本发明涉及包装设备领域，具体涉及包装机机械手。
背景技术
市面上现有的用于夹持包装袋的包装机机械手的结构基本上都是机械手臂的顶端设有相互配合的动夹和定夹，这种结构相对比较简单，实现的动作比较单一，只能夹持单边的包装袋，对于折边等包装袋就存在局限性，实用性差问题。
技术实现要素：
为了克服背景技术的不足，本发明提供一种动作多样，结构简单，实用性高的包装机机械手。
本发明所采用的技术方案：包装机机械手，其包括安装座以及对称安装在所述安装座两端的子夹装置，所述子夹装置包括安装在所述安装座上的子夹座、安装在所述子夹座上的第一条状部件、安装在所述子夹座上的第二条状部件、安装在所述第一条状部件一端的外子夹组件以及安装在所述第二条状部件一端的内子夹组件，所述子夹装置具有向两侧打开和复位合拢的两种状态，所述内子夹组件和外子夹组件之间具有相互靠近和远离两种状态，所述外子夹组件具有打开和合拢两种状态，所述内子夹组件也具有打开和合拢两种状态。
所述子夹座设有与安装座铰接的销轴部，所述销轴部的周向延伸出第一受力杆和复位杆，所述复位杆上安装有用于连接两侧子夹装置的第三复位件。
所述外子夹组件包括固定安装在所述第一条状部件顶端的外定夹和铰接安装在所述第一条状部件顶端的外动夹，所述外动夹与第一条状部件之间连接有带动外动夹和外定夹配合夹持物料的第一联动机构。
所述第一联动机构包括固定安装在所述第一条状部件中段位置处的第一安装轴、铰接安装在所述第一安装轴上的第一摆杆以及分别铰接连接所述第一摆杆端部和外动夹端部的第一拉杆，所述第一摆杆与第一拉杆连接的一端为受力点。
所述第一摆杆与第一拉杆连接的一端还铰接安装有第一受力滚子，且另一端与第一条状部件末端之间设有连接二者的第一复位件。
所述内子夹组件包括固定安装在所述第二条状部件顶端的内定夹和铰接安装在所述第二条状部件顶端的内动夹，所述内动夹与第二条状部件之间连接有带动内动夹和内定夹配合夹持物料的第二联动机构。
所述第二联动机构包括固定安装在所述第二条状部件末端的第二安装轴，铰接安装在所述第二安装轴上的第二摆杆，以及分别铰接连接所述第二摆杆和内动夹端部的第二拉杆，所述第二摆杆与第二拉杆连接的一端为受力点。
所述第二摆杆与第二拉杆连接的一端还铰接安装有第二受力滚子，且另一端与子夹座之间设有连接二者的第二复位件。
所述第一条状部件上固定安装有与所述第二条状部件滑移配合的导向座，所述第二条状部件的圆周方向设有限制导向座运动范围的台阶。
所述第一条状部件末端的径向延伸出第二受力杆，所述第二受力杆的端面铰接安装有第三受力滚子，所述导向座与子夹座之间设有连接二者的第四复位件。
本发明的有益效果是：通过本方案能够实现三种动作状态，两侧的子夹装置向外打开供折边袋进入夹持范围，然后外子夹组件和内子夹组件共同夹持折边袋的四条边，而且内子夹组件和外子夹组件可以相向和相离运动用于打开和关闭折边袋，具有动作多样，结构简单，实用性高的优点。
附图说明
图1为本发明实施例包装机机械手的结构示意图。
图2为本发明实施例包装机机械手的背面结构示意图。
图3为包装机机械手向两侧打开时的主视图。
图4为内子夹组件和外子夹组件都闭合时的主视图。
图5为内子夹组件和外子夹组件相互远离时的主视图。
图6为子夹座的结构示意图。
图7为内子夹组件和外子夹组件都分别打开时的主视图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明实施例作进一步说明：
