液压行驶车辆和液压行驶车辆的控制方法

专利名称：液压行驶车辆和液压行驶车辆的控制方法
技术领域：
本发明涉及液压行驶车辆和液压行驶车辆的控制方法。
背景技术：
目前已知有通过控制供给到右行驶马达和左行驶马达的液压而能够对 直进行驶、转弯行驶、行驶停止等进行切换的液压行驶车辆。这种液压行 驶车辆中，具有包含右行驶马达的第 一液压回路和包含左行驶马达的第二 液压回路这双系统的液压回^各，并设置有切换各液压回路的合流-分流的合 流分流阀。这种液压行驶车辆在第一液压回^各或第二液压回路上设置工作 装置，通过控制向工作装置供给的液压而能够进行规定作业。在此，在驱 动工作装置时，通过使合流分流阀成为合流状态而能够向工作装置供给需 要量的液压油(参照专利文献1 )。
专利文献1:日本特开平6-123301号公报
在上述的液压行驶车辆中，在进行控制使不驱动工作装置且进行转弯 行驶的状态下合流分流阀为分流状态时「当在转弯行驶中要驱动工作装置 时，要把合流分流阀从分流状态切换为合流状态。当在转弯行驶中切换合 流-分流状态，则有可能使右行驶马达和左行驶马达的驱动速度急剧变化而 产生沖击。这种冲击在使转弯行驶中的工作装置停止的情况下也会发生。

发明内容
本发明的课题在于提供一种液压行驶车辆和液压行驶车辆的控制方 法，能够在转弯行驶中进行工作装置的驱动或停止时抑制冲击的产生。
第一发明的液压行驶车辆具备右行驶马达、左行驶马达、工作装置、 液压泵部、合流分流阀和控制部。右行驶马达包含在第一液压回路中且由 液压驱动。左行驶马达包含在第二液压回路中且由液压驱动。工作装置包 含在第一液压回路或第二液压回路中且由液压驱动。液压泵部具有向第一 液压回路供给液压油的第 一液压油供给部和向第二液压回路供给液压油的第二液压油供给部。合流分流阀切换第 一液压回路和第二液压回路的合流-分流。在合流分流阀是分流状态且在进行转弯行驶的状态下驱动工作装置 时，控制部在与工作装置液压的要求流量对应的要求流量参数在规定的界 限值以上时把合流分流阀切换为合流状态，在与工作装置液压的要求流量 对应的要求流量参数比规定的界限值低时则把合流分流阀维持在分流状态。
该液压行驶车辆在合流分流阀是分流状态且在进行转弯行驶的状态下 驱动工作装置时，在要求流量参数在规定的界限值以上时，把合流分流阀 切换为合流状态。由此能够确保向工作装置供给的液压油，而且能够抑制 与工作装置包含在同 一液压回路中的行驶马达转速的降低，能够抑制转向 过度和转向不足的产生。在要求流量参数比规定的界限值低时，把合流分 流阀维持在分流状态。由此减少了在转弯行驶中从分流状态切换为合流状 态切换的频率，在转弯行驶中进行工作装置驱动的情况下能够抑制冲击的 产生。这时由于工作装置液压的要求流量少，所以，向工作装置供给的液 压油不足的情况和与工作装置包含在同 一 液压回路中的行驶马达的转速降 低情况发生的可能性小。
第二发明的液压行驶车辆是在第 一发明的液压行驶车辆中，在工作装 置被驱动且合流分流阀是合流状态的状态下，当从直进行驶切换为转弯行 驶时，控制部与要求流量参数无关地把合流分流阀维持在合流状态。
在工作装置被驱动且合流分流阀是合流状态的状态下，当从直进行驶 切换为转弯行驶时，结果成为 一边进行转弯行驶一边驱动工作装置的状态。 但由于这时合流分流阀本来就是合流状态，所以通过与要求流量参数无关 地维持在合流状态而能够抑制由合流-分流切换所引起的冲击的产生。
第三发明的液压行驶车辆是在第 一发明的液压行驶车辆中，在工作装 置被驱动且合流分流阀是合流状态的状态下，当从行驶停止状态切换为转 弯行驶切换时，控制部与要求流量参数无关地把合流分流阀维持在合流状
在工作装置被驱动且合流分流阀是合流状态的状态下，当从行驶停止 状态切换为转弯行驶时，最终成为一边进行转弯行驶一边驱动工作装置的 状态。但由于这时合流分流阀本来就是合流状态，所以通过与要求流量参 数无关地维持在合流状态而能够抑制由合流-分流切换所引起的冲击的产生。
第四发明的液压行驶车辆是在第 一发明到第三发明的任一液压行驶车
辆中，还具备调整向工作装置供给的液压油的工作装置阀、根据操作量 来调整给予工作装置阀的控制压力(八°一 口 乂卜圧力)的工作装置操作部、 检测给予工作装置阀的控制压力的控制压力检测部。控制部把控制压力检 测部检测到的控制压力作为要求流量参数而与规定的界限值进行比较。
该液压行驶车辆根据向工作装置阀给予的控制压力来进行合流分流阀 切换的判断。由于向工作装置阀给予的控制压力与工作装置的液压要求流 量对应，所以能够高精度地进行合流分流阀切换的判断。
第五发明的液压行驶车辆具备右行驶马达、左行驶马达、工作装置、 液压泵部、合流分流阀和控制部。右行驶马达包含在第一液压回路中且由 液压驱动。左行驶马达包含在第二液压回路中且由液压驱动。工作装置包 含在第一液压回路或第二液压回路中且由液压驱动。液压泵部具有向第一 液压回路供给液压油的第 一液压油供给部和向第二液压回路供给液压油的 第二液压油供给部。合流分流阀切换第一液压回路和第二液压回路的合流-分流。在从进行转弯行驶且工作装置被驱动且合流分流阀是合流状态的状 态使工作装置停止时，控制部在维持转弯行驶期间把合流分流阀维持在合
流状态，在从转弯行驶切换为直进行驶切换时把合流分流阀切换为分流状
太
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该液压行驶车辆在从进行转弯行驶且工作装置被驱动且合流分流阀是 合流状态的状态使工作装置停止时，从转弯行驶直到切换为直进行驶之前 把合流分流阀维持在合流状态。由此，在转弯行驶中工作装置停止时能够 抑制沖击的产生。
第六发明是液压行驶车辆的控制方法，该液压行驶车辆具备包含在 第一液压回路中且由液压驱动的右行驶马达、包含在第二液压回路中且由 液压驱动的左行马史马达、包含在第一液压回路或第二液压回^各中且由液压 驱动的工作装置、具有向第一液压回路供给液压油的第一液压油供给部和 向第二液压回路供给液压油的第二液压油供给部的液压泵部、切换第 一液 压回路和第二液压回路的合流-分流的合流分流阀；该控制方法具备要求 流量检测步骤、要求流量判断步骤、合流切换步骤、分流维持步骤。要求 流量检测步骤检测与工作装置液压的要求流量对应的要求流量参数。要求流量判断步骤判断在从进行转弯行驶且工作装置未被驱动且合流分流阀是 分流状态的状态来驱动工作装置时，要求流量参数是否在规定的界限值以 上。合流切换步骤中，在要求流量判断步骤中要求流量参数是规定的界限 值以上时，则把合流分流阀切换为合流状态。分流维持步骤中，在要求流 量判断步骤中要求流量参数比规定的界限值低时，使合流分流阀维持在分 流状态。
