一种上下料装置的制作方法

本发明属于机械臂技术领域，具体涉及一种上下料装置。

背景技术：

随着工业自动化的发展，生产加工的自动化程度越来越高，工业机械臂技术在生产中越来越重要。

目前，国内汽车生产线的机械臂越来越多，然而该类机械臂大多是以电焊及弧焊为主要应用类型的机械臂。而上料搬运的应用很少听说，在汽车发动机生产上料搬运过程，发动机的缸盖搬入生产线以前都是人工操作，发动机的缸盖质量较重，这样会耗费大量的人力成本。

本

技术实现要素：

本发明的目的是针对现有的工业生产中零件上料搬运过程所存在的上述缺点，而提供一种结构简单，自动化程度高的上下料装置。

本发明的目的可通过下列技术方案来实现：

一种上下料装置，包括底座及设置在底座上的机械臂，所述的机械臂包括抓料装置，抓料装置下方设置有工件流转箱，底座的一侧设置有工件放置台，所述的机械臂还包括有驱动抓料装置相对于底座上下、左右及前后运动上下驱动机构、左右驱动机构及前后驱动机构，抓料装置能对工件流转箱和工件放置台上的工件进行互相传送，所述的上下料装置还包括用于控制机械臂空间位置的智能控制系统，所述的底座包括左支撑架和右支撑架，左支撑架和右支撑架下端固定在地面上，左支撑架和右支撑架的上端架设有一水平横梁，所述的左右驱动机构包括第一滚珠螺杆机构及左右伺服电机，第一滚珠螺杆机构包括螺杆及螺母套，上述水平横梁上设置有第一水平直线导轨，第一水平直线导轨上滑动地设置有第一运动平台，第一运动平台与螺母套固接，左右伺服电机驱动螺杆转动，第一运动平台通过第一滚珠螺杆机构在第一水平直线导轨上左右来回运动。

在上述的一种上下料装置中，所述的前后驱动机构包括前后伺服电机、第二滚珠螺杆机构及第二运动平台，上述第一运动平台上设置有第二水平直线导轨，第二水平直线导轨与第一水平直线导轨相垂直设置，第二运动平台滑动的设置在第二水平直线导轨上并在第二滚珠螺杆机构作用下相对第二水平直线导轨前后运动。

在上述的一种上下料装置中，所述的上下驱动机构包括升降伺服电机、第三滚珠螺杆机构及第三运动平台，上述第二运动平台上固设有竖直横梁，竖直横梁上设置有竖直直线导轨，第三运动平台滑动地设置在竖直直线导轨上并在第三滚珠螺杆机构作用下相对竖直直线导轨上下运动。

在上述的一种上下料装置中，所述的抓料装置设置在第三运动平台上，该抓料装置包括旋转伺服电机、蜗轮蜗杆、转动平台及设置在转动平台下部的工件夹爪，蜗轮蜗杆与转动平台连接，旋转伺服电机通过联轴器带动蜗轮蜗杆，蜗轮蜗杆带动转动平台转动。

在上述的一种上下料装置中，所述的智能控制系统包括可编程控制器及与可编程序控制器连接的伺服驱动器，伺服驱动器与上述左右伺服电机、升降伺服电机及前后伺服电机机旋转伺服电机连接。

在上述的一种上下料装置中，所述的底座由铝型材制备而成。

与现有技术相比，本发明能快速对工件进行抓取并在工件流转箱和工件放置台之间送放，通过智能控制系统实现上面的操作并能对工件位置偏移进行校正，本发明使用方便，自动化程度高。

附图说明

图1为本发明的结构示意图。

图中，1、底座；2、左支撑架；3、右支撑架；4、工件流转箱；5、工件放置台；6、水平横梁；7、第一运动平台；8、第二运动平台；9、升降伺服电机；10、竖直横梁；11、旋转伺服电机；12、工件夹爪；13、左右伺服电机；14、第三运动平台。

