手50抓取自动化输送装置上的产品并放入相应的测试设备70中进行相应的测试后取出。更具体地，包括下述步骤:
[0044]步骤S1、将产品放入自动化输送装置的输送带33上，调节输送带33两侧安装的两块挡板34，将放置于输送带33上的产品定位于两块挡板34之间的导料槽35中，所述产品沿着输送带33移动。在本步骤SI中，将经过外观检测后的产品，例如:遥控器放入输送带33上的上料口，遥控器的按键面朝上，按一定的方向放入导料槽35中，所述产品沿着输送带33移动，在导料槽35的引导下能够避免产品可能出现滑落、方向颠倒以及正反颠倒等情况。
[0045]步骤S2、当产品到达位置感应器301处时，位置感应器301感应到产品，促发汽缸36工作将产品定位。在步骤S2中，当产品沿着输送带33移动到达位置感应器301处时，位置感应器301感应到产品，向与汽缸36电连接的电磁阀发出信号，促发电磁阀开启使得所述汽缸36工作，汽缸36的活塞杆向外伸出将产品顶靠于定位板37上，使得产品能够得到有效的定位。
[0046]步骤S3，机械手50旋转到自动化输送装置的后端，抓取定位于自动化输送装置上的产品。在步骤S3中，机械手50通过第一旋转组件60旋转到自动输送装置30处，通过第二旋转组件70向下旋转，抓取组件90相应地抓取产品，在这个过程中，还可以通过第三旋转组件80和抓取组件90本身的旋转使机械手50精确定位以抓取产品。
[0047]步骤S4，机械手50抓取产品后旋转至测试设备70然后将产品放入测试设备70的工作位进行测试。在本步骤S4中，机械手50通过抓取组件90上的吸盘95抓取产品，可以同时抓取数个产品，在本实施例中，每次抓取两个产品。并且，所述测试设备70的工作位可以为可移动的两个工作位，在一个工作位进入测试设备70进行检测时，另一个工作位退出，机械手50向另一个工作位放入遥控器，这样能够使系统的运行更合理、更能节省时间和成本。
[0048]步骤S5，测试结束后，机械手50旋转至合格品出料口 18，将测试合格的产品放入合格品出料口 18，或者机械手50旋转至次品出料口 17，将测试不合格的产品放入次品出料口 17。在本步骤中，对测试合格的产品和测试不合格的产品进行区分，通过机械手50分别将合格品和不合格品放入合格品出料口 18或次品出料口 17，进行后续的处理。
[0049]实施本发明优选实施例的机械手及采用机械手的自动输送系统，至少具有以下有益效果:
[0050]1、本发明的自动输送系统，通过设置自动输送装置实现产品的自动输送，通过机械手实现将产品自动抓取或放下，能够极大地提高了生产效率，有效地节省了人工。(相对手工方式，可节省3至4名生产员工。)
[0051]2、本发明的机械手，通过第一旋转组件可绕Z轴在XY平面上向左旋转至次品出料口，向右旋转至自动输送装置，再向右旋转至合格品出料口和测试装置的工作位；通过第二旋转组件，使得机械手可以绕Y轴向下旋转到抓取位于自动输送装置上的产品或者将产品相应地放置于测试设备的工作位上，或者绕Y轴向上离开自动输送装置或测试设备；再通过第三旋转组件绕X轴旋转，配合第二旋转组件，能够在自动输送装置或者测试设备的不同位置处实现产品的抓取或者放下。进一步地，所述抓取组件安装于第三旋转组件上，并可绕X轴、Y轴旋转，适用于对机械手位置的精确、微细调整，使得机械手抓取或放下产品的精确性更佳。总之，所述机械手能够实现对产品的自动抓取或放下，并且能够实现在不同工位之间的旋转，旋转自由度好，并且定位精度高。
[0052]在本发明的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解:在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。
【主权项】
1.一种机械手，其特征在于，所述机械手包括依次连接的基座、第一旋转组件、第二旋转组件、第三旋转组件以及用于抓取或放下产品的抓取组件，所述第一旋转组件、第二旋转组件、第三旋转组件分别绕X轴、Y轴、Z轴中的一个坐标轴旋转。2.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述第一旋转组件包括旋转柱，所述旋转柱可绕Z轴旋转地安装于基座上。3.根据权利要求1或2所述的机械手，其特征在于，所述第二旋转组件包括依次连接的第一连接臂、第一旋转件、第二连接臂、第二旋转件，所述第二旋转组件可绕Y轴旋转地安装于第一旋转组件上。4.根据权利要求3所述的机械手，其特征在于，所述第一连接臂固定于第一旋转组件上，所述第一连接臂包括两个连接块、转轴，所述两个连接块分别固定于第一旋转组件的两侦U，所述转轴连接于两个连接块之间；所述第一旋转件安装于所述第一连接臂的转轴上并可绕转轴转动。5.根据权利要求4所述的机械手，其特征在于，所述第二连接臂固定于第一旋转件上，所述第二连接臂包括两个连接块、转轴，所述两个连接块分别固定于第一旋转件的两侧，所述转轴连接于两个连接块之间；所述第二旋转件安装于所述第二连接臂的转轴上并可绕转轴转动。6.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述第三旋转组件包括旋转体，所述旋转体可绕X轴旋转地安装于第二旋转组件上。7.根据权利要求6所述的机械手，其特征在于，所述第三旋转组件的前端设有转轴，所述抓取组件可绕Y转旋转地安装于所述转轴上。8.根据权利要求7所述的机械手，其特征在于，所述抓取组件包括依次连接的第一旋转块、第二旋转块、用于抓取产品的抓取件，所述第一旋转块可绕Y轴旋转地安装于所述第三旋转组件的转轴上，所述第一旋转块上设有转轴，所述第二旋转块可绕Z轴旋转地安装于第一旋转块的转轴上，所述第二旋转块的前端设有连接轴，所述抓取件固定于所述连接轴上。9.根据权利要求8所述的机械手，其特征在于，所述抓取件包括固定板以及设于固定板上的用于吸取产品的数组吸盘。10.—种自动输送系统，其特征在于，所述自动输送系统包括基体、设于基体上的用于输送产品的自动输送装置、用于多方向多角度旋转以抓取或放下产品的机械手、以及用于控制所述自动输送装置、机械手工作的电控设备，所述自动输送装置、机械手与电控设备电连接；其中，所述机械手为如权利要求1至9任意一项所述的机械手。
【专利摘要】本发明公开了一种机械手及采用机械手的自动输送系统。所述机械手包括依次连接的基座、第一旋转组件、第二旋转组件、第三旋转组件以及用于抓取或放下产品的抓取组件，所述第一旋转组件、第二旋转组件、第三旋转组件分别绕X轴、Y轴、Z轴中的一个坐标轴旋转。本发明的自动输送系统，通过设置自动输送装置实现产品的自动输送，通过机械手实现将产品自动抓取或放下，能够极大地提高了生产效率，有效地节省了人工。并且本发明的机械手能够实现对产品的自动抓取或放下，并且能够实现在不同工位之间的旋转，旋转自由度好，并且定位精度高。
【IPC分类】B65G47/90
【公开号】CN104891171
【申请号】CN201510308352
【发明人】蒋海兵
【申请人】蒋海兵
【公开日】2015年9月9日
【申请日】2015年6月7日