该液压行驶车辆的控制方法中，在合流分流阀是分流状态且在进行转 弯行驶的状态下驱动工作装置时，在要求流量参数在规定的界限值以上时， 则把合流分流阀切换为合流状态。由此能够确保向工作装置供给的液压油， 而且能够抑制与工作装置包含在同 一液压回路中的行驶马达的转速降低， 能够抑制转向不足和转向过度的产生。在要求流量参数比规定的界限值低 时，把合流分流阀维持在分流状态。由此减少了在转弯行驶中从分流状态 切换为合流状态频率，在转弯行驶中进行工作装置驱动的情况下能够抑制 沖击的产生。这时由于工作装置的液压要求流量少，所以向工作装置供给 的液压油不足的情况和与工作装置包含在同 一 液压回路中的行驶马达的转 速降低的情况发生的可能性小。
第七发明是液压行驶车辆的控制方法，该液压行驶车辆具备包含在 第一液压回路中且由液压驱动右行驶马达、包含在第二液压回路中且由液 压驱动的左行驶马达、包含在第 一液压回3各或第二液压回3各中且由液压驱 动的工作装置、具有向第一液压回路供给液压油的第一液压油供给部和向 第二液压回路供给液压油的第二液压油供给部的液压泵部、切换第 一液压 回路和第二液压回路的合流-分流合流分流阀；该控制方法具备行驶判断 步骤、合流维持步骤、分流切换步骤。行驶判断步骤中，判断在从进行转 弯行驶且工作装置被驱动且合流分流阀是合流状态的状态来使工作装置停 止时，是维持转弯行驶还是从转弯行驶切换为直进行驶。合流维持步骤中， 在行驶判断步骤中判断为維持转弯行驶时则把合流分流阀维持在合流状 态。分流切换步骤中，在行驶判断步骤中判断为从转弯行驶切换为直进行
马史时则4巴合流分流阀切:换为分流状态。
该液压行驶车辆的控制方法中，在从进行转弯行驶且工作装置被驱动 且合流分流阀是合流状态的状态、使工作装置停止时，从转弯行驶直到切 换为直进行驶之前把合流分流阀维持成合流状态。由此，在转弯行驶中而工作装置停止时能够抑制沖击的产生。


图1是液压行驶车辆的侧视图； 图2是液压回i 各图3是表示行驶马达驱动状态的判断逻辑的图4是表示行驶判断的判断逻辑的图5是表示急转弯判断的判断逻辑的图6是表示急转弯判断的判断逻辑的图7是表示转弯判断的判断逻辑的图8是表示推土板动作状态的判断逻辑的图9是合流分流阀切换控制的流程图IO是合流分流阀切换控制的流程图11是合流分流阀切换控制的流程图12是表示每个运转状态的合流分流阀状态的表；
图13是表示由运转状态的变更而引起合流分流阀切换的时间图14是表示由运转状态的变更而引起合流分流阀切换的时间图15是表示由运转状态的变更而引起合流分流阀切换的时间符号说明
1液压行驶车辆 5推土板(工作装置) 17液压泵部
18右行驶马达19左行驶马达 20第一液压回鴻^
21第二液压回路 23合流分流阀
25第一液压油供给口 (第一液压油供给部)
26第二液压油供给口 (第二液压油供给部)
51推土板阀(工作装置阀)
52推土板控制阀(工作装置操作部) 66控制器(控制部) 79推土板压力检测部(控制压力检测部) Sl第一步骤(要求流量检测步骤)
S2 S12第二步骤 第十二步骤(要求流量判断步骤、行驶判断步骤) S13第十三步骤(分流维持步骤、分流切换步骤) S14第十四步骤(合流切换步骤、合流维持步骤)
具体实施例方式
〈结构〉 [整体结构]
图1表示本发明一实施例的液压行驶车辆1。该液压行驶车辆1是液压
挖掘机，具备下部行驶体2、上部旋转体3以及大臂4和推土板5等工作装置。
下部行驶体2在履带架6的两端部分别安装有驱动轮A和惰轮B,在 驱动轮A与惰轮B之间巻绕安装着履带7,通过由后述的行驶马达18、 19 使驱动轮A旋转而驱动履带7旋转来行驶。
上部旋转体3被载置在下部行驶体2上，相对下部行驶体2被设置成 能够自由旋转。上部旋转体3设置有未图示的发动机、液压泵等的驱动系 统的机器和驾驶室8 (驾驶席)。
大臂4设置在上部旋转体3上，由大臂油缸9驱动。大臂4的根端被 安装在上部旋转体3上，大臂4的前端安装有小臂10。小臂10被小臂油缸 ll驱动。在小臂10的前端安装有伊斗12，其被伊斗油缸13驱动。
推土板5是用于进行平土作业等的工作装置，被安装在下部行驶体2 上。推土板5包括推土板本体14、用于把推土板本体14安装在下部行驶 体2上的安装机架15、用于驱动推土板本体14的推土板油缸16(参照图2 )。 推土板本体14被安装机架15支承为能自由转动，通过推土板油缸16而以 安装机架15的根端作为支点能够在上下方向转动。 [液压回3各的结构]
图2表示该液压行驶车辆1具备的液压回路的结构。该液压回路4巴从 液压泵部17输出的液压油供给到右行驶马达18、左行驶马达19、大臂油 缸9、推土板油缸16等液压驱动器，由此能够进行液压行驶车辆1的行驶、 平土或挖掘等作业。该液压回路具有包含右行驶马达18的第一液压回路20 和包含左行驶马达19、大臂油缸9、推土板油缸16的第二液压回路21这 两个回路系统，通过开闭合流分流阀23而能够切换第一液压回路20和第 二液压回3各21的合流与分流。 〈液压泵部17〉
液压泵部17是可变容量泵，其以发动机作为驱动源且通过由调压阀24控制倾斜角而能够控制液压油的输出量。液压泵部17具有向第一液压回鴻^
20供给液压油的第一液压油供给口 25和向第二液压回路21供给液压油的 第二液压油供给口 26,是能够从一个泵本体向两种不同的液压回路供给液 压油的双:眹泵。
〈右行驶马达18和左行驶马达19〉 右行驶马达18和左行驶马达19是由液压驱动的液压马达，右行马史马 达18驱动配置在履带机架6右侧的履带7，左行驶马达19驱动配置在履带 机架6左侧的履带7。在此所说的左右是指驾驶室8内部的操作者所看到的 左右方向。
向右行驶马达18供给的液压油的流动方向和流量由右行驶岡27调整。 右行驶阀27是根据从右行驶控制阀28接受的控制压力来调整向右行驶马 达18供给的液压油的流动方向和流量的方向控制阀。右行马史阀27在第一 控制室29被作用有规定的控制压力时切换成第一状态30,在第二控制室 31被作用有规定的控制压力时切换成第二状态32。第一状态是向使右行驶 马达18正转的方向供给液压油的状态。第二状态是向使右行驶马达18反 转的方向供给液压油的状态。在控制压力没有作用于右行驶阀27的情况下， 则成为不向右行驶马达18供给液压油的中立状态33。右行驶控制阀28具 有配置在驾驶室8的右行驶控制杆34，是根据右行驶控制杆34的操作量来 调整供给到右行驶阀27的控制压力的PPC阀(压力比例控制阀)。
供给到左行驶马达19的液压油的流动方向和流量由左行-使阀35调整。 左行驶阀35是方向控制阀，按照从左行驶控制阀36接受的控制压力来调 整供给到左行驶马达19的液压油的流动方向和流量。左行马史阀35在*见定 的控制压力作用在第一控制室37时切换成第一状态38,在规定的控制压力 作用在第二控制室39时切换成第二状态40。第一状态38是向使左行驶马 达19正转的方向供给液压油的状态。第二状态40是向使左行驶马达19反 转的方向供给液压油的状态。在控制压力没有作用在左行驶阀35上时，则 成为不向左行驶马达19供给液压油的中立状态41。左行驶控制阀36具有 配置在驾驶室8的左行驶控制杆42,是根据左行驶控制杆42的操作量来调 整施加给左行驶阀35的控制压力的PPC阀。