如图所示，其包括安装座1以及对称安装在所述安装座1两端的子夹装置，所述子夹装置包括安装在所述安装座1上的子夹座2、安装在所述子夹座2上的第一条状部件3、安装在所述子夹座2上的第二条状部件4、安装在所述第一条状部件3一端的外子夹组件5以及安装在所述第二条状部件4一端的内子夹组件6，所述子夹装置具有向两侧打开和复位合拢的两种状态，所述内子夹组件6和外子夹组件5之间具有相互靠近和远离两种状态，所述外子夹组件5具有打开和合拢两种状态，所述内子夹组件6也具有打开和合拢两种状态，通过本方案能够实现三种动作状态，两侧的子夹装置向外打开供折边袋进入夹持范围，然后外子夹组件和内子夹组件共同夹持折边袋的四条边，而且内子夹组件和外子夹组件可以相向和相离运动用于打开和关闭折边袋，具有动作多样，结构简单，实用性高的优点。
其中，在本实施例中，第一条状部件和第二条状部件优选为使用导轴。
所述子夹座2设有与安装座1铰接的销轴部21，所述销轴部21的周向延伸出第一受力杆22和复位杆23，所述复位杆23上安装有用于连接两侧子夹装置的第三复位件24，两侧的所述第一受力杆22端部都设有铰接安装的第四受力滚子25且所述第四受力滚子25同心设置，通过对第四受力滚子施加一个推力，子夹座以销轴部为中心转动适当角度，从而使机械手呈打开状态，而连接两侧子夹装置的第三复位件提供二者复位的预紧力，本实施例采用的第三复位件为拉簧，具有同步打开和同步复位的优点。
其中，子夹座的安装方式不局限于采用铰接安装，还可以采用其它活动安装方式，比如在安装座上设置条形的滑移槽，子夹座安装在安装座上可以通过相向或者相离的平行位移运动，实现两侧的子夹装置的打开和复位合拢。
另外，两个第四受力滚子同心设置，在实际应用中，与第四受力滚子接触的是转动中的凸轮，第四受力滚子在凸轮的圆周面上滚动，但运行到凸轮的凸点时，受到一个顶推力，机械手就变为打开状态，越过凸点后，机械手复位合拢。
其中，本实施例中的第三复位件不局限于采用拉簧，也可以采用扭簧，扭簧可以安装在销轴部上，且扭簧的伸出端再与安装座抵触配合。
其中，本实施例中的第四受力滚子25同心设置不局限于同心设置，也可以平行设置，只要对其同时施加同向的力，保证两侧的子夹机构同时运动即可。
所述外子夹组件5包括固定安装在所述第一条状部件3顶端的外定夹51和铰接安装在所述第一条状部件3顶端的外动夹52，所述外动夹52与第一条状部件3之间连接有带动外动夹52和外定夹51配合夹持物料的第一联动机构，所述第一联动机构包括固定安装在所述第一条状部件3中段位置处的第一安装轴53、铰接安装在所述第一安装轴53上的第一摆杆54以及分别铰接连接所述第一摆杆54端部和外动夹52端部的第一拉杆55，所述第一摆杆54与第一拉杆55连接的一端为受力点，所述第一摆杆54与第一拉杆55连接的一端还铰接安装有第一受力滚子56，且另一端与第一条状部件3末端之间设有连接二者的第一复位件57，对第一受力滚子施加一个推力，第一摆杆绕第一安装轴转动，推力通过第一拉杆传递给外动夹，外动夹与外定夹处于打开状态；当推力消失后，第一复位件的预紧力带动第一摆杆反向复位转动，第一摆杆通过第一拉杆使外动夹和外定夹闭合，第一复位件采用拉簧；
其中，本实施例中的第一复位件不局限于采用拉簧，还可以采用扭簧，扭簧安装在第一安装轴上，且扭簧的伸出端与第一摆杆抵触配合。
所述内子夹组件6包括固定安装在所述第二条状部件4顶端的内定夹61和铰接安装在所述第二条状部件4顶端的内动夹62，所述内动夹62与第二条状部件4之间连接有带动内动夹62和内定夹61配合夹持物料的第二联动机构，所述第二联动机构包括固定安装在所述第二条状部件4末端的第二安装轴63，铰接安装在所述第二安装轴63上的第二摆杆64，以及分别铰接连接所述第二摆杆64和内动夹62端部的第二拉杆65，所述第二摆杆64与第二拉杆65连接的一端为受力点，所述第二摆杆64与第二拉杆65连接的一端还铰接安装有第二受力滚子66，且另一端与子夹座2之间设有连接二者的第二复位件67，内子夹组件的工作原理与外子夹组件的工作原理相同，在此不多加赘述。
