1.一种门体发泡模架机械手开启系统，其特征在于，包括门体发泡模架、模架开启机构和模架传送机构(901)；所述门体发泡模架搁置在模架传送机构(901)上，并能够由模架传送机构(901)的驱动下进行平移；所述模架开启机构包括主开启机构(1)和辅开启机构(2)；主开启机构(1)和辅开启机构(2)分别设于模架传送机构(901)的两侧；所述门体发泡模架包括上模架(301)、下模架(302)、铰链机构、铰链抬升机构和锁定抬升机构；上模架(301)和下模架(302)的后侧通过铰链机构和铰链抬升机构连接，前侧通过锁定抬升机构连接；所述铰链机构包括铰链底座(31)和铰链翻架(32)；铰链翻架(32)通过铰链轴安装在铰链底座(31)上；铰链底座(31)安装在下模架(302)上；铰链抬升机构包括主导向板(41)、滑槽机构、升降导向机构和第一卡键(43)；主导向板(41)上设有斜向导孔(412)；滑槽机构用于将主导向板(41)卡在铰链翻架(32)上，并使主导向板(41)能够水平滑动；上模架(301)通过所述升降导向机构安装在铰链翻架(32)上；所述升降导向机构用于使得上模架(301)能够相对于铰链翻架(32)进行升降；第一卡键(43)安装在上模架(301)的侧边，卡入主导向板(41)的斜向导孔(412)内，并能够相对于主导向板(41)顺着斜向导孔(412)而滑动；所述锁定抬升机构包括辅导向板(51)和卡钩板(53)；辅导向板(51)安装在下模架(302)的侧边，并能够在下模架(302)的侧边水平滑动；辅导向板(51)上设有第二卡键(512)；卡钩板(53)安装在上模架(301)的侧边，下端设有斜向滑槽(531)；斜向滑槽(531)设有底部开口；第二卡键(512)能够通过斜向滑槽(531)的底部开口滑入并卡在斜向滑槽(531)内；斜向滑槽(531)与斜向导孔(412)具有相同斜率；上模架(301)左右两侧分别设有机械手插孔(303)；主开启机构(1)包括第一翻转机构、铰链侧推板机构和锁定侧推板机构；所述辅开启机构(2)包括第二翻转机构；所述第一翻转机构和第二翻转机构的位置相匹配，用于通过插入所述门体发泡模架的机械手插孔(303)的插销抓取上模架(301)后翻转，从而打开所述门体发泡模架的上模架(301)；所述铰链侧推板机构用于推动所述门体发泡模架的主导向板(41)；所述锁定侧推板机构用于推动所述门体发泡模架的辅导向板(51)；所述铰链侧推板机构和锁定侧推板机构的位置相匹配，使得，当所述铰链侧推板机构推动主导向板(41)时所述锁定侧推板机构能够推动辅导向板(51)。
2.如权利要求1所述的门体发泡模架机械手开启系统，其特征在于，所述滑槽机构包括滑槽板(421)和滑动卡键板(422)；滑槽板(421)是安装铰链翻架(32)上的U形结构板，U形结构板的槽口朝向上模架(301)；滑动卡键板(422)安装在滑槽板(421)上，并与滑槽板(421)组成山字形结构；主导向板(41)上还设有水平导孔(411)；主导向板(41)卡在滑槽板(421)上，并且滑动卡键板(422)穿过水平导孔(411)，使得主导向板(41)能够相对于滑槽板(421)和滑动卡键板(422)进行水平滑动。
3.如权利要求2所述的门体发泡模架机械手开启系统，其特征在于，所述升降导向机构包括升降导向座(423)、升降导向柱(441)和导向柱安装板(442)；升降导向座(423)安装在铰链翻架(32)上，并位于滑槽板(421)的下方；升降导向柱(441)通过导向柱安装板(442)安装在上模架(301)的侧边；滑动卡键板(422)和升降导向座(423)设有竖直同轴的升降导向孔；升降导向柱(441)穿过滑动卡键板(422)和升降导向座(423)上的升降导向孔，并能够相对于滑动卡键板(422)和升降导向座(423)移动。
4.如权利要求3所述的门体发泡模架机械手开启系统，其特征在于，导向柱安装板(442)有两块；两块导向柱安装板(442)相互平行、并水平地安装在上模架(301)的侧边；升降导向柱(441)与导向柱安装板(442)相垂直；导向柱安装板(442)位于两块导向柱安装板(442)之间的部分穿过滑动卡键板(422)的升降导向孔；两块导向柱安装板(442)之间具有滑动卡键板(422)升降的空间。
5.如权利要求1所述的门体发泡模架机械手开启系统，其特征在于，所述第一翻转机构包括第一翻转气缸(11)、第一翻转架(12)和第一气缸插销(14)；第一翻转架(12)通过第一翻转轴(121)安装在第一翻转轴座(13)上，并能够围绕第一翻转轴(121)进行翻转；第一翻转轴座(13)和第一翻转气缸(11)安装在主开启机构底座(911)上；第一翻转气缸(11)的活塞连接第一翻转架(12)；第一气缸插销(14)安装在第一翻转架(12)上；所述铰链侧推板机构为铰链侧气缸插销(15)；所述锁定侧推板机构为锁定侧气缸插销(16)；铰链侧气缸插销(15)在第一翻转架(12)上的位置与第一气缸插销(14)在第一翻转架(12)上的位置相匹配，使得当第一气缸插销(14)的插销插入所述门体发泡模架的机械手插孔(303)时，铰链侧气缸插销(15)的插销顶在所述门体发泡模架的主导向板(41)上，进而使得当第一翻转架(12)翻转时，铰链侧气缸插销(15)的插销能够持续顶在主导向板(41)上；所述第二翻转机构包括第二翻转气缸(21)、第二翻转架(22)和第二气缸插销(24)；第二翻转架(22)通过第二翻转轴安装在第二翻转轴座(23)上，并能够围绕第二翻转轴进行翻转；第二翻转轴座(23)和第二翻转气缸(21)安装在主开启机构底座(912)上；第二翻转气缸(21)的活塞连接第二翻转架(22)；第二气缸插销(24)安装在第二翻转架(22)上。
6.如权利要求5所述的门体发泡模架机械手开启系统，其特征在于，铰链侧气缸插销(15)安装在第一翻转架(12)上。