右行驶马达18和右行驶阀27包含在第一液压回路20中，左行驶马达 19和左行驶阀35包含在第二液压回路21中。〈大臂油缸9和推土^J由缸16 〉
大臂油缸9和推土^反油缸16是由液压驱动的液压缸。」惟土板油缸16 收缩则推土板5进行上抬动作，推土板油缸16伸长则推土板5进行下降动 作。大臂油缸9伸长则大臂4进行上抬动作，大臂油缸9收缩则大臂4进 行下降动作。
向大臂油缸9供给的液压油的流动方向和流量由大臂阀43调整。大臂 阀43是方向控制阀，根据从大臂控制阀44接受的控制压力来调整向大臂 油缸9供给的液压油的流动方向和流量。大臂阀43在规定的控制压力作用 在第一控制室45时切换成第一状态46，在规定的控制压力作用在第二控制 室47时切换成第二状态48。第一状态46是向使大臂油缸9伸长的方向供 给液压油的状态。第二状态48是向使大臂油缸9收缩的方向供给液压油的 状态。在控制压力没有作用在大臂阀43时则成为不向大臂油缸9供给液压 油的中立状态49。大臂控制阀44具有配置在驾驶室8的大臂操作控制杆 50,是根据大臂操作控制杆50的操作量来调整施加给大臂阀43的控制压 力的PPC阀。
由推土板阀51调整供给到推土板油缸16的液压油的流动方向和流量。 推土板阀51按照从推土板控制阀52接受的控制压力来调整供给到推土板 油缸16的液压油的流动方向和流量。推土^1阀51在少见定的控制压力作用 在第一控制室53时则切换成第一状态54,在规定的控制压力作用在第二控 制室55时则切换成第二状态56。第一状态54是向使推土板油缸16伸长的 方向供给液压油的状态。第二状态56是向使推土板油缸16收缩的方向供 给液压油的状态。在控制压力不作用在推土板阀51上时则成为不向推土板 油缸16供给液压油的中立状态57。推土板控制阀52具有配置在驾驶室8 的推土板操作控制杆57,是根据推土板操作控制杆57的操作量来调整施加 给推土板阀51的控制压力的PPC阀。
大臂油缸9和大臂阀43包含在第二液压回路21中，相对于左行驶马 达19和左行驶阀35并列配置。推土板油缸16和推土板阀51也包含在第 二液压回路21中，相对于左行驶马达19和左行驶阀35并列配置。
在右行驶阀27、左行驶阀35、大臂阀43、推土板阀51的上流侧分别 设置有流量控制阀60、 59、 58、 61。 〈合流分流阀23〉
12合流分流阀23设置在连接第一液压回路20和第二液压回路21的合流 通路62上，通过切换成把合流通路62连通的合流状态63和把合流通路62 截止的分流状态64而能够切换第一液压回路20与第二液压回^各21的合流 -分流。合流分流阀23与合流分流控制阀65连接，并按照从合流分流控制 阀65接受的控制压力来切换合流状态63和分流状态64。合流分流阀23由 弹簧等施力部件向合流状态63侧被施力，利用从合流分流控制阀65供给 的控制压力而切换成分流状态64。合流分流控制阀65是由来自后述控制器 66的控制信号进行控制的电磁阀，能够切换成向合流分流阀23供给控制压 力的连通状态65a和不向合流分流阀23供给控制压力的截止状态65b。合 流分流控制阀65被弹簧等施力部件向截止状态65b侧^皮施力，通过励》兹而 ^t^连通状态65a。
在合流通路62的上流侧设置有卸荷阀67、 68和溢流阀69。 〈控制压力检测部〉
该液压回路在每个控制阀28、 36、 44、 52处设置有检测来自控制阀28、 36、 44、 52的控制压力的控制压力检测部70、 73、 76、 79。
右压力检测部70具有第一右压力传感器71和第二右压力传感器72， 检测从右行驶控制阀28施加给右行驶阀27的控制压力。第一右压力传感 器71检测施加给右行驶阀27的第一控制室29的控制压力，第二右压力传 感器72^r测施加给右行驶阀27的第二控制室31的控制压力。
左压力检测部73具有第一左压力传感器74和第二左压力传感器75, 检测从左行驶控制阀36施加给左行驶阀35的控制压力。第一左压力传感 器74^r测施加给左行驶阀35的第一控制室37的控制压力，第二左压力传 感器75检测施加给左行驶阀35的第二控制室39的控制压力。
大臂压力检测部76具有第一大臂压力开关77和第二大臂压力开关78， 检测从大臂控制阀44供给大臂阀43的控制压力。第一大臂压力开关77在 规定的控制压力施加在大臂阀43的第一控制室45时则检测该第一控制室 45的控制压力。第二大臂压力开关78在规定的控制压力施加在大臂阀43 的第二控制室47时则检测该第二控制室47的控制压力。
推土板压力检测部79具有第一推土板压力传感器80和第二推土板压 力传感器81，检测从推土板控制阀52施加在推土板阀51的控制压力。第 一推土板压力传感器80检测施加在推土板阀51的第二控制室55的控制压力，第二推土板压力传感器81检测施加在推土板阀51的第一控制室53的 控制压力。
各控制压力检测部70、 73、 76、 79通过通信线与控制器66连接，把 表示检测出的控制压力的控制压力信号向控制器66发送。 〈控制器66〉
控制器66由微型计算机和存储器等构成，根据各种信息进行液压行驶 车辆1的控制。控制器66从上述控制压力检测部70、 73、 76、 79接收控 制压力信号。控制器66作为根据控制压力信号来识别行驶状态和工作装置 的动作状态，并根据该识别结果来进行合流分流阀23切换的行驶切换部来 起作用。即控制器66能够根据上述的控制压力信号来识别行驶状态和工作 装置的动怍状志，)f能够根据该识別结杲来适当地切换合流分流阀1 〈液压行驶车辆1的控制方法〉
下面，在由控制器66进行的液压行驶车辆1的控制中，详细叙述合流 分流阀23的切换控制。 [行驶状态的识别]
首先说明根据控制压力进行行驶状态的识别。该液压行驶车辆1的行 驶状态有直进行驶、急转弯行驶、慢转弯行驶、停车状态，根据右行驶马 达18和左行驶马达19的驱动状态来掌握这些行驶状态。即当右行驶马达 18和左行驶马达19向相同方向、以相同转速被驱动时，则进行直进行驶； 当右行驶马达18和左行驶马达19之中的一个停止而另一个^皮驱动时，则 进行急转弯行驶。当右行驶马达18和左行驶马达19向相同方向、但以不 同转速被驱动时，则进行慢转弯行驶。在此，控制器66能够根据施加在右 行驶阀27和左行驶阀35的控制压力的大小来掌握右行驶马达18和左行驶 马达19的驱动状态。这是由于供给到右行驶阀27和左行驶阀35的控制压 力的大小与右行驶马达18和左行驶马达19的液压油要求流量相对应，而 液压油的要求流量与右行驶马达18和左行驶马达19的驱动量即转速相对 应。
〈行驶马达驱动状态的掌握〉 通过如下方法根据控制压力来掌握行驶马达18、 19的驱动状态。即如 图3所示，判断第一右压力传感器71检测出的控制压力PR1、第二右压力 传感器72检测出的控制压力PR2、第一左压力传感器74检测出的控制压力PL1、第二左压力传感器75检测出的控制压力PL2是否达到规定的界限 值P1 P4。
