一种用于电子计算器生产的单臂机械手的制作方法

本实用新型属于机械手领域，具体涉及一种用于电子计算器生产的单臂机械手。

背景技术：

现代的电子计算器能进行数学运算的手持电子机器，拥有集成电路芯片，但结构比电脑简单得多，可以说是第一代的电子计算机（电脑），且功能也较弱，但较为方便与廉价，可广泛运用于商业交易中，是必备的办公用品之一。

在电子计算器生产加工流程中，重要的一环是通过注塑机对电子计算器的按键进行注塑成型，注塑机完成按键的注塑后，需要工人及时将加工好的按键取走并进行码垛再送到下一个流程，由于刚成型的按键还带着高温，人工取件重复枯燥，长时间取件容易疲劳，对于按键成型特别快的注塑机，人工取件严重影响注塑机单位时间计算器按键的产能。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于克服现有技术的不足，提供一种在注塑机完成对电子计算器按键注塑成型后，实现取件工作的单臂机械手。

本实用新型的目的是通过以下技术方案来实现的：

一种用于电子计算器生产的单臂机械手，包括旋转基座、支撑座和旋转臂；

所述支撑座底部固定在旋转基座上，所述旋转臂与支撑座连接；

所述旋转臂包括旋转框、设置在所述旋转框内的滑轨、与所述滑轨相配合的滑块、旋转轴、垂直气缸、与所述垂直气缸推杆连接的夹爪和伺服电机；所述垂直气缸贯穿滑块并与滑块固定；所述支撑座上部设有联轴器；所述旋转轴一端与旋转框固定，另一端与联轴器连接；所述伺服电机与联轴器连接。

所述旋转臂还包括拖链，所述拖链一端与垂直气缸上部连接，另一端通过拖链固定板与垂直气缸侧壁连接。

所述旋转基座包括齿轮、齿条、第三气缸、底座和旋转台；所述底座上设置有轴承；所述齿轮带有齿轮轴，所述齿轮轴上端与旋转台下表面固定，齿轮轴下端与轴承连接；所述齿条一端与齿轮啮合，另一端与第三气缸连接；所述支撑座的底部固定在旋转台上表面。

所述旋转台上表面还固定有电机支撑台；所述伺服电机固定在电机支撑台上。

所述旋转框开有孔槽，所述旋转臂还包括水平气缸和水平气缸固定板，所述水平气缸固定板与滑轨固定，所述水平气缸一端设置在孔槽中，另一端贯穿水平气缸固定板并与滑块连接。

所述旋转框包括相互平行的第一固定板和第二固定板以及相互平行且对称的第三固定板和第四固定板；

所述第三固定板的两端设有凸台；所述第一固定板和第二固定板均设有与所述凸台相配合的凹槽；所述第三固定板和第四固定板通过凸台和凹槽与第一固定板和第二固定板连接；所述第一固定板与凹槽相对的一侧与旋转轴固定连接；所述第二固定板的中部开有孔槽；

所述凸台上还设有螺纹孔一，所述第一固定板和第二固定板均设有与螺纹孔一相对应的螺纹孔二。

所述滑轨为两条且相互平行。

所述旋转框为方形。

本实用新型的有益效果是：单臂机械手替代人工取件，提高了电子计算器按键生产的效率；伺服电机带动旋转臂朝两个方向分拣电子计算器按键，方便多个工人在不同的空间进行码垛操作，提高了生产效率；旋转基座可以方便的调整旋转臂与注塑机之间的位置，方便安装和维修；旋转框为凸台和凹槽配合结构，方便安装和维修。

附图说明

图1为本实用新型一种用于电子计算器生产的单臂机械手的侧视图；

图2为本实用新型一种用于电子计算器生产的单臂机械手的俯视图；

图3为本实用新型一种用于电子计算器生产的单臂机械手的正视图；

图4为本实用新型第三固定板示意图；

图5为本实用新型第一固定板示意图；

图中，11-旋转台，12-护栏，13-底座，14-齿轮，15-第三气缸，16-齿条，2-支撑座，30-旋转框，301-第一固定板，3011-凹槽，3012-螺纹孔二，302-第二固定板，303-第三固定板，3031-凸台，3032-螺纹孔一，304-第四固定板，31-旋转轴，32-伺服电机，33-垂直气缸，34-夹爪，35-水平气缸，351-水平气缸固定板，36-电机支撑台，37-拖链，371-拖链固定板，38-滑块，39-滑轨。

