1.应用在工业机器人实训平台上的立体仓库，包括立体仓库格，立体仓库格包括若干层，每层设有若干个储物位，其特征在于，还包括与立体仓库格配套使用的循环输送装置和物料总库；
循环输送装置，包括回料传输带和与立体仓库格层数相同的多层传输带，相邻两层传输带的端口之间设有用于向上运输物料的上下运输机构，位于多层传输带之间的上下运输机构中任意相邻的两个上下运输机构错端口设置；多层传输带中的最上层传输带与回料传输带之间设有向下运输物料的上下运输机构；
物料总库，包括设置在物料总库上方的回料口和出料口，多层传输带中最下层传输带一端从出料口中伸入物料总库内，回料传输带的一端从回料口伸入物料总库内；物料总库内还设有两个构成V字型的斜坡，两个斜坡分别与多层传输带中最下层传输带和回料传输带配合；与多层传输带中最下层传输带配合的斜坡上设有多层传输带配合工作的斜坡传输带；出料口的尺寸限制一件工件从物料总库中运出；
每个储物格上皆设有抱夹式货叉和控制抱夹持式货叉工作的重量传感器和形状检测设备，抱夹式货包括货叉、推动货叉从储物位伸到多层传输带上的电动推杆，所述货叉包括支撑平板，支撑平板上安装有微型电机，微型电机的输出端连接有横向可旋转设置在支撑平板上螺杆，所述螺杆上套有两个齿旋方向相反的螺母，使得微型电机的正反转，控制两个螺母距离之间的远近，两个螺母上皆安装有跟随螺母活动的夹板。
2.根据权利要求1所述的应用在工业机器人实训平台上的立体仓库，其特征在于，上下运输机构包括可旋转设置在架体上的竖向螺杆、竖向螺杆上的螺母、螺母上安装的上下台板、带动竖向螺杆旋转的电机、上下台板安装的用于推工件的电动推杆。
3.根据权利要求2所述的应用在工业机器人实训平台上的立体仓库，其特征在于，多层传输带中最上层传输带为带转弯的传输带。
4.根据权利要求3所述的应用在工业机器人实训平台上的立体仓库，其特征在于，形状检测设备和抱夹式货叉的位置关系使得对于工件先经过同一储物位上的形状检测设备，再经过抱夹式货叉。