如图3 (a)所示，在控制压力PR1是界限值P2以上时，则MRF1从 "OFF"变更为"ON"。 MRF1表示判断右行驶马达18是否向正转方向4皮 驱动的判断结果。即MRFl是"ON"，则表示右行驶马达18是向正转方向 被驱动的状态；MRF1是"OFF"，则表示右行驶马达18向正转方向未被驱 动的状态。MRF1从"OFF" 变更为"ON"时和从"ON"变更为"OFF" 时界限值不同。MRF1从"ON" 变更为"OFF"时的界限值是Pl， PI < P2。
如图3 (b)所示，在控制压力PR1是界限值P4以上时，则MRF2从 "OFF" 变更为"ON"。在此P2〈P4， MRF2表示判断右行驶马达18是否 向正转方向以高输出被驱动的判断结果。即MRF2是"ON"，则表示右行 驶马达18是向正转方向以高输出被驱动的状态，MRF2是"OFF",则表示 右行驶马达18并未向正转方向以高输出被驱动的状态。与MRF1的情况相 同，MRF2从"OFF" 变更到"ON"时和从"ON"变更到"OFF"时界限 值不同。MRF2从"ON" 变更到"OFF"时的界限值是P3, P3〈P4。且 PI < P2 < P3 < P4，在MRF2是"ON"时则MRF1当然是"ON"。该MRF1 和MRF2与右行驶控制杆34的操作量差异相对应。即、在正转方向即前进 方向将右行驶控制杆34操作到中间位置(例如全开状态的20%左右)时， MRF1成为"ON"而MRF2是"OFF"。在使右行驶控制杆34处于正转方 向并操作到全开位置时，则MRF1和MRP2都成为"ON"。
对于其他的控制压力PR2、 PL1、 PL2也同样地判断是否达到界限值 P1 P4，判断MRR1、 MRR2、 MLF1、 MLF2、 MLR1、 MLR2的ON/OFF。 MRR1表示判断右行驶马达18是否向反转方向即后退方向被驱动的判断结 果。MLF1表示判断左行驶马达19是否向正转方向被驱动的判断结果。
MRF1、 MRR1、 MLF1、 MLR1、 MRF2、 MRR2、 MLF2、 MLR2的判断内 容汇总成一览表表示在图3 (c)。图3 (c)的"控制压力" 一栏表示判断用 的控制压力。"行驶马达，， 一栏表示判断对象是右行驶马达18和左行驶马 达19之中的哪一个。"右"表示判断为右行驶马达18，"左"表示判断为左 行驶马达19。
15如上，按照控制压力PR1等来判断MRF1等的ON/OFF，并根据该判 断结果来掌握行驶马达18、 19的驱动方向和输出程度。 〈行驶判断和急转弯判断〉
根据上述右行驶马达18和左行驶马达19驱动状态的判断结果，控制 器66按照图4到图6所示的判断逻辑来进行行驶判断和急转弯判断。
如图4所示，行驶判断是判断液压行驶车辆1是在行驶还是在停车状 态。在此，MRF1、 MRR1、 MLF1、 MLR1之中的至少一个是"ON"时， 则行驶判断就判断为"ON"。这表示右行驶马达18和左行驶马达19之中的 至少一个是向正转方向或反转方向被驱动的状态，液压行驶车辆1是行驶 状态。其他的情况，即MRF1、 MRR1、 MLF1、 MLR1都是"OFF"时，则 行驶判断就判断为"OFF"。这表示右行驶马达18和左行驶马达19都没有 向正转方向或反转方向的任一方向被驱动的状态，液压行驶车辆1是停车状态。
急转弯判断是判断液压行驶车辆1是否在进行急转弯行驶。如图5所 示，控制器66根据右行驶马达18和左行驶马达19的驱动状态的判断结果 来进行右前急转弯判断、右后急转弯判断、左前急转弯判断、左后急转弯 判断，并根据该判断结果进行急转弯判断。
在MLF2是"ON"且MRF1和MRLR1都是"OFF"的情况下，则右 前急转弯判断被判断为"ON",其他的情况则判断为"OFF"。右前急转弯 判断为"ON"是表示左行驶马达19以高输出、向正转方向被驱动且右行驶 马达18没有被驱动的状态，是一边向右前方前进一边急转弯的状态。与右 前急转弯判断同样地进行右后急转弯判断、左前急转弯判断、左后急转弯 判断。右后急转弯判断为"ON"是表示左行驶马达19以高输出、向反转方 向被驱动且右行驶马达18没有被驱动的状态，是一边向右后方后退一边急 转弯的状态。左前急转弯判断为"ON"是表示右行驶马达18以高输出、向 正转方向被驱动且左行驶马达19没有被驱动的状态，是一边向左前方前进 一边急转弯的状态。左后急转弯判断为"ON"是表示右行驶马达18以高输 出、向反转方向被驱动且左行驶马达19没有被驱动的状态，是一边向左后 方后退一边急转弯的状态。
如图6所示，根据这些判断结果来进行急转弯判断。在右前急转弯判 断、右后急转弯判断、左前急转弯判断、左后急转弯判断的任一个是"ON"的情况下，则急转弯判断被判断为"ON",其他情况则判断为"OFF"。急 转弯判断为"ON"表示进行急转弯行驶的状态，急转弯判断为"OFF"表 示没有进行急转弯行驶的状态。 〈转弯判断〉
如图7所示，控制器66进行判断液压行驶车辆1是否在进行转弯行驶 的转弯判断。首先如图7(a)所示，控制器66进行右前转弯判断、右后转 弯判断、左前转弯判断、左后转弯判断，并根据该判断结果进行图7(b) 所示的转弯判断。
右前转弯判断、右后转弯判断、左前转弯判断、左后转弯判断是根据 第一左压力传感器74与第一右压力传感器71检测出的控制压力差和第二 左压力传感器75与第二右压力传感器72检测出的控制压力差来计算，并 按照这些控制压力差是否达到规定的界限值来判断转弯判断的ON/OFF。 具体i兑f尤是戈口图7(a)所示，计算PL1 — PR1、 PR1 — PL1、 PL2 _ PR2、 PR2 -PL2,并判断是否达到规定的界限值P1、P2。例如在右前转弯判断为"OFF" 的状态下，PL1-PR1是界限值P2以上时，则右前转弯判断变更为"ON"。 在右前转弯判断为"ON"的状态下，PL1-PR1是界限值P1以下时，则右 前转弯判断变更为"OFF"。右前转弯判断为"ON"是左行驶马达19和右 行驶马达18这两者被驱动且左行驶马达19以比右行驶马达18大的转速向 正转方向被驱动的状态，表示一边向右前方前进一边转弯的状态。右后转 弯判断、左前转弯判断、左后转弯判断也与右前转弯判断同样地来进行判 断。右后转弯判断为"ON"是左行驶马达19以比右行驶马达18大的转速 向反转方向被驱动，表示一边向右后方后退一边转弯的状态。左前转弯判 断为"ON"是右行驶马达18以比左行驶马达19大的转速向正转方向被驱 动，表示一边向左前方前进一边转弯的状态。左后转弯判断为"ON"是右 行驶马达18以比左行驶马达19大的转速向反转方向被驱动，表示一边向 左后方后退一边转弯的状态。作为界限值可以使用与行驶判断的界限值Pl、 P2相同的值，但也可以使用与之不同的界限值。