具体实施方式

下面结合附图进一步详细描述本实用新型的技术方案，但本实用新型的保护范围不局限于以下所述。

如图1~3所示，一种用于电子计算器生产的单臂机械手，包括旋转基座、支撑座2和旋转臂；

所述支撑座2底部固定在旋转基座上，所述旋转臂与支撑座2连接；

所述旋转臂包括旋转框30、设置在所述旋转框30内的滑轨39、与所述滑轨39相配合的滑块38、旋转轴31、垂直气缸33、与所述垂直气缸33推杆连接的夹爪34和伺服电机32；所述垂直气缸33贯穿滑块38并与滑块38固定；所述支撑座2上部设有联轴器；所述旋转轴31一端与旋转框30固定，另一端与联轴器连接；所述伺服电机32与联轴器连接；优选的本实施例中旋转框30内的滑轨39设置为两条且相互平行；

所述旋转臂还包括拖链37，所述拖链37一端与垂直气缸33上部连接，另一端通过拖链固定板371与垂直气缸33侧壁连接，所述拖链37用于安装和保护与机械手相关的重要电气管线。

所述旋转基座包括齿轮14、齿条16、第三气缸15、底座13和旋转台11；所述底座13上设置有轴承；所述齿轮14的齿轮轴上端与旋转台11固定且其下端与底座13上的轴承连接；所述齿条16一端与齿轮14啮合，另一端与第三气缸15连接；第三气缸15固定在底座13上；所述支撑座2的底部焊接在旋转台11上表面。所述旋转台11上表面还螺纹固定有电机支撑台36；所述伺服电机32通过螺栓固定在电机支撑台36上，优选的，所述底座13上还安装有护栏12，用于保证齿轮14与齿条16的安全运转。

所述旋转框30的第二固定板302上开有孔槽，所述旋转臂还包括水平气缸35和水平气缸35固定板351，所述水平气缸35固定板351与滑轨39焊接固定，所述水平气缸35一端设置在所述孔槽中，另一端贯穿水平气缸35固定板351并与滑块38连接。

如图2~5所示，所述旋转框30为长方形框体，包括相互平行的第一固定板301和第二固定板302以及相互平行且对称的第三固定板303和第四固定板304；所述第三固定板303的两端设有凸台3031；所述第一固定板301和第二固定板302均设有与所述凸台3031相配合的凹槽3011；所述第三固定板303和第四固定板304通过凸台3031和凹槽3011与第一固定板301和第二固定板302连接并，用螺栓通过螺纹孔一3032和螺纹孔二3012固定；所述第一固定板301与凹槽3011相对的一侧与旋转轴31固定连接；所述第二固定板302的中部开有孔槽；两条滑轨39的两端均分别与第一固定板301和第二固定板302螺纹连接。

本实用新型的工作原理如下：

水平气缸35带动滑块38在滑轨39上移动，进而带动夹爪34前后移动。垂直气缸33推杆向下运动，夹爪34完成对已经注塑成型的电子计算器按键的夹取，垂直气缸33推杆向上运动，使得夹爪34带着电子计算器按键向上运动，伺服电机32带动旋转框30旋转，进而带动垂直气缸33和夹爪34旋转，旋转完成后，垂直气缸33带动夹爪34将电子计算器按键放到工人所在输送带上，从而完成对电子计算器按键的取件工作。伺服电机32可以使得旋转框30向两个方向旋转，使得夹爪34可以在两个方向上送料给不同的工人，方便多个工人在不同的空间进行码垛操作，提高了生产效率；第三气缸15通过齿条16带动齿轮14旋转，进而使得固定在支撑座2上的旋转臂旋转，从而方便调整旋转臂与注塑机的位置，同时也方便夹爪34或者垂直气缸33的维修。旋转框30为凸台3031和凹槽3011连接结构，方便机械手的安装和维修。