法抱紧或者自动被打开，负载很可能溜钩或者高空坠落。因此，在对抱闸失效进行保护时，首先需要接收能够表征抱闸制动器抱闸状态的反馈信号，即接收能够表征抱闸制动器是否故障的反馈信号。
[0055]S102、判断所述反馈信号是否异常，若是，则进入S103:
[0056]当接收到表征抱闸制动器抱闸状态的反馈信号后，对接收到的反馈信号进行判断，判断反馈信号是否异常。
[0057]S103、输出第一控制信号，所述第一控制信号用于启动零伺服，零速输出力矩拖住负载；
[0058]当判断接收到的反馈信号异常时，表明此时抱闸制动器已出现故障，不能实现抱闸功能。此时，控制系统输出第一控制信号，迅速启动零伺服功能，即零速输出力矩，通过电机将负载拖住静止在高空中。
[0059]S104、判断所述启动零伺服的时间是否达到第一预设值，若是，则进入S105:
[0060]为了避免在启动零伺服功能时，因启动时间较长发热较多容易对电机造成损坏的问题，从输出第一控制信号启动零伺服功能时开始计时，并在计时的过程中，判断启动零伺服的时间是否达到第一预设值，所述的第一预设值为在零伺服过程中能保证电机正常的预设时间值。
[0061]S105、输出第二控制信号，所述第二控制信号用于停止零伺服，并以一定的速度降落所述负载；
[0062]当判断启动零伺服的时间达到第一预设值时，即将负载拖住静止在高空的时间满足预设时间时，控制系统输出第二控制信号，停止零伺服功能，同时输出抱闸制动器合闸的命令，若此时抱闸制动器仍存在故障，负载将会以一定的速度降落。
[0063]S106、判断所述负载的降落高度是否满足第二预设值，若是，则返回S103，若否，则结束控制。
[0064]在负载降落的过程中，对负载降落的高度进行判断，判断负载降落的高度是否满足第二预设值。当判断负载降落的高度满足第二预设值后，控制系统再次输出第一控制信号，启动零伺服功能，将负载拖住并静止在当前的高度，当启动零伺服的时间达到第一预设值时，控制系统再次输出第二控制信号，将负载以一定的速度降落，重复上述的静止-降落过程，直至判断负载的降落高度不满足第二预设值，当判断负载的降落高度不满足第二预设值时，表明通过重复上述的静止-降落过程，负载已降落至地面，此时即可结束整个控制过程。
[0065]综上所述，在上述实施例中，通过接收表征抱闸制动器运行状态的反馈信号，并判断接收到的反馈信号是否异常，当判断接收到的反馈信号异常时，输出控制信号启动零伺月艮，零速输出力矩将负载静止在空中，当零伺服控制的时间到达预设值时，输出控制信号，控制负载以一定的速度降落，当负载下降一定高度后，重复输出控制信号启动零伺服，将负载静止在空中，然后再输出控制信号，控制负载再一次降落，重复上述的控制负载静止与降落的过程，直至负载降落到地面，结束整个控制过程。通过零伺服循环控制，既能够放置负载快速坠落，又能够以一定的速度将负载降落至安全位置，避免对负载过大的冲击。
[0066]如图2所示，为本发明另一实施例公开的一种提升装置抱闸失效的保护方法，包括以下步骤:
[0067]S201、接收编码器反馈的第一脉冲数值和抱闸制动器的抱闸信号；
[0068]正常情况下，在提升负载时，将负载提升到高空中预设高度时，控制系统会发出抱闸制动器合闸的命令，抱闸制动器在接收到合闸的命令后，让抱闸抱紧，同时将抱闸抱紧的信号的反馈至控制系统，将负载稳稳的悬挂在预设高度。
[0069]变频器停机时，抱闸制动器必须进行抱紧或处于抱紧状态，而一旦抱闸制动器失效，抱闸则会无法抱紧或者自动被打开，负载很可能溜钩或者高空坠落。因此，在对抱闸失效进行保护时，接收编码器反馈的第一脉冲数值和抱闸制动器反馈的抱闸信号。
[0070]S202、判断接收到的所述编码器反馈的第一脉冲数值是否大于预设启动脉冲阈值且接收到的抱闸制动器的抱闸信号是否为抱闸打开信号，若是，则进入S203:
