一种柔性涂胶装置的制作方法

本实用新型涉及汽车自动化制造技术领域，更具体地说，它涉及一种发动机柔性涂胶装置。

背景技术：

涂胶工艺是是现代汽车制造业中常用工艺之一，车身涂胶是提高整车乘坐舒适性和美观性的重要方法，还可以提高整车装配的一致性，最终提高汽车的安全性。国内的许多汽车企业在生产中，由于工艺的落后以及装备限制，汽车涂胶多数采用人工作业方式，作业强度大，作业质量差，涂胶的均匀性和一致性都比较低。随着工艺的进步，工业技术的提高，虽有部分汽车企业开始使用机器人涂胶，其高度的自动化、柔性化、精确化一定程度上提高了涂胶质量，但目前常用于涂胶的SCARA机器人或卡迪尔坐标机器人均由伺服电机驱动旋转或直线移动机构实现胶枪的空间位置变换，结构复杂，控制困难，价格昂贵，功能单一，机器人只能涂胶，无法同时对涂胶工件进行定位夹紧。

技术实现要素：

本实用新型要解决的技术问题是针对现有技术的上述不足，本实用新型的目的是提供了一种结构巧妙、能对涂胶胶枪和涂胶工件分别进行定位夹紧的柔性涂胶装置。

为实现上述目的，本实用新型提供了一种柔性涂胶装置，包括上下叠装在一起的第一水平移动台、第二水平移动台，所述第一水平移动台的移动方向与第二水平移动台的移动方向相互垂直，所述第二水平移动台上设有双平台升降装置，所述双平台升降装置上安装有涂胶定位装置，所述涂胶定位装置包括胶枪定位单元、工件定位单元，所述双平台升降装置上设有能够上下移动并且分别与所述胶枪定位单元、工件定位单元连接的第一升降单元、第二升降单元。第一水平移动台、第二水平移动台、双平台升降装置、涂胶定位装置的动作为联动控制，实现涂胶胶枪和涂胶工件相对位置的自动匹配，完成不同工件的自动化涂胶，实现柔性化生产。

进一步的，所述第一水平移动台、第二水平移动台均包括基座和平行设置于基座两侧的两个水平导轨，所述水平导轨上设有水平滑块，两个所述水平滑块上设有水平滑台，两个所述水平导轨之间设有驱动所述水平滑台水平移动的水平驱动装置。

更进一步的，所述第二水平移动台的基座设于所述第一水平移动台的水平滑台上方；所述第一水平移动台、第二水平移动台还包括将所述水平滑台与所述水平驱动装置连接的第一连接板，所述第一连接板与所述水平驱动装置的推杆之间设有水平浮动接头；所述水平滑台上设有水平防护板。

作为进一步的改进，所述双平台升降装置包括基架和设于基架一侧的第一竖向驱动装置、第二竖向驱动装置，所述基架的另一侧设有与第一竖向驱动装置相适应的两个第一竖向导轨和与第二竖向驱动装置相适应的第二竖向导轨；所述双平台升降装置上的第一升降单元包括设于两个所述第一竖向导轨上的两个第一竖向滑块，两个所述第一竖向滑块上设有与所述第一竖向驱动装置连接的第一竖向滑台；所述双平台升降装置上的第二升降单元包括设于第二竖向导轨上的第二竖向滑块，所述第二竖向滑块上设有与所述第二竖向驱动装置连接的第二竖向滑台。

更进一步的，所述第一升降单元还包括分别与所述第一竖向滑台的顶端、底端相适应的第一上限位环、第一下限位环。

更进一步的，所述第二升降单元还包括分别与所述第二竖向滑台的顶端、底端相适应的第二上限位环、第二下限位环；所述第二竖向驱动装置的推杆上设有竖向浮动接头和将所述竖向浮动接头与所述第二竖向滑台连接的第二连接板。

