126，
[0106]在支承部12，止动部件126设于以俯视的旋转轴X为基准，将载置于托盘载置部11的托盘P上的工件W取出的机器人R的设置位置侧。
[0107]根据这样的构成，止动部件126位于托盘P上先取出工件W的一侧，在使托盘载置部11绕旋转轴X旋转时，使球127从凹部112脱离所需要的力相应地减小取出的工件W的质量的量，因此，使托盘载置部11旋转所需的力减小。
[0108]因此，可以抑制产生使托盘载置部11旋转所需的力的气缸131的大型化。
[0109](3)在托盘载置部11，在与支承部12的对向面上设有凹部112，在以旋转轴X为基准的假想圆lm上沿周向以规定间隔设有多个该凹部112，并且，凹部112被设置在当该托盘载置部11的侧缘110a?110d中的两个处于与轴线Y平行的角度位置时，绕旋转轴X旋转的托盘载置部11与球127卡合的位置。
[0110]根据这样的构成，在使托盘载置部11绕旋转轴X各旋转规定角度时，球127与凹部112卡合，托盘载置部11被定位在使其边缘110a?110d中两个沿着轴线Y的位置。
[0111]由此，在使托盘P旋转时，在托盘P上载置的工件W的绕旋转轴X的角度位置没有很大变化，因此，可以使工件W在机器人臂的可动范围内适当移动。
[0112]在此，考虑了例如日本特开实昭53 - 132485号公报所公开的那样在台车2上追加分割机构而使托盘P进行自动地旋转，但该情况下，对台车2的改造会增大。
[0113]在将实施方式的旋转装置1用于台车2的情况下，也易于改造台车2，可以通过简单的构成自动进行托盘P的旋转。
[0114](4)操作部件134由沿轴线Y方向进退移动的支承部件133 (可动部件)可摆动地支承，与位于轴线Y上的突出部113 (113a、113b)的抵接部即操作部件134的辊135绕与轴线Y正交的摆动轴可位移，
[0115]在操作部件134从一端侧的初始位置向另一端侧移动时，通过抵接于支承部件133的上面133b的下部134b限制操作部件134的摆动，并且，在操作部件134从另一端向初始位置移动时，可使操作部件134摆动，辊135可以向远离轴线Y的下方位移，
[0116]使操作部件135跨过支承部件113设置用于使向远离轴线Y的下方位移的辊135回复到轴线Y上的基准位置的弹簧136，从弹簧136向操作部件134作用使辊135向轴线Y上的基准位置位移的方向的作用力。
[0117]根据这样的构成，可以形成为，在使操作部件134沿轴线Y进退移动时，在操作部件134向另一端侧的一方移动时，托盘载置部11的突出部113 (113a、113b)由辊135按压而绕旋转轴X旋转，在向初始位置侧的另一方移动时，托盘载置部11不旋转。
[0118]因此，即使使辊135在同一轴线Y上进退移动，托盘载置部11也只在绕旋转轴X的一方向可旋转，因此，通过简单的构成，可以实现辊135的往复移动实现的托盘P的旋转。
[0119](5)操作部件134的辊135沿轴线Y移动时的移动范围设定在直至托盘载置部11的侧缘110的长度方向的中央部设置的突出部113b为止的范围。
[0120]根据这样的构成，通过辊135的两次往复移动，托盘载置部11绕旋转轴X旋转90度，因此，变更在托盘载置部11上的托盘P上装载的工件W的绕旋转轴X的角度位置，可以使工件W移动到机器人臂的可动范围内。
[0121]另外，可以不进行使托盘载置部11在绕旋转轴X旋转的中途停止等的控制，通过使辊135在可动范围往复的简单动作，可以实现托盘载置部11上的托盘P的旋转。
[0122]图5是说明变形例的操作部件140的图。
[0123]变形例的操作部件140的设于长度方向的中途位置的支承部141由设于支承部件133的保持部150摆动自如地支承。
[0124]该操作部件140隔着支承部141，一侧成为与托盘载置部11的突出部113抵接的抵接部142，另一侧成为限制操作部件140旋转的限制部143。
[0125]连结抵接部142和支承部141的线段L1与连结限制部142和支承部141的线段L2以规定角度Θ交叉，
[0126]如果将由保持部150支承的操作部件140配置于使限制部142与支承部件133的上面133b抵接的基准位置，则隔着支承部141而位于限制部142的相反侧的抵接部142配置于限制部143的更上方，使由抵接部142可旋转地支承的辊135位于轴线Y上。
