专利名称：：变速器的控制装置的制作方法
技术领域：
：本发明涉及通过对使变速器的变速臂移动的致动器的动作进行控制，把该变速臂定位在规定目标位置的变速器的控制装置。
背景技术：
：作为搭载在车辆上的变速器，公知有自动手动变速器(AMT)，该自动手动变速器(AMT)构成为，使用电动机等致动器对依靠驾驶员的手动操作的选择动作和变速动作来实现输入轴与输出轴之间的动力传递的手动变速器(MT)的选择动作和变速动作进行驱动。而且，本申请发明人在先前的申请(特願2002-211717)提出了一种使用响应指定型控制进行自动手动变速器的变速动作的控制装置。该控制装置通过使与输入轴一体旋转的联轴器套筒移动，使其通过同步环与被同步齿轮接触，使联轴器套筒和被同步齿轮转速同步来进行变速动作。而且，响应指定型控制是决定驱动致动器的操作量，使由基于联轴器套筒的目标位置和实际位置的偏差的线性函数规定的转换函数值收敛到零，当联轴器套筒与同步环接触时，把该线性函数的运算系数设定成使干扰抑制能力降低，产生柔顺性(橡胶那样的弹性)，从而削弱接触时的冲击。并且，还提出了一种控制装置，该控制装置在同定因老化和干扰而变化的控制对象的模型式的模型参数时，通过限制模型参数的同定(Identify，意思是选择模型参数，使计算结果与实际动作一致)范围，抑制模型参数的偏移发生，提高滑动模态控制的稳定性(例如参照专利文献1)。自动手动变速器的控制装置根据变速指令，算出进行选择动作和变速动作的变速臂的选择方向位置Psl的目标值Psl_cmd和变速方向位置Psc的目标值Psc_cmd，使用控制选择用致动器的动作的选择控制器进行定位控制，以使Psl与Psl_cmd一致，并且，使用控制变速用致动器的动作的变速控制器进行定位控制，以使Psc与Psc_cmd一致。而且，在以往自动手动变速器的控制装置中，使用响应指定型控制进行变速控制部的变速用致动器的控制。图28表示使用以往变速控制器进行了变速器的变速动作的情况的变速臂的位移，把上段的纵轴设定为表示变速臂的变速方向的目标位置Psc_cmd和实际位置Psc，把下段的纵轴设定为表示对变速用致动器的控制输入Vsc。并且，把横轴设定为表示时间t。图28(a)表示变速器的动态特性处于在变速控制器的设计时预设想的标准范围内的情况，图28(b)表示变速器低摩擦转速同步时的反作用力小，变速器的动态特性偏离该标准范围的情况。图28(a)中，x10表示目标位置Psc_cmd，y10表示实际位置Psc，z10表示控制输入Vsc。并且，图28(b)中，x11表示目标位置Psc_cmd，y11表示实际位置Psc，z11表示控制输入。在图28(a)中，即使在t102、t103，目标位置Psc_cmd(x10)急剧增大，实际位置Psc(y10)也稳定并收敛在目标位置Psc_cmd(x10)。相比之下，在图28(b)中，当在t112，目标位置Psc_cmd(x11)急剧增大，与此对应，控制输入Vsc(z11)增大时，由于是低摩擦，联轴器套筒在被压入到同步环内时受到过大的推压力，所以存在着产生因急剧的转速同步所引起的惯性力的变化冲击。并且，当在t113，目标位置Psc_cmd(x11)变更为Psc_end时，存在着控制输入Vsc(z11)急剧增加，实际位置Psc(y11)相对目标位置Psc_end发生过冲，联轴器套筒与限制器发生碰撞，产生使驾驶员不愉快的碰撞声。并且，即使在使用响应指定型控制进行选择控制器的选择用致动器的控制的情况下，也会发生不良的情况。图29表示使用以往选择控制器进行了变速器的变速动作的情况的变速臂的位移，设定纵轴表示变速臂的选择方向的目标位置Psl_cmd和实际位置Psl，横轴表示时间t。图29中，x12表示变速臂的选择方向的目标位置Psl_cmd，y12表示变速器的动态特性在上述标准范围内的情况的变速臂的实际位置Psl，z12表示变速器的动态特性在上述标准范围外且是低摩擦的情况的变速臂的实际位置Psl，u12表示变速器的动态特性在上述标准范围外且是高摩擦的情况的变速臂的实际位置Psl。在动态特性在标准范围内的y12，当在t120，目标位置Psl_cmd(x12)从Psl_cmd50变化为Psl_cmd51时，实际位置Psl迅速收敛在变化后的目标位置Psl_cmd51。相比之下，在低摩擦的z12，实际位置Psc相对目标位置Psl_cmd51发生过冲，发生因该过冲引起的振动，向目标位置Psl_cmd51的收敛时间延长。并且，在高摩擦的u12，变速臂的移动速度延迟，向目标位置Psl_cmd51的收敛时间延长。