如图7 (b)所示，根据这些判断结果来进行转弯判断。在右前转弯判 断、右后转弯判断、左前转弯判断、左后转弯判断的任一个为"ON"的情 况下，则转弯判断被判断为"ON"，其他情况则判断为"OFF"。转弯判断 为"ON"表示不论是急转弯或慢转弯而进行转弯行驶的状态，转弯判断为"OFF"表示没有进行转弯行驶的状态，即进行直进行驶或处于停车的状态。 在上述的行驶状态中关于直进行驶和慢转弯行驶，能够根据行驶判断、 急转弯判断、转弯判断的判断结果来进行判断。在行驶判断为"ON"而转 弯判断为"OFF"的情况表示液压行驶车辆1处于行驶状态且是没有进行转 弯的状态，即表示正在进行直进行驶。在行驶判断为"ON"、转弯判断为"ON" 而急转弯判断为"OFF"的情况表示液压行驶车辆1处于行驶状态且进行不 是急转弯的转弯的状态，即表示正在进行慢转弯行驶。
如上所述，控制器66根据控制压力而能够识别液压行驶车辆1处于直 进行驶、急转弯行驶、慢转弯行驶、停车状态之中的哪一个行驶状态。 [工作装置动作状态的识别]
下面说明关于工作装置动作状态的识别方法。控制器66通过检测向推 土板油缸16、大臂油缸9供给的控制压力而能够识别推土板5和大臂4的 动作状态。这是由于向推土板油缸16、大臂油缸9供给的控制压力的大小 与向推土板油缸16和大臂油缸9提供的液压油的要求流量相对应，而液压 油的要求流量与推土板油缸16和大臂油缸9的驱动量相对应。
在推土板5的动作状态的判断中，判断由第一推土板压力传感器80检 测到的控制压力PBD1和第二推土板压力传感器81检测到的控制压力 PBD2是否达到界限值P5 P8。
如图8 (a)所示，在控制压力PBD1为界限值P6以上时，则BDU1 从"OFF"变更为"ON"。在控制压力PBD1为界限值P5以下时，则BDU1 从"ON"变更为"OFF"。 BDU1表示推土板5是否进行上抬动作的判断结 果。BDU1为"ON"表示推土板5进行上抬动作，BDU1为"OFF"表示推 土板5没有进行上抬动作。同样，由控制压力PBD2来判断BDD1的ON/ OFF。 BDD1表示推土板5是否进行下降动作的判断结果。
如图8 (b)所示，在控制压力PBD1为界限值P8以上时，则BDU2 从"OFF"变更为"ON"。在控制压力PBD1为界限值P7以下时，则BDU2 从"ON" 变更为"OFF"。 BDU2表示推土板5是否以高输出进行上抬动 作的判断结果。BDU2为"ON，，表示推土板5以高输出进行上抬动作，BDU2 为"OFF"表示推土板5没有以高输出进行上抬动作。同样，由控制压力 PBD2来判断BDD2的ON/OFF。 BDD2表示推土板5是否以高输出进行 下降动作的判断结果。P5<P6<P7<P8。
18把上述BDU1、 BDU2、 BDD1、 BDD2的判断内容汇总成一览表表示 在图8 (c)。图8 (c)的"控制压力，， 一栏表示判断用的控制压力。"动作 方向" 一栏表示推土板5的动作方向。
关于大臂4的动作状态的识别通过^r测控制压力PBM1和PBM2的有 无来判断。控制压力PBM1是第一大臂压力开关77检测到的控制压力。控 制压力PBM2是第二大臂压力开关78检测到的控制压力。在控制压力PBM1 和PBM2中的任一个被4企测到的情况下，则表示大臂4被驱动。特别是在 控制压力PBM1祐^企测到时则表示大臂4上升，在控制压力PBM2祐j全测 到时则表示大臂4下降。控制压力PBM1和PBM2这两者都没有被检测到 时，则表示大臂4没有被驱动而是处于停止状态。
关于除了推土板5和大臂4之外的其他工作装置(例如小臂IO和铲斗 12等)的动作状态，与大臂4动作状态的识别同样地进行判断。
控制器66如上述那样识别行驶状态和工作装置的动作状态，并根据其 结果来进行合流分流阀23的切换控制。把该合流分流阀23的切换控制以 流程图表示时则成为图9。
首先，在第一步骤Sl检测控制压力PL1、 PL2、 PR1、 PR2、 PBD1、 PBD2、 PBM1、 PBM2。
第二步骤S2中判断行驶判断是否为"OFF"。当行驶判断是"OFF" 时则向第十四步骤S14前进，使合流分流阀23成为合流状态63。当行驶判 断不是"OFF"时则向第三步骤S3前进。
第三步骤S3中判断转弯判断是否为"OFF"。当转弯判断是"OFF" 时则向第四步骤S4前进。当转弯判断不是"OFF，，时则向第七步骤S7前进。
第四步骤S4中判断除了推土板5之外的工作装置是否为停止状态。 当除了推土板5之外的工作装置处于停止状态时则向第五步骤S5前进。当 除了推土板5之外的工作装置不是停止状态时，即除推土板5之外有工作 装置被驱动时则向第十四步骤S14前进而使合流分流阀23成为合流状态 63。
第五步骤S5中判断BDU1是否为"OFF"。当BDU1是"OFF"时， 即推土板5没有进行上抬动作时则向第六步骤S6前进。当BDU1不是"OFF" 时，即推土板5进行上抬动作时则向第十四步骤S14前进，而使合流分流阀23成为合流状态63。
第六步骤S6中判断BDD1是否为"OFF"。当BDD1是"OFF"时， 即推土板5没有进行下降动作时则向第十三步骤S13前进，使合流分流阀 23成为分流状态64。当BDD1不是"OFF"时，即推土板5进4亍下降动作 时则向第十四步骤S14前进，使合流分流阀23成为合流状态63。
第七步骤S7中判断除了推土板5之外的工作装置是否处于停止状态。 当除了推土板5之外的工作装置处于停止状态时则向第八步骤S8前进。当 除了推土板5之外的工作装置不是处于停止状态时，即除推土纟反5之外有 工作装置被驱动时则向第十四步骤S14前进，而使合流分流阀23成为合流 状态63。
第八步骤S8中判断BDU2是否为"OFF"。当BDU2为"OFF"时， 即推土板5没有以高输出进行上抬动作时则向第九步骤S9前进。当BDU2 不是"OFF"时，即推土板5以高输出进行上抬动作时则向第十四步骤S14 前进，而使合流分流阀23成为合流状态63。
第九步骤S9中判断BDD2是否为"OFF"。当BDD2为"OFF"时， 即推土板5没有以高输出进行下降动作时则向第十步骤S10前进。当BDD2 不是"OFF"时，即推土板5以高输出进行下降动作时则向第十四步骤Sl4 前进，使合流分流阀23成为合流状态63。
第十步骤S10中判断急转弯判断是否为"OFF"。当急转弯判断不是 "OFF"时，即进行急转弯行驶时则向第十四步骤S14前进，而使合流分流 阀23成为合流状态63。当急转弯判断为"OFF"时则向第十一步骤S11前 进。由于该第十步骤S10是以在第三步骤S3中转弯判断被判断为"ON" 为前提，所以在第十步骤SIO中当急转弯判断为"OFF"时，就表示进行慢 转弯行驶。
第十一步骤S11中判断第一转弯切换标志是否为"OFF"。在此，第 一转弯切换标志的ON/OFF由图10所示的流程图来决定。
在判断第一转弯切换标志从"ON"向"OFF"变更时，要进行从第二 十一步骤S21开始的触发器(卜U力')A的判断，在判断第一转弯切换标 志从"OFF"向"ON"变更时，要进行从第二十六步骤S26开始的触发器 B的判断。