[0071]当接收到编码器反馈的第一脉冲数值和抱闸制动器反馈的抱闸信号后，对第一脉冲数值和抱闸信号进行判断，判断接收到的编码器反馈的第一脉冲数值是否大于预设启动脉冲阈值且接收到的抱闸制动器的抱闸信号是否为抱闸打开信号。
[0072]S203、输出第一控制信号，所述第一控制信号用于启动零伺服，零速输出力矩拖住负载；
[0073]当判断接收到的编码器反馈的第一脉冲数值大于预设启动脉冲阈值且接收到的抱闸制动器的抱闸信号为抱闸打开信号时，表明此时抱闸制动器已出现故障，不能实现抱闸功能。此时，控制系统输出第一控制信号，迅速启动零伺服功能，即零速输出力矩，通过电机将负载拖住静止在高空中。
[0074]S204、判断所述启动零伺服的时间是否达到第一预设值，若是，则进入S205:
[0075]为了避免在启动零伺服功能时，因启动时间较长发热较多容易对电机造成损坏的问题，从输出第一控制信号启动零伺服功能时开始计时，并在计时的过程中，判断启动零伺服的时间是否达到第一预设值，所述的第一预设值为在零伺服过程中能保证电机正常的预设时间值。
[0076]S205、输出第二控制信号，所述第二控制信号用于停止零伺服，并以一定的速度降落所述负载；
[0077]当判断启动零伺服的时间达到第一预设值时，即将负载拖住静止在高空的时间满足预设时间时，控制系统输出第二控制信号，停止零伺服功能，同时输出抱闸制动器合闸的命令，若此时抱闸制动器仍存在故障，负载将会以一定的速度降落。
[0078]S206、接收负载降落过程中编码器反馈的第二脉冲数值；
[0079]在负载开始降落时，首先将编码器中的脉冲清零，然后在负载降落的过程中接收编码器反馈的第二脉冲数值。
[0080]S207、判断接收到的编码器反馈的第二脉冲数值是否大于预设下放脉冲阈值，若是，则返回S203，若否，则结束控制。
[0081]对接收到的编码器反馈的第二脉冲数值进行判断，判断接收到的编码器反馈的第二脉冲数值是否大于预设下放脉冲阈值，即判断负载降落的高度是否满足预设高度。当判断接收到的编码器反馈的第二脉冲数值大于预设下放脉冲阈值时，控制系统再次输出第一控制信号，启动零伺服功能，将负载拖住并静止在当前的高度，当启动零伺服的时间达到第一预设值时，控制系统再次输出第二控制信号，将负载以一定的速度降落，重复上述的静止-降落过程，直至判断接收到的编码器反馈的第二脉冲数值是不大于预设下放脉冲阈值，当判断接收到的编码器反馈的第二脉冲数值是不大于预设下放脉冲阈值时，表明通过重复上述的静止-降落过程，负载已降落至地面，此时即可结束整个控制过程。
[0082]综上所述，在上述实施例中，通过接收编码器反馈的第一脉冲数值和抱闸制动器的抱闸信号，并对接收到的编码器反馈的第一脉冲数值和抱闸制动器的抱闸信号进行判断，当判断接收到的编码器反馈的第一脉冲数值大于预设启动脉冲阈值且接收到的抱闸制动器的抱闸信号为抱闸打开信号时，输出控制信号启动零伺服，零速输出力矩将负载静止在空中，当零伺服控制的时间到达预设值时，输出控制信号，控制负载以一定的速度降落，当负载下降一定高度后，重复输出控制信号启动零伺服，将负载静止在空中，然后再输出控制信号，控制负载再一次降落，重复上述的控制负载静止与降落的过程，直至负载降落到地面，结束整个控制过程。通过零伺服循环控制，既能够放置负载快速坠落，又能够以一定的速度将负载降落至安全位置，避免对负载过大的冲击。
[0083]如图3所示，为本发明公开的一种提升装置抱闸失效的保护系统，包括:
[0084]接收单元301，用于接收表征抱闸制动器抱闸状态的反馈信号；
[0085]正常情况下，在提升负载时，将负载提升到高空中预设高度时，控制系统会发出抱闸制动器合闸的命令，抱闸制动器在接收到合闸的命令后，让抱闸抱紧，同时将抱闸抱紧的信号的反馈至控制系统，将负载稳稳的悬挂在预设高度。
[0086]变频器