一种高效的码垛机器人袋式抓手的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及机器人技术领域，具体涉及一种高效的码垛机器人袋式抓手。
【背景技术】
[0002]在仓储、物流上，应用智能码垛机器人来搬运、码垛能够有效节省人工劳动力，提升工作速率，降低成本，因此其越来越受到相关企业的青睐。袋式抓手是码垛机器人抓取袋体，实现袋体搬运、码垛的关键部件，目前现有的袋式抓手通常只能一次抓取一个袋体，当袋体输送较快时，现有袋式抓手的抓取速度往往达不到要求，影响了袋体搬运、码垛效率，而增加码垛机器人，或是采用两条工作臂交替工作，又会大大增加成本。
【发明内容】
[0003]针对现有技术的不足，本实用新型提出一种高效的码垛机器人袋式抓手，能在不增加码垛机器人或机械臂的条件下，一次抓取两个袋体，从而提升搬运、码垛效率，降低成本。
[0004]本实用新型采用的技术方案如下:一种码垛机器人袋式抓手，包括主架，导轨，滑块，旋转气缸和下层夹爪，主架上侧与码垛机器人的抓手连接部件连接，导轨安装在主架下侧，两个滑块对称滑设在导轨上，可在导轨范围内水平移动，导轨两端部固设有活塞缸，位置对称，活塞缸的活塞杆分别与两滑块外侧固定连接，两滑块的底部安装有旋转气缸，旋转气缸的转轴上固设有下层夹爪，下层夹爪可在旋转气缸的驱动下绕转轴旋转；
[0005]其特征在于:所述两滑块底端对称固设有上层夹爪，两上层夹爪呈水平状态，上层夹爪与合拢后的下层夹爪间形成可容纳一个袋体的空间。
[0006]本实用新型的有益效果在于:能够在不增加码垛机器人或机械臂的情况下，一次抓取两个袋体，从而大大提升搬运、码垛效率，降低了工作成本。
【附图说明】
[0007]本实用新型【附图说明】如下:
[0008]图1为本实用新型上层夹爪抓取袋体时的示意图。
[0009]图2为本实用新型下层夹爪抓取袋体时的示意图。
[0010]1主架;2导轨；3滑块;4活塞缸;5活塞杆;6旋转气缸;7下层夹爪;8上层夹爪;9袋体。
【具体实施方式】
[0011 ]下面结合附图对本实用新型作进一步说明:
[0012]如图1所示，一种码垛机器人袋式抓手，包括主架1，导轨2，滑块3，旋转气缸6和下层夹爪7，主架1上侧与码垛机器人的抓手连接部件连接，导轨2安装在主架1下侧，两个滑块3对称滑设在导轨2上，可在导轨2范围内水平移动，导轨2两端部固设有活塞缸4，位置对称，活塞缸4的活塞杆5分别与两滑块3外侧固定连接，两滑块3的底部安装有旋转气缸6，旋转气缸6的转轴上固设下层夹爪7，下层夹爪7可在旋转气缸6的驱动下绕旋转气缸6的转轴旋转；
[0013]其特征在于:所述两滑块3的底端对称固设有上层夹爪8，两上层夹爪8呈水平状态，上层夹爪8与合拢后的下层夹爪7间形成可容纳一个袋体的空间。
[0014]工作时，下层夹爪7在旋转气缸6的驱动下水平张开，两滑块3在活塞杆5的拉动下，向两侧打开，两滑块的距离至少为一个袋体的宽度，当码垛机器人的机械臂下降到指定位置后，两活塞缸4分别推动各自的活塞杆5使两滑块3合拢至一个袋体的宽度，此时上层夹爪8即将第一个袋体9从底部托起;然后，码垛机器人的机械臂向上升一定距离后，旋转气缸6驱动下层夹爪7旋转、合拢，下层夹爪7即将第二个袋体9从底部抓起。
[0015]在安装时，滑块3底部固设的上层夹爪8与合拢状态下的下层夹爪7间应有5?10mm的间隔，或者上层夹爪8与下层夹爪7的尖爪间在位置上相互错开，避免工作时上层夹爪8与下层夹爪7相互阻挡、碰撞。
【主权项】
1.一种码垛机器人袋式抓手，包括主架(1)，导轨(2)，滑块(3)，旋转气缸(6)和下层夹爪(7)，主架(1)上侧与码垛机器人的抓手连接部件连接，导轨(2)安装在主架(1)下侧，两个滑块(3)对称滑设在导轨(2)上，可在导轨(2)范围内水平移动，导轨(2)两端部固设有活塞缸(4)，位置对称，活塞缸(4)的活塞杆(5)分别与两滑块(3)外侧固定连接，两滑块(3)的底部安装有旋转气缸(6)，旋转气缸(6)的转轴上固设下层夹爪(7)，下层夹爪(7)可在旋转气缸(6)的驱动下绕旋转气缸(6)的转轴旋转； 其特征在于:所述两滑块(3)的底端对称固设有上层夹爪(8)，两上层夹爪(8)呈水平状态，上层夹爪(8)与合拢后的下层夹爪(7)之间形成可容纳一个袋体的空间。
【专利摘要】本实用新型涉及一种码垛机器人袋式抓手，包括主架，导轨，滑块，旋转气缸和下层夹爪，主架上侧与码垛机器人的抓手连接部件连接，导轨安装在主架下侧，两个滑块对称滑设在导轨上，可在导轨范围内水平移动，导轨两端部固设有活塞缸，位置对称，活塞缸的活塞杆分别与两滑块外侧固定连接，两滑块的底部安装有旋转气缸，旋转气缸的转轴上固设有下层夹爪，下层夹爪可在旋转气缸的驱动下绕转轴旋转，其特征在于：所述两滑块底端对称固设有上层夹爪，两上层夹爪呈水平状态，上层夹爪与合拢后的下层夹爪间形成可容纳一个袋体的空间。本实用新型能够在不增加码垛机器人或机械臂的情况下，一次抓取两个袋体，从而大大提升搬运、码垛效率，降低了工作成本。
【IPC分类】B65G61/00
【公开号】CN205087601
【申请号】CN201520879999
【发明人】岳强
【申请人】贵州诺义达智能科技有限公司
【公开日】2016年3月16日
【申请日】2015年11月6日