触发器A的判断为，在第二十二步骤S22中判断转弯判断是否为"OFF",当转弯判断不是"OFF"时，则在第二十三步骤S23中触发器A 不成立，第一转弯切换标志维持"ON"不变。当转弯判断为"OFF"时， 则在第二十四步骤S24中触发器A成立，第一转弯切换标志变更为"OFF"。
触发器B的判断为，在第二十七步骤S27中判断转弯判断是否为"ON"， 当转弯判断不是"ON"而是"OFF"时，则在第二十八步骤S28中触发器 B不成立，第一转弯切换标志维持"OFF"不变。在第二十七步骤S27中， 当转弯判断标志为"ON"时，则向第二十九步骤S29前进。第二十九步骤 S29中判断除了推土板5之外的工作装置是否被驱动、BDU2是否为"ON"、 BDD2是否为"ON"。这三个条件中即使有一个被满足时则在第三十步骤 S30中触发器B成立，第一转弯切换标志为"ON"。在第二十九步骤S29 中，这三个条件中的一个条件都没有被满足时，则在第二十八步骤S28中 触发器B不成立，第一转弯切换标志维持"OFF"不变。
返回到图9，当在第十一步骤Sll中第一转弯切换标志为"OFF"时则 向第十二步骤S12前进。第一转弯切换标志为"ON"时则向第十四步骤S14 前进而4吏合流分流阀23成为合流状态63。
第十二步骤S12中判断第二转弯切换标志是否为"OFF"。在此，第 二转弯切换标志的ON/OFF由图11所示的流程来决定。
在判断第二转弯切换标志从"ON"向"OFF"变更时，要进行从第三 十一步骤S31开始的触发器C的判断，在判断第二转弯切换标志从"OFF" 向"ON"变更时，要进行从第三十八步骤S38开始的触发器D的判断。
触发器C的判断为，在第三十二步骤S32中判断转弯判断是否为 "OFF",当转弯判断不是"OFF"时，则在第三十三步骤S33中触发器C 不成立，第二转弯切换标志维持"ON"不变。当在第三十二步骤S32中转 弯判断为"OFF"时，则向第三十四步骤S34前进。第三十四步骤S34中判 断BDU1是否为"OFF，。当BDU1不是"OFF"时则在第三十三步骤S33 中触发器C不成立，第二转弯切换标志维持"ON"不变。当BDU1是"OFF" 时则向第三十五步骤S35前进。第三十五步骤S35中判断BDD1是否为 "OFF"。当BDD1不是"OFF"时则在第三十三步骤S33中触发器C不成 立，第二转弯切换标志维持"ON"不变。当BDD1是"OFF"时则在第三 十六步骤S36中触发器C成立，第二转弯切换标志变更为"OFF"。
触发器D的判断为，在第三十九步骤S39中判断转弯判断是否为"OFF"。当转弯判断不是"OFF"时，则在第四十步骤S40中触发器D不 成立，第二转弯切换标志维持"OFF"不变。在第三十九步骤S39中当转弯 判断标志是"OFF"时，则向第四十一步骤S41前进。第四十一步骤S41 判断BDU1是否为"OFF"、 BDD1是否为"OFF"。这两个条件中即使有 一个被满足时，则在第四十二步骤S42中触发器D成立，第二转弯切换标 志为"ON"。在第四十一步骤S41中，这两个条件中一个条件都没有被满 足时，则在第四十步骤S40中触发器D不成立，第二转弯切换标志维持
"OFF"不变。
返回到图9，在第十二步骤S12中当第二转弯切换标志是"OFF"时， 则前进至第十三步骤S13而使合流分流阀23成为分流状态64。当第二转弯 切换标志不是"OFF"时，则前进至第十四步骤S14而使合流分流阀23成 为合流状态63。
控制器66通过根据上述控制流程来判断合流分流阀23的切换而能够 按照运转状态的变更来进行合流分流阀23的切换。把每个运转状态的合流 分流阀23的状态汇总成表而表示在图12。图12中从第一运转状态到第十 一运转状态是除了推土板5之外的工作装置(大臂4、小臂IO、铲斗12等) 未被驱动而处于停止的状态。
第一运转状态在停车状态并且推土板5未被驱动时，合流分流阀23 成为合流状态63。所说的推土板5未被驱动时是指在上述的推土板5动作 状态识别中推土板5没有进行上抬动作和下降动作中的任 一个的状态。
第二运转状态在停车状态并且推土板5是高输出状态时，合流分流 阀23是合流状态63。由此，能够向推土板5充分供给液压油，能够防止推 土板5的输出不足。所说的推土板5是高输出状态是指以高输出进行推土 板5的上抬动作或下降动作的状态，例如上述的BDU2是"ON"的状态。
第三运转状态在停车状态并且推土板5是低输出状态时，合流分流 阀23是合流状态63。由此，能够向推土板5充分供给液压油。所说的推土 板5是低输出状态是指在上述的推土板5的动作状态识别中，推土板5进 行着上抬动作或下降动作，但不是高输出状态的情况，例如上述的BDU1 是"ON"而BDU2是"OFF"的状态。
第四运转状态进行直进行驶并且推土板5未被驱动时，合流分流阀
2223成为分流状态64。由此，能够向右行驶马达18和左行驶马达19大致均 等地分配液压油，能够提高直进性。
第五运转状态进行直进行驶并且推土板5是高输出状态时，合流分 流阀23成为合流状态63。由此，能够向推土板5充分供给液压油。能够减 少向右行驶马达18和左行驶马达19供给的液压油的分配不均，能够提高 直进性。
第六运转状态进行直进行驶并且推土板5是低输出状态时，合流分 流阀23成为合流状态63。由此，能够向推土板5充分供给液压油。能够减 少向右行驶马达18和左行驶马达19供给的液压油的分配不均。
第七运转状态进行急转弯行驶并且推土板5未被驱动时，合流分流 阀23成为合流状态63。由此，能够向一侧行驶马达充分供给液压油，能够
提高转弯行驶速度。
第八运转状态进行急转弯行驶并且推土板5被驱动时，合流分流阀 23成为合流状态63。由此，能够向推土板5充分供给液压油，而且能够向 一个行驶马达充分供给液压油，能够提高转弯行驶速度。在此，推土板5 也可以是高输出状态和低输出状态中的任一状态。
第九运转状态进行慢转弯行驶并且推土板5是高输出状态时，合流 分流阀23成为合流状态63。由此，能够减少向右行驶马达18和左行驶马 达19供给的液压油的分配不均，能够防止产生转向不足或转向过度。
第十运转状态进行慢转弯行驶并且推土板5未被驱动时，通常合流 分流阀23成为分流状态64。这时，在液压泵部17中，通过减少向一个行 驶马达供给的液压而能够抑制液压的损失。但在从第九运转状态向第十运 转状态转移时，合流分流阀23不是分流状态64而是维持合流状态63。且 在随后向第四运转状态转移时合流分流阀23成为分流状态64。即在从进行 慢转弯行驶并且推土板5是高输出状态的状态、维持慢转弯行驶不变而把 推土板操作控制杆57返回到中立位置而使推土板5成停止状态时，合流分 流阀23不是分流状态64而是维持合流状态。由此，在慢转弯行驶中禁止 从合流向分流切换，能够防止伴随切换而产生冲击。即虽然在慢转弯行驶 中若切换分流-合流则有可能由行驶马达的转速急速变化而产生冲击，但通 过在慢转弯行驶中禁止从合流向分流切换，则能够防止产生这种冲击。
