一种并联机器人辅料贴合设备的制作方法

本实用新型属于自动化设备技术领域，具体涉及一种并联机器人辅料贴合设备。

背景技术：

目前，电子产品越来越普及于人们的生活，随着电子技术与资讯产业的飞速发展，在电子产品的生产过程，模切辅料贴装技术已经从原来的基本采用人工安装到相对来说更好更高效的机器人的组装方式逐渐转向技术密集型的自动化贴装系统所取代。传统手工作业产能低、人员管理难度大加上品质不稳定以及成本高；后来的机器组装相对更高效，但对来料要求很高，还有一部分依赖于人工熟练度；有的设备还需要人工调试，没有定位系统，产品位置和辅料位置都依赖人工来调，且没有存储功能，当设备收到外力因素停止运行时，又要花费大量的调试工时进行设备调试，影响整体的工作效率。

技术实现要素：

针对现有技术存在的问题，本实用新型提供一种并联机器人辅料贴合设备。

本实用新型的技术方案是：

一种并联机器人辅料贴合设备，包括机架、标签输送机构、送料流水线、变联机器人、同轴光源相机组件和显示屏，所述标签输送机构和送料流水线并列安装于机架内，机架的侧壁设有对应的用于进料和出料的开口，所述并联机器人安装于标签输送机构和送料流水线的上方，所述同轴光源相机组件安装于并联机器人的下方，所述显示屏安装于机架的外壁上，所述标签输送机构、送料流水线、变联机器人、同轴光源相机组件和显示屏均与安装在机架底部的控制端电性连接。

较佳地，所述标签输送机构包括侧板、卷料放置滚筒、若干卷料导轮、剥料组件、马达和废料收卷滚筒，所述侧板安装于机架上，所述卷料放置滚筒和废料收卷滚筒分别安装于侧板的上下两端，所述若干卷料导轮安装于侧板上，并位于卷料放置滚筒和废料收卷滚筒之间；所述剥料组件安装于若干卷料导轮的一侧，所述马达安装于侧板上，并通过同步带结构与废料收卷滚筒连接。

较佳地，所述剥料组件包括底板、剥料侧板、剥料板、剥料泡棉、光纤发生器和光纤固定板，所述底板安装于侧板上，所述剥料侧板垂直安装于底板上，所述剥料板安装于侧板上，所述剥料泡棉安装于剥料侧板上，其位于剥料板的一侧；所述光纤固定板安装于底板的侧壁，所述光纤发生器安装于光纤固定板上，其位于剥料泡棉的侧壁。

较佳地，所述送料流水线包括两个并列安装的固定板，每一固定板上均安装有主动轮、从动轮和电机，主动轮和从动轮分别安装于固定板的两侧，并通过同步带连接；所述电机安装于固定板的侧壁，并与主动轮连接。

较佳地，所述送料流水线的底部还安装有调整机构，其对应的标签输送机构安装有动力组件。

较佳地，所述调整机构包括导轨、滑块和驱动电机，所述导轨安装于机架上，所述滑块安装于固定板的底部，所述驱动电机安装于固定板上，并与滑块连接。

较佳地，所述送料流水线的底部还安装有顶料机构，该顶料机构包括固定支架、升降气缸和顶料板，所述固定支架安装于固定板的侧壁，所述升降气缸安装于固定支架上，所述顶料板安装于升降气缸上，其对应的固定板顶部设有压板。

较佳地，所述动力组件包括辊轮固定板、动力辊轮、张力压紧辊轮、气缸和张力轮固定板，所述辊轮固定板安装于侧板上，其位于剥料组件的下方；所述动力辊轮安装于辊轮固定板上，并与侧板上的马达通过同步带结构连接；所述气缸安装于辊轮固定板上，其位于动力辊轮的一侧；所述张力轮固定板安装于气缸的伸缩轴上，所述张力压紧辊轮安装于张力轮固定板上。

较佳地，所述并联机器人包括外壳、剥料检测对位相机、产品检测对位相机和物料吸嘴，所述外壳固定于机架上，其位于送料流水线的上方；所述剥料检测对位相机和产品检测对位相机均安装于外壳上，所述物料吸嘴通过机械臂与外壳连接。

较佳地，所述同轴光源相机组件包括光源固定支架、同轴光源、相机固定板和相机，所述光源固定支架安装于送料流水线固定板的侧壁，其位于并联机器人的下方；所述同轴光源安装于光源固定支架上，所述相机固定板安装于光源固定支架的底部，所述相机安装于相机固定板上。

采用本实用新型的技术方案，具有以下有益效果：本实用新型的并联机器人辅料贴合设备采用自动化机械臂贴合标签，自动化贴装系统还带有精准的定位识别系统和存储功能，可以根据使用要求进行方案储存，送料流水线还安装有调整机构，适用于不同尺寸的产品。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图；