[0127]在实施方式中，操作部件140通过未图示的螺旋弹簧保持在使辊135位于轴线Y上的基准位置。
[0128]因此，如果支承部件133向使托盘载置部11旋转的方向(图中，去路方向)移动，辊135抵接于突出部113 (113a、113b)，则支承辊135的操作部件140由限制部143限制向图中顺时针方向的旋转，因此，通过辊135的移动，使支承部件133向去路方向移动的力F直接从辊135输入到突出部113 (113a、113b)，使托盘载置部11绕旋转轴X旋转。
[0129]另外，在支承部件133向辊135返回到初始位置的方向移动时，如果辊135与突出部113 (113a、113b)抵接，则操作部件140的抵接部142侧可以向比轴线Y更靠下方进行位移，因此，操作部件140的设有辊135的前端侧旋转，进入突出部113(113a、113b)的下侧，由此，辊135可以不使托盘载置部11旋转，而进行移动。
[0130]通过采用这样的操作部件140，也可以实现与上述的操作部件134的情况相同的效果。
【主权项】
1.一种托盘的旋转装置，具备: 托盘载置部，其俯视形成正方形形状； 支承部，其以使所述托盘载置部可绕设定于所述托盘载置部的中央的旋转轴旋转的方式支承所述托盘载置部； 旋转机构，其使所述托盘载置部绕所述旋转轴旋转，其特征在于， 所述旋转机构具有: 突出部，其设于所述托盘载置部的各侧缘； 操作部件，其在沿着配置于基准位置的所述托盘载置部的一个侧缘的轴线即与设于所述一个侧缘的突出部交叉的轴线上移动， 所述突出部设于所述俯视的所述各侧缘的一端部和中央部， 所述操作部件以从使所述突出部位于所述轴线上的侧缘的所述一端侧向另一端侧移动的方式设置。2.如权利要求1所述的托盘的旋转装置，其特征在于， 在所述支承部设置有止动部件，该止动部件具有与设于所述托盘载置部的卡合凹部卡合的卡合部， 在所述支承部，所述止动部件以所述俯视的所述旋转轴为基准设置在将载置于所述托盘载置部的托盘上的工件取出的机器人的设置位置侧。3.如权利要求2所述的托盘的旋转装置，其特征在于， 在所述托盘载置部，在与所述支承部的对向面设有所述卡合凹部， 所述卡合凹部在周向以规定间隔在以所述旋转轴为基准的假想圆上设置有多个，并且， 所述卡合凹部设置在当该托盘载置部的侧缘处于与所述轴线平行的角度位置时绕所述旋转轴旋转的所述托盘载置部与所述卡合部卡合的位置。4.如权利要求1?3中任一项所述的托盘的旋转装置，其特征在于， 所述操作部件由沿所述轴线方向进退移动的可动部件可摆动地支承，与位于所述轴线上的所述突出部的抵接部绕与所述轴线正交的摆动轴可位移， 所述操作部件具有: 限制装置，其限制所述操作部件从所述一端侧向所述另一端侧移动时的所述操作部件的摆动； 施力装置，其施加使绕所述摆动轴摆动的所述操作部件朝向使所述抵接部位于所述轴线上的基准位置摆动的方向的作用力。5.如权利要求1?4中任一项所述的托盘的旋转装置，其特征在于， 所述操作部件的从使所述突起位于所述轴线上的侧缘的一端侧向另一端移动时的移动范围被设定为，直至在使所述突起位于所述轴线上的侧缘的长度方向的中央部设置的突出部为止的范围。
【专利摘要】一种托盘的旋转装置，自动地改变载置于托盘载置部的托盘的朝向。该托盘的旋转装置(1)具备使由支承部(12)可旋转地支承的托盘载置部(11)绕旋转轴(X)旋转的旋转机构部(13)，其中，旋转机构部(13)具有设于托盘载置部(11)的各侧缘(110a～110d)的突出部(113)和在沿着配置于基准位置的托盘载置部(11)的一个侧缘(110a)的轴线即与设于一个侧缘(110a)的突出部(113)交叉的轴线(Y)上移动的操作部件(134)，当操作部件(134)在轴线(Y)上移动时，突出部(113)被操作部件(134)按压，托盘载置部(11)绕旋转轴(X)旋转。
【IPC分类】B65G35/00, B65G47/90
【公开号】CN105314344
【申请号】CN201510110119
【发明人】渡代年春, 川本一平, 上前守, 多和田真也
【申请人】加特可株式会社
【公开日】2016年2月10日
【申请日】2015年3月13日