第十一运转状态进行慢转弯行驶并且推土板5是低输出状态时，通常合流分流阀23成为分流状态64。这时，在液压泵部17中通过减少向一 个行驶马达供给的液压而能够抑制液压的损失。由于推土板5是低输出状 态，所以推土板油缸16的要求流量少。因此，向推土板油缸16提供的液 压油不足的情况少。在从第六运转状态向第十一运转状态转移时，合流分 流阀23不是分流状态64而是维持合流状态63。且在从第三运转状态向第 十一运转状态转移时，合流分流阀23也不是分流状态64而是维持合流状 态63。由此不进行从合流向分流的切换，能够防止伴随切换而产生冲击。
第十二运转状态除了推土板5之外的工作装置被驱动时，与行驶状 态和推土板5的驱动状态无关，合流分流阀23成为合流状态63。由此，能 够向大臂4充分地供给液压油。 〈特点〉
该液压行驶车辆1能够在合流分流阀23为合流状态63而进行急转弯 行驶的状态与合流分流阀23为分流状态64而进行慢转弯行驶的状态进行 切换。因此，在急转弯行驶时能够不降低转弯行驶速度地进行转弯，在慢 转弯行驶时能够减少液压的损失。
例如，如图13的时间图所示，在不驱动工作装置并且处于停车状态的 情况下，合流分流阀23是合流状态63 (Tl )。从该状态把右行驶控制杆34 和左行驶控制杆42向前进方向全开，则液压行驶车辆1进行直进行驶，合 流分流阀23被切换为分流状态(T2)。之后，若把左行驶控制杆42稍微返 回，则液压行驶车辆1进行慢转弯行驶，合流分流阀23维持分流不变(T3 )。 当把左行驶控制杆42返回到中立位置，则液压行驶车辆1进行急转弯行驶， 合流分流阀23净皮切换为合流状态(T4 )。
在上述的状态中，若把左行驶控制杆42进一步向后退方向操作，则液 压行驶车辆1以比急转弯行驶还急剧的角度进行转弯而进行超急转弯行驶。 这时合流分流阀23是分流状态(T5 )。
(2 )该液压行驶车辆1在合流分流阀23是分流状态64并且进行慢转 弯行驶的状态中，当把推土板5从停止状态切换为高输出状态时，合流分 流阀23被从分流状态64切换为合流状态63 (从第十运转状态切换为第九 运转状态的情况)，当把推土板5从停止状态切换为低输出状态时，合流分 流阀23不切换为合流状态63,而是维持分流状态64不变(从第十运转状态切换为第十一运转状态的情况)。
例如在图14的时间图中，在慢转弯行驶中当把推土板操作控制杆57
稍微向上抬动作方向操作时(T6)、把推土板操作控制杆57返回到中立位 置时(T7)、把推土板操作控制杆57稍微向下降动作方向操作时(T8)，这 所有的情况下合流分流阀23都维持在分流状态64。
这样，在推土板操作控制杆57的操作量足够大、向推土板5充分供给 液压油的要求高的高输出状态时，通过使合流分流阀23处于合流状态63 而向推土板5充分供给液压油，而且能够减少向右行驶马达18和左行驶马 达19供给的液压油的分配不均，能够防止产生转向不足或转向过度。相反， 在推土板操作控制杆57的操作量少而应该向推土板5供给的液压油的量少 的低输出状态时，即使驱动推土板5也不使合流分流阀23处于合流状态63， 而是维持分流状态64,由此减少在慢转弯行驶中从分流状态64向合流状态 63切换的频率，能够减少慢转弯行驶中冲击的产生。
由于不需要为了减少冲击而设置推土板5用的独立的固定泵，所以不 会发生固定泵消耗发动机马力的情况，能够降低油耗。而且比设置固定泵 的情况能够提高空间效率。
但在推土板5以4氐输出被驱动且合流分流阀23是合流状态63的状态 下，从直进行驶切换为慢转弯行驶时(从第六运转状态向第十一运转状态 切换的情况)，把合流分流阀23维持在合流状态63。这时由于合流分流阀 23本来就是合流状态63，所以不向分流状态64切换而是维持合流状态63。 由此能够防止从合流向分流切换而引起的冲击的产生。
在推土板5以低输出被驱动且合流分流阀23是合流状态63的状态下， 从停车状态切换为慢转弯行驶时(从第三运转状态向第十一运转状态切换 的情况)，把合流分流阀23也维持在合流状态63。这时由于合流分流阀23 本来就是合流状态63，所以不向分流状态64切换而是维持合流状态63。 由此，在开始驱动推土板5时能够防止从合流向分流切换而引起的冲击的 产生。
(3 )该液压行驶车辆1在不驱动工作装置并且进行慢转弯行驶的状态 下，合流分流阀23通常是分流状态64 (第十运转状态)。但从进行慢转弯 行驶且驱动推土板5且合流分流阀23是合流状态63的状态(第九运转状 态)使推土板5停止时，成为不驱动工作装置而进行慢转弯行驶的状态，
25在维持慢转弯行驶期间把合流分流阀23维持在合流状态63，在从慢转弯行 驶向直进行驶切换时把合流分流阀23切换成分流状态64。即在慢转弯行驶 中即使把推土板操作控制杆57从全开位置返回到中立位置，合流分流阀23 也被维持在合流状态63,然后在从慢转弯行驶向直进行驶切换时把合流分 流阀23切换成分流状态64。由此，在慢转弯行驶中使推土板5停止时，能 够防止从合流向分流切换而引起的冲击的产生。
例如在图15的时间图中，在慢转弯行驶中、推土板操作控制杆57处 于全开的状态下，合流分流阀23是合流状态63 (T9)。从该状态即使维持 慢转弯行驶不变而把推土板操作控制杆57返回到中立位置，合流分流阀23 也被维持在合流状态63。当使左行驶控制杆42处于与右行驶控制杆34相 同的全开位置而向直进行驶状态切换时，则合流分流阀23被切换成分流状 态64。
〈其他实施例〉
(A)
上述实施例中，作为与行驶马达18、 19和工作装置的液压要求流量对 应的要求流量参数而检测右行驶阀27、左行驶阀35、推土板阀51、大臂阀 43等的控制压力，但也可以使用与右行驶马达18、左行驶马达19、推土板 油缸16、大臂油缸9等的液压的要求流量对应的其他检测机构。例如也可 以设置检测右行驶控制杆34、左行驶控制杆42、推土板操作控制杆57、大 臂操作控制杆50等操作位置的位置传感器，根据来自位置传感器的信号来 识别行驶状态和工作装置的动作状态。但从提高识别行驶状态和工作装置 动作状态的识别精度的观点看，优选检测控制压力。例如在位置传感器的 情况下，即使在发动机停止时，只要行驶控制杆位于全开位置或中立位置， 就有可能误判断为是行驶状态，但在检测控制压力的情况下，由于在发动 机停止时检测不到控制压力，所以这种误判断的可能性小。
(B)
上述实施例中，在进行慢转弯行驶且推土板5是高输出状态的状态下， 使推土板5停止时，合流分流阀23不处于分流状态64而是维持合流状态 63不变。在此，不是使推土板5而是使除推土板5之外的工作装置(例如 大臂4)停止时，也可以进行同样的控制。由于进行慢转弯行驶且除推土板 5之外的工作装置被驱动时合流分流阀23也是合流状态63 (参照图12的
26第十二运转状态)，所以通过在使除推土板5之外的工作装置停止时也维持 合流状态63，能够抑制冲击的产生。
(c)
上述实施例中，液压泵部17是一个泵本体具有两个输出口的双联泵，
但也可以将两个在一个泵本体上设置有一个输出口的液压泵组合而构成的
串联泵作为液压泵部17使用。
(D)
