一种多功能机器人码垛系统的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型属于输送设备技术领域，涉及一种全自动输送设备，尤其涉及一种多功能机器人码垛系统。
【背景技术】
[0002]目前，码垛机器人及其输送系统已经广泛地被应用于物流、仓储等行业中，其操作简单、工作效率高、节省人力能源等特点受到广大企业的喜爱，然而现有的机器人码垛系统仍存在许多问题，如码垛产品种类比较单一，同一套系统里面只有一种码垛方式，设备占用空间大，对车间内部空间要求比较高等。为此，需要一种能够解决现有技术中所存在的上述技术问题的机器人码垛系统，以满足实际情况的需要。
【实用新型内容】
[0003]本实用新型提供一种多功能机器人码垛系统，其能够解决上述现有技术所存在的码垛产品种类比较单一，同一套系统里面只有一种码垛方式，设备占用空间大，对车间内部空间要求比较高等问题，满足实际情况的需要。
[0004]为实现上述目的，本实用新型提供一种多功能机器人码垛系统，包括第一生产线、第二生产线和第三生产线；第一生产线和第二生产线通过合线输送装置进行合线；第一生产线和第二生产线包括依次连接的自动缝包线、窄皮带输送线、下推倒装置、宽皮带输送线、跨线梯、上推倒装置、托板装置、转向辊筒、弯道、爬坡皮带、复检机、剔除滑道、上压平装置、下振动装置和待抓取装置；第三生产线包括依次连接的人工缝包线、宽皮带输送线、上推倒装置、托板装置、转向辊筒、弯道、爬坡皮带、复检机、剔除滑道、剔除机、上压平装置、下振动装置和待抓取装置；第一生产线和第二生产线合线后通过爬坡皮带设置左侧输送装置；第三生产线通过垂直上推倒装置和爬坡皮带设置右侧输送装置；左侧输送装置和右侧输送装置通过复检机、剔除滑道、待抓取装置相连接；机器人底座跨过待抓取装置布置，用于固定装有双抓机械手的码垛机器人；待抓取装置的外端与宽皮带输送线相连，并且宽皮带输送线与人工码垛位相连接。
[0005]在以上方案中优选的是，自动托盘装置包括依次连接的托盘、托盘分配机、输送链条线、顶升平移装置、码垛链条线和叉车；码垛链条线与待抓取装置垂直设置并且从待抓取底部穿过，便于码垛机器人将从待抓取装置上抓取的物料放置在码垛链条线上的托盘上。
[0006]还可以优选的是，第一生产线、第二生产线和第三生产线的高度相同。还可以优选的是，第一生产线、第二生产线和第三生产线的高度均为0.36m;即自动缝包线和人工缝包线的高度均为lm。
[0007]还可以优选的是，左侧输送装置和右侧输送装置的高度均为标准高度lm。
[0008]还可以优选的是，码垛输送线的末端设有叉车。
[0009]还可以优选的是，码垛机器人固定在跨线机器人底座上。
[0010]还可以优选的是，机器人底座根据输送线数量设为跨单线底座或跨双线底座。
[0011]还可以优选的是，抓手采用能够同时抓取两包物料的双抓机械手。
[0012]还可以优选的是，托盘分配机中托盘的最大存储量为十个。
[0013]与现有技术相比，本实用新型具有以下优点:
[0014]本实用新型的多功能机器人码垛系统，其能够解决上述现有技术所存在的码垛产品种类比较单一，同一套系统里面只有一种码垛方式，设备占用空间大，对车间内部空间要求比较高等问题；能够应用于不同包装类型产品的集缝包、输送、倒包、检测、称重、筛选、整形、码垛于一体，能够实现产品从下料后完整的自动化码垛功能，还能够同时实现不合格品筛选、托盘自动输送、不同类产品同时分类码垛、根据程序随时更换垛形等多种功能；其能够最大化的利用现有车间内部空间，通过紧凑的结构来实现各种所需功能，能够实现节能、高效、稳定等码垛优势功能，且结合场地空间，布局安排合适的码垛方式，充分利用空间资源且能有效提高生产效率，减轻人工负担，又能大大地降低生产成本，可广泛推广，能够满足实际情况的需要。
【附图说明】
[0015]下面结合附图和实施方式对本实用新型作进一步说明:
[0016]图1为本实用新型的多功能机器人码垛系统的二维结构示意图；
[0017]图2为本实用新型的多功能机器人码垛系统的三维结构总图；
[0018]图3为本实用新型的多功能机器人码垛系统的前半部分结构示意图；
[0019]图4为本实用新型的多功能机器人码垛系统的后半部分结构示意图；
[0020]图5为本实用新型的多功能机器人码垛系统工艺流程图。
[0021]如图1中，I为自动缝包线，2为人工缝包线，3为窄皮带输送线，4为下推倒装置，5为宽皮带输送线，6为跨线梯，7为上推倒装置，8为托板装置，9为托板装置，10为弯道，11为爬坡皮带，12为输送线电控柜，13为复检机，14为剔除滑道，15为剔除机，16为机器人电控柜，17为上压平装置，18为下振动装置，19为待抓取装置，20为机器人底座，21为码垛机器人，211为双抓机械手，22为托盘，23为托盘分配机，24为输送链条线，25为顶升平移装置，26为码垛链条线，27为满垛托盘，28为叉车，29为护栏及光电装置，30为人工码垛位。
