侧发射端511发射的信号可以覆盖2#AGV接收端512的接收区，此时2MGV的车载控制装置控制其行走机构2减速至停止(如图d)。当2#AGV减速后，因为角度错开，其角上的接收端512不再能继续接收到IMGV的信号，此时2MGV的车载控制装置可以设定一定的延时时间，例如3秒，确保WAGV能优先通过交叉口区域，当IMGV行进至2MGV前方区域后，2#AGV正前侧的漫反射型防撞传感器52可以检测到WAGV，2MGV的车载控制装置可以根据该距离长短，控制2#AGV保持暂停(如图d’)。1#AGV完全通过交叉口后2#AGV再继续前进(如图d”)。
[0035]请参照图7所示，当2#AGV会先于1#AGV经过交叉口，并且1#AGV左前发射端511发射的信号不能覆盖2#AGV接收端512的接收区时，2#AGV会先通过交叉口(如图e)。当2MGV行进至WAGV前方区域后，WAGV正前侧的漫反射型防撞传感器52可以检测到2#AGV, IUAGV的车载控制装置可以根据该距离长短，控制行走机构2减速至停止(如图e’)。2#AGV完全通过交叉口后1#AGV再继续前进(如图e”)。
[0036]请参照图8所示，当1#AGV会先于2#AGV经过交叉口，并且1#AGV发射端511发射的信号不能覆盖2#AGV接收端512的接收区时，1#AGV会先通过交叉口(如图f)。当1#AGV行进至2MGV前方区域后，2#AGV正前侧的漫反射型防撞传感器52可以检测到1#AGV，2#AGV的车载控制装置可以根据该距离长短，控制行走机构2减速至停止(如图f’)。1#AGV完全通过交叉口后2MGV再继续前进(如图f”)。
[0037]由以上可知，本发明中通过在智能搬运车100上前侧和/或后侧与其侧面的衔接角处设置区域防撞传感器51，并且该区域防撞传感器51分别具有用以向外发射信号的发射端511和/或用以接收外部其他区域防撞传感器的发射端发射信号的接收端512，从而使得该智能搬运车100以信号传递或信号接收的方式进行侧向检测，进而在两车相互靠近的交叉口位置处，在一智能搬运车100的接收端512接收到另一智能搬运车100的发射端511的发射信号时，接收信号的智能搬运车100的车载控制装置控制其行走机构2减速至停止移动，直至发射信号的智能搬运车100穿过交叉口后，使得接收信号的智能搬运车100再次启动行走；由此一方面可对侧向来车进行有效的信号传递或接收，不会受到其他障碍物的影响，另一方面可有效地避免在交叉口处发生碰撞。
[0038]另外，在智能搬运车100前侧中间设置慢反射型防撞传感器52，可以避免在两车错开时间到达交叉口时而引起的碰撞现象。由此使得本发明智能搬运车100通过区域防撞传感器51和漫反射型防撞传感器52的配合设置，进一步提高防撞效果。
[0039]应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施方式中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。
[0040]上文所列出的一系列的详细说明仅仅是针对本发明的可行性实施方式的具体说明，它们并非用以限制本发明的保护范围，凡未脱离本发明技艺精神所作的等效实施方式或变更均应包含在本发明的保护范围之内。
【主权项】
1.一种智能搬运车，包括车架、固定在车架上的行走机构、防撞装置和车载控制装置，所述行走机构、防撞装置和车载控制装置电性连接，其特征在于:所述防撞装置包括有设置在车架上的防撞传感器，所述防撞传感器具有与车载控制装置电性连接的区域防撞传感器，所述区域防撞传感器设置在所述车架前侧和/或后侧与其侧面的衔接角处，所述区域防撞传感器具有用以向外发射信号的发射端和/或用以接收外部其他区域防撞传感器的发射端发射信号的接收端。
2.根据权利要求1所述的智能搬运车，其特征在于:所述区域防撞传感器同时具有发射端和接收端，所述发射端和接收端的工作状态分别由车载控制装置进行控制。
3.根据权利要求1或2所述的智能搬运车，其特征在于:所述区域防撞传感器的发射端和/或接收端为超声波传感器或红外传感器。
4.根据权利要求1所述的智能搬运车，其特征在于:所述车架的前侧中间位置处还设置有漫反射型防撞传感器。
5.—种智能搬运车用交叉口防撞系统，包括至少两辆智能搬运车，每一所述智能搬运车具有车架、固定在车架上的行走机构、防撞装置和车载控制装置，所述行走机构、防撞装置和车载控制装置电性连接，其特征在于:每一所述智能搬运车的防撞装置包括有设置在车架上的防撞传感器，所述防撞传感器具有与车载控制装置电性连接的区域防撞传感器，所述区域防撞传感器设置在所述车架前侧和/或后侧与其侧面的衔接角处，其中一智能搬运车的区域防撞传感器具有用以向外发射信号的发射端，另一智能搬运车的区域防撞传感器具有接收信号的接收端，所述交叉口防撞系统整体设置为:在两车相互靠近的行驶路径交叉口位置处，在前述另一智能搬运车的接收端接收到前述其中一智能搬运车的发射端的发射信号时，前述另一智能搬运车的车载控制装置控制其行走机构减速至停止移动，直至前述其中一智能搬运车穿过交叉口后，前述另一智能搬运车的行走机构再次移动。
6.根据权利要求5所述的智能搬运车用交叉口防撞系统，其特征在于:每一所述智能搬运车的车架前侧中间位置处还设置有漫反射型防撞传感器，所述车载控制装置同时根据漫反射型防撞传感器的检测数据进行行走机构的行走控制。
7.根据权利要求5所述的智能搬运车用交叉口防撞系统，其特征在于:每一所述智能搬运车的所述区域防撞传感器均同时具有发射端和接收端，所述发射端和接收端的工作状态分别由车载控制装置进行控制，使得在相互交叉的两条智能搬运车行驶路径上，相互靠近的两个智能搬运车的距离最近的两个区域防撞传感器中，一者发射端工作，接收端不工作，另一者接收端工作，发射端不工作。
8.根据权利要求5所述的智能搬运车用交叉口防撞系统，其特征在于:所述区域防撞传感器的发射端和/或接收端为超声波传感器或红外传感器。
【专利摘要】本发明提供一种智能搬运车和智能搬运车用交叉口防撞系统。交叉口防撞系统包括至少两辆所述智能搬运车。智能搬运车具有车架、行走机构、防撞装置和车载控制装置。防撞装置包括有设置在车架前侧和/或后侧与其侧面的衔接角处的区域防撞传感器。其中一智能搬运车的区域防撞传感器具有用以向外发射信号的发射端，另一智能搬运车的区域防撞传感器具有接收信号的接收端。在两车相互靠近的行驶路径交叉口位置处，在前述另一智能搬运车的接收端接收到前述其中一智能搬运车的发射端的发射信号时，前述另一智能搬运车的车载控制装置控制其行走机构减速至停止移动，直至前述其中一智能搬运车穿过交叉口后，前述另一智能搬运车的行走机构再次移动。
【IPC分类】B65G1-137
【公开号】CN104828450
【申请号】CN201510181330
【发明人】王威, 任辉
【申请人】昆山华恒工程技术中心有限公司
【公开日】2015年8月12日
【申请日】2015年4月16日