上述实施例中，使用右行驶控制杆34或左行驶控制杆42等控制杆， 但并不限定于控制杆，也可以设置踏板等其他操作部件。
(E)
上述实施例中，作为液压行驶车辆1而例示了液压挖掘机，但本发明 也可以适用于履带式翻斗车等其他液压行驶车辆1。
(F)
上述实施例中，作为行驶切换部而使用了控制器66，控制器66通过电 气控制合流分流控制阀65而切换合流分流阀23,但也可以作为行驶切换部 而设置接受控制压力而机械地切换合流分流阀23的合流分流阀切换机构。
(G)
上述实施例中，在合流分流阀23是分流状态64且进行慢转弯行驶的 状态下，在推土板5以低输出被驱动时，合流分流阀23不切换成合流状态 63而维持在分流状态64 (第十一运转状态)。但从减少转弯行驶中由合流 分流阀23切换而引起的沖击的观点看，并不限定于慢转弯行驶，在急转弯 行驶中也可以进行同样的切换控制。例如上述实施例虽然没有记载，但只 要是推土板5没有被驱动、且进行急转弯行驶且合流分流阀23是分流状态 64的状态，则在急转弯行驶中即使推土板5被以低输出驱动，合流分流阀 23也不切换成合流状态63而维持分流状态64即可。由此能够减少在急转 弯行驶中由合流分流阀23的切换而引起的沖击。 〔工业实用性〕
本发明的液压行驶车辆中，在合流分流阀是分流状态且在进行转弯行 驶的状态下驱动工作装置时，在要求流量参数在规定的界限值以上时把合 流分流阀切换为合流状态。由此能够确保向工作装置供给的液压油，而且 能够抑制与工作装置包含在同 一液压回路中的行驶马达的转速的降低，能够抑制转向过度和转向不足的发生。在要求流量参数比规定的界限值低时， 把合流分流阀维持在分流状态。由此减少了在转弯行驶中从分流状态切换 为合流状态的频率，在转弯行驶中进行工作装置驱动的情况下，能够抑制 冲击的产生。这时由于工作装置的液压的要求流量少，所以向工作装置供 给的液压油不足的情况和与工作装置包含在同 一液压回路中的行驶马达的 转速降低的情况产生的可能性小。
权利要求
1、一种液压行驶车辆，其具备包含在第一液压回路中且由液压驱动的右行驶马达；包含在第二液压回路中且由液压驱动的左行驶马达；包含在所述第一液压回路或所述第二液压回路中且由液压驱动的工作装置；液压泵部，其具有向所述第一液压回路供给液压油的第一液压油供给部和向所述第二液压回路供给液压油的第二液压油供给部；切换所述第一液压回路和所述第二液压回路的合流-分流的合流分流阀；控制部，其在所述合流分流阀是分流状态且在进行转弯行驶的状态下驱动所述工作装置时，在与所述工作装置的液压要求流量对应的要求流量参数在规定的界限值以上时，则把所述合流分流阀切换为合流状态；在所述要求流量参数比规定的界限值低时，则把所述合流分流阀维持在分流状态。
2、 如权利要求1所述的液压行驶车辆，其中，所述控制部在所述工作装置被驱动且所述合流分流阀是合流状态的状态下，当从直进行驶切换为 所述转弯行驶时，与所述要求流量参数无关地把所述合流分流阀维持在合流状态。
3、 如权利要求1所述的液压行驶车辆，其中，所述控制部在所述工作 装置被驱动且所述合流分流阀是合流状态的状态下，当从停车状态切换为 所述转弯行驶时，与所述要求流量参数无关地把所述合流分流阀维持在合 流状态。
4、 如权利要求1到3中任一项所述的液压行驶车辆，其中，还具备调整向所述工作装置供给的液压油的工作装置阀、 根据操作量来调整给予所述工作装置阀的控制压力的工作装置操作部、检测给予所述工作装置阀的控制压力的控制压力检测部， 所述控制部把所述控制压力检测部检测到的控制压力作为所述要求流 量参数而与所述规定的界限值进行比较。
5、 一种液压行驶车辆，其具备包含在第一液压回路中且由液压驱动的右行驶马达； 包含在第二液压回路中且由液压驱动的左行驶马达；包含在所述第一液压回路或所述第二液压回路中且由液压驱动的工作装置；液压泵部，其具有向所述第 一液压回路供给液压油的第 一液压油供给部和向所述第二液压回路供给液压油的第二液压油供给部；切换所述第一液压回路和所述第二液压回路的合流-分流的合流分流阀；控制部，其在从进行转弯行驶且所述工作装置被驱动且所述合流分流 阀是合流状态的状态使所述工作装置停止时，在维持所述转弯行驶期间， 把所述合流分流阀维持在合流状态，在从所述转弯行驶切换为直进行驶时， 把所述合流分流阀切换为分流状态。
6、 一种液压行驶车辆的控制方法，该液压行驶车辆具备 包含在第 一 液压回路中且由液压驱动的右行驶马达； 包含在第二液压回路中且由液压驱动的左行马史马达； 包含在所述第一液压回路或所述第二液压回路中且由液压驱动的工作装置；液压泵部，具有向所述第一液压回路供给液压油的第 一液压油供给部 和向所述第二液压回路供给液压油的第二液压油供给部；切换所述第 一 液压回路和所述第二液压回路的合流-分流的合流分流阀，该控制方法具备要求流量检测步骤，检测与所述工作装置液压的要求流量相对应的要 求流量参数；要求流量判断步骤，判断在从进行转弯行驶且所述工作装置未被驱动 且所述合流分流阀是分流状态的状态来驱动所述工作装置时，所述要求流 量参数是否在规定的界限值以上；合流切换步骤，在所述要求流量判断步骤中，所述要求流量参数是规 定的界限值以上时，4巴所述合流分流阀切换为合流状态；分流维持步骤，在所述要求流量判断步骤中，所述要求流量参数比规定的界限值低时，使所述合流分流阀维持在分流状态。
7、 一种液压行驶车辆的控制方法，该液压行驶车辆具备 包含在第一液压回路中且由液压驱动的右行驶马达； 包含在第二液压回路中且由液压驱动的左行驶马达；包含在所述第一液压回路或所述第二液压回路中且由液压驱动的工作装置；液压泵部，具有向所述第一液压回^各供给液压油的第一液压油供给部 和向所述第二液压回路供给液压油的第二液压油供给部；切换所述第 一 液压回^各和所述第二液压回路的合流-分流的合流分流阔；该控制方法具备行驶判断步骤，判断在从进行转弯行驶且所述工作装置被驱动且所述 合流分流阀是合流状态的状态、来使所述工作装置停止时，是维持所述转弯行驶还是从所述转弯行驶切换为所述直进行驶；合流维持步骤，在所述行驶判断步骤中，判断为维持所述转弯行驶时， 把所述合流分流阀维持在合流状态；分流切换步骤，在所述行驶判断步骤中，判断为从所述转弯行驶切换 为直进行驶时，把所述合流分流阀切换为分流状态。
全文摘要
本发明提供一种液压行驶车辆和液压行驶车辆的控制方法，能够在转弯行驶中进行工作装置的驱动、停止时抑制冲击的产生。液压行驶车辆的控制器(66)在合流分流阀(23)是分流状态且进行转弯行驶的状态下，在驱动推土板(5)的情况下，当推土板压力检测部(79)检测到的控制压力在规定的界限值以上时，把合流分流阀(23)切换为合流状态，当推土板压力检测部(79)检测到的控制压力比规定的界限值低时，把合流分流阀(23)维持在分流状态。
文档编号F15B11/17GK101490424SQ20078002686
公开日2009年7月22日 申请日期2007年5月7日 优先权日2006年5月15日
发明者小泉淳, 山田健夫 申请人:株式会社小松制作所