所述第一条状部件3上固定安装有与所述第二条状部件4滑移配合的导向座7，所述第二条状部件4的圆周方向设有限制导向座7运动范围的台阶41，所述第一条状部件3末端的径向延伸出第二受力杆31，所述第二受力杆31的端面铰接安装有第三受力滚子32，所述导向座7与子夹座2之间设有连接二者的第四复位件8，当对第三受力滚子施加一个推力时，第一条状部件沿着长度方向向前滑移，带动外子夹组件远离内子夹组件，而导向轴保证外子夹组件和内子夹组件的宽度方向的距离不变，第二条状部件上的台阶能限制导向座的移动范围，当推力消失后，第四复位件的预紧力带动导向座和第一条状部件复位，本实施例中的第四复位件采用拉簧。
所述导向座7与第一条状部件3和第二条状部件4夹持安装，通过螺栓固定，方便拆装。
本实施例中所有通过拉簧连接的零件都设有供拉簧挂钩的插销或者螺栓。
另外，不局限于采用联动机构，还可以在外动夹和内动夹的末端连接一个伸缩装置，比如气缸，气缸安装在子夹座上，通过气缸伸缩带动外动夹与外定夹以及内动夹与内定夹的配合，但是本申请的机械手在一个设备上的数量较多，假如选用气缸的方案，成本较大。
子夹座2设有固定安装的导轴安装座26，所述第一条状部件可滑移的安装在所述导轴安装座26上，所述第二条状部件固定安装在所述导轴安装座上26，导轴安装座也可以与子夹座一体成型，本实施例采用可拆装式的结构相比与一体成型，可更换外子夹组件和内子夹组件，具有加工难度降低，成本降低，实用性好的优点；另外，导轴安装座与子夹座通过螺栓固定连接，子夹座上设有与螺栓适配的条形槽，可根据实际情况调节导轴安装座的安装位置，可适用多种规格不同的产品。
其中，所述第一拉杆的两端都分别设有关节轴承，关节轴承的一端分别都与第一拉杆固定连接，另一端铰接安装在第一摆杆和外动夹上，所述第二拉杆的两端也设有关节轴承，结构与第一拉杆相近。
所述内动夹62和外动夹52上都设有用于夹持物料的夹皮，夹皮采用柔性材料，不使折边袋在夹持时受损。
关于第一条状部件和第二条状部件安装的实施结构还有有以下几种方式：
1.第一条状部件为固定不动的，第二条状部件为前后滑移运动的结构，这时想要调整外子夹组件和内子夹组件就可以通过移动第二条状部件来实现内子夹组件和外子夹组件之间相互靠近和远离的两种状态；
2.第一条状部件和第二条状部件都是可以前后滑移运动的结构，分别通过相向或者相离的移动第二条状部件和第一条状部件来实现内子夹组件和外子夹组件之间相互靠近和远离的两种状态。
而且，在第一条状部件和第二条状部件所有的实施结构中，还可以增加以下结构：在第一条状部件上设置齿条，在第二条状部件上也设置齿条，在二者之间设置分别配合的齿轮机构，通过齿轮与齿条的啮合配合，通过驱动齿轮转动，使第一条状部件和第二条状部件实现相向或相离的位移。
在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。此外，在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
各位技术人员须知：虽然本发明已按照上述具体实施方式做了描述，但是本发明的发明思想并不仅限于此发明，任何运用本发明思想的改装，都将纳入本专利专利权保护范围内。