一种用于长条棒状物的机器人抓手的制作方法

本发明涉及工业机器人智能应用技术领域，具体为一种用于长条棒状物的机器人抓手。

背景技术：

随着科技的进步，机器人逐渐代替人工进入工业应用，如搬运、装配、上下料、打包等工厂作业所需的工序，有效地减少劳动力。要实现工业应用的工序要求，必须在工业机器人上装配一个适用的夹具，在生产应用中一些长条棒状的物品，因种类繁多，大小尺寸不统一，要制造不同规格的抓手，增加了生产成本；而且单条夹持上下料，生产效率很低。

技术实现要素：

本发明的目的是，提供一种可适应不同规格、不同尺寸的长条棒状物，且可多条夹持的机器人抓手。

本发明所采取的技术方案是：一种用于长条棒状物的机器人抓手，由主支架和侧支架及中间支架组成一个框架；所述的连接件固定在主支架中间位置；所述的主支架设有导轨槽，所述的滑块与侧支架两端固定连接，并可在导轨槽里滑动；所述的侧支架上方设有支承杆座、推拉汽缸固定座，外侧设有滑杆固定块；所述的推拉汽缸固定在推拉汽缸固定座上，并与推拉杆连接；所述的支承杆两头固定在由支承杆座上，所述的滑杆两头固定在滑杆固定块上；所述的压紧汽缸底座侧面中间位置开有一个与滑杆相应的直孔；其在外力的作用下可沿滑杆移动；所述的压紧汽缸固定在压紧汽缸底座上；所述的杠杆中间位置与支承杆绞接，一头与推拉杆连接，另一头与压紧汽缸底座上部连接。

进一步地，所述的加强板a连接着主支架及中间支架；所述的加强板b连接着主支架及侧支架。

进一步地，所述的压紧汽缸数量为4～5个。

进一步地，所述的主支架、侧支架、中间支架、加强板a、加强板b用铝合金材料制作而成。

本发明有益效果是：侧支架通过滑块在主支架里的导轨槽滑动，可让两侧支架的距离变大或缩小；通过推拉汽缸带动推拉杆作推拉运动，再带动以支承杆为支点的杠杆转动，再而带动压紧汽缸底座在滑杆滑动，这样各个压紧汽缸的距离可变大或缩小，从而让机器人抓手可适用于不同规格、不同尺寸的长条棒状物的抓取。

附图说明

图1为本发明的整体结构示意图；

图2为本发明的局部结构示意图；

图3为本发明的主支架的结构示意图；

图4为本发明的侧支架的结构示意图；

图5为本发明的压紧汽缸底座的结构示意图；

图中标记：连接件(1)、主支架(2)、侧支架(3)、推拉汽缸(4)、推拉汽缸固定座(5)、滑杆固定块(6)、压紧汽缸(7)、压紧汽缸底座(8)、滑杆(9)、支承杆座(10)、推拉杆(11)、杠杆(12)、加强板a(13)、中间支架(14)、支承杆(15)、导轨槽(16)、滑块(17)、直孔(18)、加强板b(19)。

具体实施方式

下面结合附图对本发明的具体实施作进一步的描述。

如图所示，一种用于长条棒状物的机器人抓手，由主支架(2)和侧支架(3)及中间支架(13)组成一个框架；所述的连接件(1)固定在主支架(2)中间位置；所述的主支架(2)设有导轨槽(16)，所述的滑块(17)与侧支架(3)两端固定连接，并可在导轨槽(16)里滑动；所述的侧支架(3)上方设有支承杆座(10)、推拉汽缸固定座(5)，外侧设有滑杆固定块(6)；所述的推拉汽缸(4)固定在推拉汽缸固定座(5)上，并与推拉杆(11)连接；所述的支承杆(15)两头固定在由支承杆座(10)上，所述的滑杆(9)两头固定在滑杆固定块(6)上；所述的压紧汽缸底座(8)侧面中间位置开有一个与滑杆(9)相应的直孔(18)；其在外力的作用下可沿滑杆(9)移动；所述的压紧汽缸(7)固定在压紧汽缸底座(8)上；所述的杠杆(12)中间位置与支承杆(15)绞接，一头与推拉杆(11)连接，另一头与压紧汽缸底座(8)上部连接。

进一步地，所述的加强板a(13)连接着主支架(2)及中间支架(14)；所述的加强板b(19)连接着主支架(2)及侧支架(3)。

进一步地，所述的压紧汽缸(7)数量为4～5个。

进一步地，所述的主支架(2)、侧支架(3)、中间支架(14)、加强板a(13)、加强板b(19)用铝合金材料制作而成。

本发明有益效果是：侧支架(3)通过滑块(17)在主支架(2)里的导轨槽(16)滑动，可让两侧支架(3)的距离变大或缩小；通过推拉汽缸(4)带动推拉杆(11)作推拉运动，再带动以支承杆(15)为支点的杠杆(12)转动，再而带动压紧汽缸底座(8)在滑杆(9)滑动，这样安装在压紧汽缸底座(8)上的各个压紧汽缸(7)的距离可变大或缩小，从而让机器人抓手可适用于不同规格、不同尺寸的长条棒状物的抓取。

以上实施例仅是对本发明的优选实施方式进行的描述，并非对本发明请求保护范围进行的限定，在不脱离本发明设计原理和精神的前提下，本领域工程技术人员依据本发明的技术方案做出的各种形式的变形，均应落入本发明的权利要求书确定的保护范围内。

技术特征：

技术总结
本发明涉及工业机器人智能应用技术领域，具体为一种用于长条棒状物的机器人抓手；侧支架通过滑块在主支架里的导轨槽滑动，可让两侧支架的距离变大或缩小；通过推拉汽缸带动推拉杆作推拉运动，再带动以支承杆为支点的杠杆转动，再而带动压紧汽缸底座在滑杆滑动，这样安装在压紧汽缸底座上的各个压紧汽缸的距离可变大或缩小，从而让机器人抓手可适用于不同规格、不同尺寸的长条棒状物的抓取。

技术研发人员：许海军;庞桂福;杨镇锋
受保护的技术使用者：广西宏太智能机器人制造有限公司
技术研发日：2018.09.21
技术公布日：2019.01.04