图2为本实用新型局部结构示意图；

图3为本实用新型去掉机架的结构示意图；

图4为本实用新型标签输送机构的结构示意图；

图5为本实用新型剥料组件的结构示意图；

图6为本实用新型送料流水线的结构示意图；

图7为本实用新型顶料机构的结构示意图；

图8为本实用新型并联机器人的结构示意图；

图9为本实用新型同轴光源相机组件的结构示意图；

图10为本实用新型工作流程图。

具体实施方式

以下结合附图和具体实施例，对本实用新型进一步说明。

参照图1至图9，本实用新型提供一种并联机器人辅料贴合设备，包括机架1、标签输送机构2、送料流水线3、变联机器人4、同轴光源相机组件5和显示屏6，所述标签输送机构2和送料流水线3并列安装于机架1内，机架1的侧壁设有对应的用于进料和出料的开口，所述并联机器人4安装于标签输送机构2和送料流水线3的上方，所述同轴光源相机组件5安装于并联机器人4的下方，所述显示屏6安装于机架1的外壁上，所述标签输送机构2、送料流水线3、变联机器人4、同轴光源相机组件5和显示屏6均与安装在机架1底部的控制端电性连接。优选地，所述机架的顶部安装有三色报警灯，机架的底部还安装有滚轮，机架侧壁安装有电源控制开关。

所述标签输送机构2包括侧板21、卷料放置滚筒22、若干卷料导轮23、剥料组件24、马达25和废料收卷滚筒26，所述侧板21安装于机架上，所述卷料放置滚筒22和废料收卷滚筒26分别安装于侧板21的上下两端，所述若干卷料导轮22安装于侧板21上，并位于卷料放置滚筒22和废料收卷滚筒26之间；所述剥料组件24安装于若干卷料导轮22的一侧，所述马达25安装于侧板21上，并通过同步带结构与废料收卷滚筒26连接。

所述剥料组件24包括底板241、剥料侧板242、剥料板243、剥料泡棉244、光纤发生器245和光纤固定板246，所述底板241安装于侧板21上，所述剥料侧板242垂直安装于底板241上，所述剥料板243安装于侧板21上，所述剥料泡棉244安装于剥料侧板242上，其位于剥料板243的一侧；所述光纤固定板246安装于底板241的侧壁，所述光纤发生器245安装于光纤固定板146上，其位于剥料泡棉244的侧壁。

所述送料流水线3包括两个并列安装的固定板31，每一固定板31上均安装有主动轮311、从动轮312和电机313，主动轮311和从动轮312分别安装于固定板31的两侧，并通过同步带连接；所述电机313安装于固定板31的侧壁，并与主动轮311连接。

所述送料流水线3的底部还安装有调整机构32，其对应的标签输送机构2安装有动力组件27。

所述调整机构32包括导轨321、滑块322和驱动电机323，所述导轨321安装于机架1上，所述滑块322安装于固定板31的底部，所述驱动电机323安装于固定板31上，并与滑块322连接。

所述送料流水线3的底部还安装有顶料机构33，该顶料机构33包括固定支架331、升降气缸332和顶料板333，所述固定支架331安装于固定板31的侧壁，所述升降气缸332安装于固定支架331上，所述顶料板333安装于升降气缸332上，其对应的固定板31顶部设有压板。

所述动力组件27包括辊轮固定板271、动力辊轮272、张力压紧辊轮273、气缸274和张力轮固定板275，所述辊轮固定板271安装于侧板21上，其位于剥料组件24的下方；所述动力辊轮272安装于辊轮固定板271上，并与侧板21上的马达25通过同步带结构连接；所述气缸274安装于辊轮固定板271上，其位于动力辊轮272的一侧；所述张力轮固定板275安装于气缸274的伸缩轴上，所述张力压紧辊轮273安装于张力轮固定板275上。

所述并联机器人4包括外壳41、剥料检测对位相机42、产品检测对位相机43和物料吸嘴44，所述外壳41固定于机架1上，其位于送料流水线3的上方；所述剥料检测对位相机42和产品检测对位相机43均安装于外壳1上，所述物料吸嘴44通过机械臂与外壳41连接。

所述同轴光源相机组件5包括光源固定支架51、同轴光源52、相机固定板53和相机54，所述光源固定支架51安装于送料流水线3固定板31的侧壁，其位于并联机器人4的下方；所述同轴光源52安装于光源固定支架51上，所述相机固定板53安装于光源固定支架51的底部，所述相机54安装于相机固定板53上。

本实用新型的采用的是ccd相机，包括下相机、同轴光源组成以及置于取标签位置上方的相机，取标签位置上方的相机将标签的位置传到控制端，并联机器人用物料吸嘴吸取标签，移至同轴光处，由同轴光内的下相机对物料吸嘴上的标签进行定位，同时上相机定位好产品的位置，随后控制总成控制机器人将标签贴到产品的指定位置。

控制端采用机器视觉检测定位系统，ccd相机将被检测的目标转换成图像信号，传送给专用的图像处理系统，根据像素分布和亮度、颜色等信息，转换成数字信号，图像处理系统对这些信号进行各种运算来处理，再转换成位置信息，完成对产品和标签的定位，由此实现自动化定位贴签功能。

本实用新型工作原理为：参照图10，本实用新型的并联机器人辅料贴合设备的工作原理为，首先，产品输送流水线3将产品传送至贴合位，然后顶料机构33动作，将产品固定在贴合位置，标签输送机构2将卷料上的标签剥离到泡棉处，然后泡棉上方的相机定位已剥标签的位置，随后并联机器人4运动到已剥标签处吸取标签，移至同轴光源处，同轴光源下面的相机获取标签在物料吸嘴上的位置，同时上相机做好产品的定位，控制系统根据下相机和产品上方的相机取数计算后的定位结果，指挥机器人将标签贴在产品的指定位置，贴好标签后，顶料机构33释放，流水线3将产品传送至下料工位。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是在本实用新型的实用新型构思下，利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本实用新型的专利保护范围内。