更进一步的，所述基架上设有与第一竖向导轨、第二竖向导轨的外侧相适应的第一竖直防护板、第二竖直防护板。

作更为进一步的改进，所述胶枪定位单元包括与所述第一升降单元连接的水平布置的双导杆气缸和与所述双导杆气缸的推杆连接的第一安装板，所述第一安装板的顶端凸出设有竖向布置的胶枪固定销；所述工件定位单元包括与所述第二升降单元连接的水平布置的第二安装板，所述第二安装板的顶端凸出设有竖向布置的定位销，所述第二安装板上设有夹紧缸和与夹紧缸的推杆连接的翻转式夹紧机构。

更进一步的，所述胶枪定位单元还包括与所述第一安装板连接的第一支座和与所述双导杆气缸连接的第二支座，所述第二支座上设有行程开关，所述第一支座上设有与所述行程开关相适应的挡块；所述双导杆气缸的两端设有与所述胶枪固定销相配合的插入磁感应开关、分离磁感应开关。

有益效果

与现有技术相比，本实用新型的柔性涂胶装置具有以下优点：本柔性涂胶单元的胶涂胶定位装置能对涂胶胶枪和涂胶工件分别进行定位夹紧，提高了涂胶的柔性化程度；电动缸的联动控制实现胶枪的空间位置变换，单元结构简单，控制容易，价格低廉，有助于汽车企业自动化涂胶的推广应用。

附图说明

图1是本实用新型的柔性涂胶装置的结构装配图；

图2是本实用新型中水平移动台的结构示意图；

图3是本实用新型中双平台升降装置的结构示意图；

图4是本实用新型中涂胶定位装置的结构示意图。

图中：100、第一水平移动台，101、基座，102、水平滑块，103、水平导轨，104、水平驱动装置，105、水平浮动接头，106、第一连接板，107、水平防护板，108、水平滑台，200、第二水平移动台，300、双平台升降装置，301、第一竖向导轨，302、第一竖向滑块，303、第一竖直防护板，304、第二竖直防护板，305、第二竖向滑块，306、第二竖向导轨，307、第二下限位环，308、第二上限位环，309、第二连接板，310、竖向浮动接头，311、基架，312、第二竖向滑台，313、第一竖向滑台，314、第一上限位环，315、第一下限位环，316、第一竖向驱动装置，317、第二竖向驱动装置，400、涂胶定位装置，401、第二支座，402、挡块，403、插入磁感应开关，404、行程开关，405、分离磁感应开关，406、所述第二安装板，407、胶枪固定销，408、第一安装板，409、第一支座，410、双导杆气缸，411、定位销，412、夹紧缸，413、翻转式夹紧机构。

具体实施方式

下面结合附图，对本实用新型的具体实施方式进行详细描述，但应当理解本实用新型的保护范围并不受具体实施方式的限制。

本实用新型的实施例是这样的：如图1-4所示，一种柔性涂胶装置，包括上下叠装在一起的第一水平移动台100、第二水平移动台200，第一水平移动台100的移动方向与第二水平移动台200的移动方向相互垂直，第二水平移动台200上设有双平台升降装置300，双平台升降装置300上安装有涂胶定位装置400，涂胶定位装置400包括胶枪定位单元、工件定位单元，双平台升降装置300上设有能够上下移动并且分别与胶枪定位单元、工件定位单元连接的第一升降单元、第二升降单元；涂胶定位装置400在第一水平移动台100、第二水平移动台200以及双平台升降装置300的带动下进行位置调整，对涂胶胶枪和涂胶工件分别进行定位夹紧，调整方便，提高了涂胶的柔性化程度；使用电动缸的联动控制实现胶枪的空间位置变换，单元结构简单，控制容易，价格低廉，有助于汽车企业自动化涂胶的推广应用。

如图1所示，第一水平移动台100、第二水平移动台200呈水平相交层叠布置，第一水平移动台100驱动第二水平移动台200沿第一水平移动台100的轴线方向水平移动，第二水平移动台200、双平台升降装置300呈垂直相交层叠布置，第二水平移动台200驱动双平台升降装置300沿第二水平移动台200的轴线方向水平移动。