具体实施方式

以下是本发明的具体实施例并结合附图，对本发明的技术方案作进一步的描述，但本发明并不限于这些实施例。

如图1所示，本发明提供的一种上下料装置，它包括底座1及设置在底座1上的机械臂，底座1包括左支撑架2和右支撑架3，左支撑架2和右支撑架3下端固定在地面上，左支撑架2和右支撑架3的上端架设有一水平横梁6。所述的底座1由铝型材制备而成。

机械臂包括抓料装置，抓料装置下方设置有工件流转箱4，图1所示的左支撑架2上水平设置有工件放置台5。机械臂还包括有驱动抓料装置相对于底座1上下、左右及前后运动上下驱动机构、左右驱动机构及前后驱动机构，抓料装置能对工件流转箱4和工件放置台5上的工件进行互相传送。

左右驱动机构包括第一滚珠螺杆机构及左右伺服电机13，第一滚珠螺杆机构包括螺杆及螺母套，上述水平横梁6上设置有第一水平直线导轨，第一水平直线导轨上滑动地设置有第一运动平台7，第一运动平台7与螺母套固接，左右伺服电机13驱动螺杆转动，第一运动平台7通过第一滚珠螺杆机构在第一水平直线导轨上左右来回运动。

前后驱动机构包括前后伺服电机、第二滚珠螺杆机构及第二运动平台8，上述第一运动平台7上设置有第二水平直线导轨，第二水平直线导轨与第一水平直线导轨相垂直设置，第二运动平台8滑动的设置在第二水平直线导轨上并在第二滚珠螺杆机构作用下相对第二水平直线导轨前后运动。

上下驱动机构包括升降伺服电机9、第三滚珠螺杆机构及第三运动平台14，上述第二运动平台8上固设有竖直横梁10，竖直横梁10上设置有竖直直线导轨，第三运动平台14滑动地设置在竖直直线导轨上并在第三滚珠螺杆机构作用下相对竖直直线导轨上下运动。

本发明的抓料装置设置在第三运动平台14上，该抓料装置包括旋转伺服电机11、蜗轮蜗杆、转动平台及设置在转动平台下部的工件夹爪12，蜗轮蜗杆与转动平台连接，旋转伺服电机11通过联轴器带动蜗轮蜗杆，蜗轮蜗杆带动转动平台转动。

本发明还包括用于控制机械臂空间位置的智能控制系统。智能控制系统包括可编程序控制器及与可编程序控制器连接的伺服驱动器，伺服驱动器与上述左右伺服电机13、升降伺服电机9、前后伺服电机机及旋转伺服电机11连接。

所述说明示出并描述了本本发明的优选实施例，如前所述，应当理解本本发明并非局限于本文所披露的形式，不应看作是对其他实施例的排除，而可用于各种其他组合、修改和环境，并能够在本文所述本发明构想范围内，通过所述教导或相关领域的技术或知识进行改动。而本领域人员所进行的改动和变化不脱离本本发明的精神和范围，则都应在本本发明所附权利要求的保护范围内。

技术特征：

技术总结
本发明提供了一种上下料装置，属于机械臂技术领域，包括底座及设置在底座上的机械臂，机械臂包括抓料装置，抓料装置下方设置有工件流转箱，底座的一侧设置有工件放置台，所述的机械臂还包括有驱动抓料装置相对于底座上下、左右及前后运动上下驱动机构、左右驱动机构及前后驱动机构，抓料装置能对工件流转箱和工件放置台上的工件进行互相传送，上下料装置还包括用于控制机械臂空间位置的智能控制系统。本发明能快速对工件进行抓取并在工件流转箱和工件放置台之间送放，通过智能控制系统实现上面的操作并能对工件位置偏移进行校正，本发明使用方便，自动化程度高。

技术研发人员：朱达根
受保护的技术使用者：常州钟楼高新技术创业服务中心
技术研发日：2018.11.28
技术公布日：2019.03.26