【具体实施方式】
[0022]为了更好地理解本实用新型，下面结合具体实施例对本实用新型作了详细说明。但是，显然可对本实用新型进行不同的变型和改型而不超出后附权利要求限定的本实用新型更宽的精神和范围。因此，以下实施例具有例示性的而没有限制的含义。
[0023]实施例1:
[0024]—种多功能机器人码垛系统，包括第一生产线、第二生产线和第三生产线；第一生产线和第二生产线通过合线输送装置进行合线；第一生产线和第二生产线包括依次连接的自动缝包线1、窄皮带输送线3、下推倒装置4、宽皮带输送线5、跨线梯6、上推倒装置7、托板装置8、转向辊筒9、弯道10、爬坡皮带11、复检机13、剔除滑道14、上压平装置17、下振动装置18和待抓取装置19 ;第三生产线包括依次连接的人工缝包线2、宽皮带输送线5、上推倒装置7、托板装置8、转向辊筒9、弯道10、爬坡皮带11、复检机13、剔除滑道14、剔除机15、上压平装置17、下振动装置18和待抓取装置19 ;第一生产线和第二生产线合线后通过爬坡皮带11设置左侧输送装置；第三生产线通过垂直上推倒装置7和爬坡皮带11设置右侧输送装置；左侧输送装置和右侧输送装置通过复检机13、剔除滑道14、整平装置和待抓取装置19相连接；机器人底座20跨过待抓取装置19布置，用于固定装有双抓机械手211的码垛机器人21 ;待抓取装置19的外端与宽皮带输送线5相连，并且宽皮带输送线5与人工码垛位30相连接。
[0025]实施例2:
[0026]一种多功能机器人码垛系统，与实施例1相似，所不同的是，自动托盘装置包括依次连接的托盘22、托盘分配机23、输送链条线24、顶升平移装置25、码垛链条线26和叉车28 ;码垛链条线26与待抓取装置19垂直设置并且从待抓取19底部穿过，便于码垛机器人21将从待抓取装置19上抓取的物料放置在码垛链条线26上的托盘22上。；第一生产线、第二生产线和第三生产线的高度均为0.36m ;即自动缝包线I和人工缝包线2的高度均为0.36m ;左侧输送装置和右侧输送装置的高度均为Im ;当满垛托盘27被输送至码垛输送线26末端时，叉车28前来叉取满垛托盘27 ;码垛机器人21固定在机器人底座20上；抓手211的为双抓机械手，可一次同时抓取两包物料；托盘分配机23中托盘22的最大存储量为十个。
[0027]本实用新型的多功能机器人码垛系统，可以包括自动缝包机和人工套袋缝包机、窄皮带输送线3、宽皮带输送线5、机械倒包装置、气动倒包装置、合线输送装置、弯道10输送装置、爬坡皮带11输送装置、复检机13、剔除滑道14装置、料袋整形装置、待抓取装置19、自动托盘装置、护栏、光电装置、码垛机器人21及抓手等，根据车间空间及现有设备布局，先设置矮输送线，将第一生产线和第二生产线在物料袋被推倒输送后，进行合线，进过弯道10转向，再经由爬坡皮带11输送装置进入标准高度输送线，复检机13检验无误后，通过剔除滑道14装置、整平装置进入待抓取位19等待码垛机器人21码垛；第三生产线同样先经过矮皮带线输送，经由人工套袋缝包2，在物料袋被推倒输送后进入爬坡皮带11输送线，经过弯道10、复检机13、剔除机15、整平装置后，进入另一侧的待抓取位；而托盘的输送、放置、满垛后送出仍是自动运作的，通过托盘分配机23将空托盘22逐个送到链条线上，在链条输送线24和顶升平移机25的控制下，空托盘22依次进入码垛机器人21左右两侧码垛输送线26上的码垛位，满垛后，满垛托盘27被送至码垛链条线26输送线末端，由叉车28叉走。
[0028]自动托盘库部分的分配机23—次最多可存储十个空托盘，当光电装置检测到分配机23中空托盘22数量不足时，发出信号，人工操作叉车28叉取空托盘22补充放入托盘分配机23中；空托盘22的输送由窄链条线24辅助完成，到位后，通过顶升平移机25提升，送入码垛链条线26上，输送到位后停止，等待码垛机器人21码垛，满垛后送至系统末端被叉车28运出，该过程除需人工操作叉车28补充空托盘22和叉取满垛托盘27外，为全自动一体化运作。
[0029]第一生产线和第二生产线的合线可完成以下两种输送形式:(I)若第一生产线和第二生产线的下料口的物料相同，并要求同时生产，可根据下料和自动缝包线I节拍，调节合线处输送线的输送速度，使两线合并后达到物料袋不互相干涉，并均匀输送且输送速度和码垛效率加倍的目的；(2)若第一生产线和第二生产线的下料口的物料不同，且不同时生产，只需根据下料和自动缝包线I节拍调节输送及码垛速度，并且在更换生产线