涂胶定位装置400安装于双平台升降装置300上，双平台升降装置300驱动涂胶定位装置400沿双平台升降装置300轴线方向垂直升降。涂胶定位装置400用于涂胶胶枪和涂胶工件的定位夹紧。第一水平移动台100、第二水平移动台200、双平台升降装置300、涂胶定位装置400的动作为联动控制，实现涂胶胶枪和涂胶工件相对位置的自动匹配，完成不同工件的自动化涂胶，实现柔性化生产。

在本实施例中，第一水平移动台100、第二水平移动台200均包括基座101和平行设置于基座101两侧的两个水平导轨103，水平导轨103上设有水平滑块102，两个水平滑块102上设有水平滑台108，两个水平导轨103之间设有驱动水平滑台108水平移动的水平驱动装置104。水平驱动装置104为水平布置的驱动气缸，结合双平台升降装置300的功能，使涂胶定位装置400可以在三维空间内移动位置，位置调节方便。第二水平移动台200的基座101设于第一水平移动台100的水平滑台108上方；第一水平移动台100、第二水平移动台200还包括将水平滑台108与水平驱动装置104连接的第一连接板106，第一连接板106与水平驱动装置104的推杆之间设有水平浮动接头105；水平滑台108上设有水平防护板107。

如图2所示，基座101安装于设备平台上，是第一水平移动台100的承重部件。水平滑块102和水平导轨103是移动导向部件，水平导轨103固定于基座101上，滑块103装于导轨102上，可沿水平导轨103做直线移动。水平驱动装置104是动力驱动部件，水平驱动装置104通过水平浮动接头105推动第一连接板106移动，第一连接板106推动与之连接的水平滑台108移动，水平滑台108在与之相连的水平滑块102的导向下平稳滑动，水平滑台108的移动能使与之相连的外部轴的移动；水平防护板107防止胶液和尘粒进入第一水平移动台100内部，对水平导轨103和水平驱动装置104起防护作用。

第二水平移动台200的组成和传动原理相同，第二水平移动台200包括基座101、水平滑块102、水平导轨103、水平驱动装置104、水平浮动接头105、第一连接板106、水平防护板107、水平滑台108。基座101安装于设备平台上，是第一水平移动台100的承重部件。水平滑块102和水平导轨103是移动导向部件，水平导轨103固定于基座101上，滑块103装于导轨102上，可沿水平导轨103做直线移动。水平驱动装置104是动力驱动部件，水平驱动装置104通过水平浮动接头105推动第一连接板106移动，第一连接板106推动与之连接的水平滑台108移动，水平滑台108在与之相连的水平滑块102的导向下平稳滑动，水平滑台108的移动能使与之相连的外部轴的移动；水平防护板107防止胶液和尘粒进入第二水平移动台200内部，对水平导轨103和水平驱动装置104起防护作用。

在本实施例中，如图3所示，双平台升降装置300包括基架311和设于基架311一侧的第一竖向驱动装置316、第二竖向驱动装置317，第一竖向驱动装置316、第二竖向驱动装置317为竖向布置的驱动气缸，基架311的另一侧设有与第一竖向驱动装置316相适应的两个第一竖向导轨301和与第二竖向驱动装置317相适应的第二竖向导轨306；双平台升降装置300上的第一升降单元包括在设于两个第一竖向导轨301上的两个第一竖向滑块302，两个第一竖向滑块302上设有与第一竖向驱动装置316连接的第一竖向滑台313；双平台升降装置300上的第二升降单元包括设于第二竖向导轨306上的第二竖向滑块305，第二竖向滑块305上设有与第二竖向驱动装置317连接的第二竖向滑台312。

在本实施例中，第一升降单元还包括分别与第一竖向滑台313的顶端、底端相适应的第一上限位环314、第一下限位环315，防止第一竖向滑台313滑出第一竖向导轨301，起保护作用。

