15；其中起落架13包括底座131、设置在底座上的支撑杆132，以及连接支撑杆的支架133。
滑轨11位于无人机1的底板15的正下方，并可拆卸地固定连接于底板15的底部。
锁止机构5设置在无人机底板15上方，与锁止机构5进行锁止后的货箱2位于无人机底板15与起落架底座131之间。经过锁止机构5的锁止，货箱2被固定于无人机的机体14下部、起落架13之间，无人机处于载货状态。
图7示出了本实用新型实施方式一中的货箱与无人机分离状态下的示意图。
当载货状态下的无人机1接到卸货指令后，锁止机构5进行解锁，锁止销51上升，水平推送机构4通过控制推板42推动货箱2从而将货箱2的滑槽21滑出无人机1的滑轨11，从而将货箱2与无人机1分离，如图7中所示的货箱与无人机的分离状态。
本实施方式中的系统装置能够使得无人机无需降落到地面即可装卸货，甚至使得无人机无需降落，在悬停状态下即可进行装卸货操作。更无需等待无人机动力系统断电再进行操作，有效避免了工作人员直接进行装卸货存在的危险性。并且装卸货方式利于无人机携带货物平稳起飞，提高装卸货的效率。
上述的垂直自动装卸货系统装置除了用于无人机装卸货操作，还可以用于无人车、分拣装置等其他载货设备的装卸货操作。
实施方式二
一种水平自动装货的方法，采用如实施方式一中所描述的系统装置进行，包括如下步骤：
无人机1悬停于指定位置，水平推送机构4推动货箱2在水平方向移动以将货箱2的滑槽21对准无人机1的滑轨11并推入；之后锁止机构5的锁止销51下降，竖直插入滑槽21与滑轨11对应的孔内进行锁止，从而将货箱2固定于无人机1，完成装货。
实施方式三
一种水平自动卸货的方法，采用如实施方式一中所描述的系统装置进行，包括如下步骤：
无人机1载着货箱2位于水平推送机构4上方，锁止机构5进行解锁，锁止销51上升，货箱2与水平推送机构4接触，之后水平推送机构4在水平方向移动以推动货箱2的滑槽21完全滑出无人机的滑轨11，直至推动货箱2至传输轨道3，完成卸货。
以上实施方式仅仅是为了说明本实用新型的原理而采用的示例性实施方式，然而本实用新型并不局限于此。对于本领域内的普通技术人员而言，在不脱离本实用新型的精神和实质的情况下，可以做出各种变型和改进。这些变型和改进也视为本实用新型的保护范围。