在本实施例中，第二升降单元还包括分别与第二竖向滑台312的顶端、底端相适应的第二上限位环308、第二下限位环307，防止第二竖向滑台312滑出第二竖向导轨306，起保护作用；第二竖向驱动装置317的推杆上设有竖向浮动接头310和将竖向浮动接头310与第二竖向滑台312连接的第二连接板309，通过竖向浮动接头310连接，使第二竖向滑台312的滑动更加平稳。

在本实施例中，基架311上设有与第一竖向导轨301、第二竖向导轨306的外侧相适应的第一竖直防护板303、第二竖直防护板304。基架311与第二水平移动台200连接，随第二水平移动台200移动。第一竖向导轨301、第一竖向滑块302、第一竖直防护板303、第一竖向滑台313、第一上限位环314、第一下限位环315、第一竖向驱动装置316组成第一升降单元，装于基架311，第一竖向驱动装置316是动力驱动部件，第一竖向驱动装置316推动第一竖向滑台313做升降移动，第一竖向滑台313升降移动的上行程由第一上限位环314限定，第一竖向滑台313升降移动的下行程由第一下限位环315限定，第一竖向滑台313升降移动方向由与之相连的第一竖向滑块302和第一竖向导轨301导向。第一竖直防护板303防止胶液和尘粒损伤第一竖向导轨301。

第二竖直防护板304、第二竖向滑块305、导轨306、第二下限位环307、第二上限位环308、第二连接板309、竖向浮动接头310、第二竖向滑台312、第二竖向驱动装置317组成第二升降单元，装于基架311，第二竖向驱动装置317是动力驱动部件，第二竖向驱动装置317通过竖向浮动接头310推动第二连接板309移动，第二连接板309推动与之连接的第二竖向滑台312移动，第二竖向滑台312升降移动的上行程由第二上限位环308限定，第二竖向滑台312升降移动的下行程由第二下限位环307限定，第一竖向滑台313升降移动方向由与之相连的第二竖向滑块305和导轨306进行导向，保证滑动平稳。第二竖直防护板304防止胶液和尘粒损伤导轨306。

在本实施例中，如图4所示，胶枪定位单元包括与第一升降单元连接的水平布置的双导杆气缸410和与双导杆气缸410的推杆连接的第一安装板408，第一安装板408的顶端凸出设有竖向布置的胶枪固定销407；工件定位单元包括与第二升降单元连接的水平布置的第二安装板406，第二安装板406的顶端凸出设有竖向布置的定位销411，第二安装板406上设有夹紧缸412和与夹紧缸412的推杆连接的翻转式夹紧机构413。

在本实施例中，胶枪定位单元还包括与第一安装板408连接的第一支座409和与双导杆气缸410连接的第二支座401，第二支座401上设有行程开关404，第一支座409上设有与行程开关404相适应的挡块402；双导杆气缸410的两端设有与胶枪固定销407相配合的插入磁感应开关403、分离磁感应开关405；双导杆气缸410与第一竖向滑块302连接，第二安装板406与第二竖向滑台312连接。第二支座401、挡块402、插入磁感应开关403、行程开关404、分离磁感应开关405、胶枪固定销407、第一安装板408、第一支座409、双导杆气缸410组成一组胶枪定位夹具，双导杆气缸410推动第一安装板408，第一安装板408带动装于其上的胶枪固定销407做往返运动，从而将胶枪固定销407推入或脱离涂胶胶枪，胶枪固定销407推入由插入磁感应开关403感应，胶枪固定销407脱离由分离磁感应开关405感应，为防止涂胶误动作，增设一个行程开关404控制涂胶动作，第二支座401用于固定行程开关404，第一支座409用于固定挡块402。

在本实施例中，定位销411、夹紧缸412装于第二安装板406上，定位销411用于涂胶工件的定位，夹紧缸412用于涂胶工件的夹紧。

以上仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出对于本领域的技术人员来说，在不脱离本实用新型结构的前提下，还可以作出若干变形和改进，这些都不会影响本实用新型实施的效果和专利的实用性。