发明内容因此，本发明的目的是提供能消除这些不良现象，即使在变速器的动态特性偏离预设想的范围的情况下，也能维持良好的定位性能的变速器的控制装置。特开2003-15703号公报本发明是为了达到上述目的而提出的，本发明涉及变速器的控制装置的改良，具有定位控制单元，该定位控制单元控制与变速臂连接的致动器的动作，并把该变速臂定位在规定的目标位置，该变速臂配备在变速器内进行选择动作和变速动作，通过选择动作与在多个变速段用的各换挡拨叉上固定的变速件选择性卡合，并通过变速动作使与选择性卡合的变速件对应的换挡拨叉从空挡位置位移来确立各规定变速段。而且，特征在于，把上述定位控制单元作为可独立指定上述变速臂的实际位置对于上述目标位置的跟踪特性和干扰抑制特性的2自由度控制器。根据本发明，通过把上述定位控制单元作为上述2自由度控制器，在按照所期望的规格指定上述变速臂对上述目标位置的跟踪特性的基础上，可把干扰抑制能力设定得较高。因此，即使在上述变速器的动态特性偏离预设想的范围的情况下，也能使用上述定位控制单元稳定控制上述目标位置变更时和干扰发生时的上述变速臂的行为。而且，其他特征在于，把上述定位控制单元的上述变速臂的实际位置对于上述目标位置的跟踪特性作为过衰减响应。根据本发明，通过把上述变速臂的实际位置对于上述目标位置的跟踪特性作为过衰减响应，可抑制上述变速臂的实际位置相对上述目标位置的过冲发生。而且，这样可防止由于该过冲和因该过冲引起的变速臂的振动，防止上述变速臂的实际位置向上述目标位置的收敛时间延长。而且，其他特征在于，上述定位控制单元使用响应指定型控制进行上述变速臂的定位处理。根据本发明，通过使用响应指定型控制进行作为2自由度控制器的上述定位控制单元的定位控制，可容易指定上述变速臂的实际位置对于上述目标位置的跟踪特性和干扰抑制特性。而且，其他特征在于，具有运算系数变更单元，该运算系数变更单元在上述定位控制单元的上述变速臂的定位处理中，根据上述变速臂的实际位置来变更决定上述响应指定型控制的干扰抑制特性的转换函数的运算系数。根据本发明，通过使用上述运算系数变更单元变更上述转换函数的运算系数，可使上述变速臂的实际位置对目标位置的偏差的容许幅度可变。因此，通过对应上述变速臂的实际位置或目标位置变更上述运算系数，并在进行选择动作和变速动作时增大该容许幅度，当发生对上述变速臂的机械干扰时，可避免该干扰，同时可使上述变速臂移动到上述目标位置。而且，其他特征在于，上述致动器是使上述变速臂向选择方向移动的选择用致动器，上述定位控制单元通过控制该选择用致动器的动作把上述变速臂定位在根据各变速段所设定的目标位置上。根据本发明，在使上述变速臂选择动作进行在上述目标位置上的定位时，可独立指定上述变速臂的实际位置对于上述目标位置的跟踪特性和干扰抑制特性。而且，这样，即使在上述变速器的选择机构的动态特性偏离在上述定位控制单元的设计时预设想的范围的情况下，也能使上述变速臂的行为稳定，使上述变速臂跟踪上述目标位置。而且，其他特征在于，上述换挡拨叉与连结在上述变速器的输入轴或输出轴上的第1卡合部件连接；上述致动器是使上述变速臂向变速方向移动，并通过与上述变速臂卡合的换挡拨叉使上述第1卡合部件向变速方向移动的变速用致动器；上述定位控制单元在变速动作中，控制上述变速用致动器的动作，使上述第1卡合部件向变速方向移动，从而使上述第1卡合部件连结在上述输入轴和上述输出轴中的未连结有上述第1卡合部件的一侧的轴连结的第2卡合部件卡合，确立变速段。根据本发明，当通过使上述变速臂变速动作，从而使上述第1卡合部件和上述第2卡合部件卡合时，可独立指定上述变速臂的实际位置对于上述目标位置的跟踪特性和干扰抑制特性。而且，这样，即使在上述变速器的变速机构的动态特性偏离在上述定位控制单元的设计时预设想的范围的情况下，也能使上述变速臂的行为稳定，使上述第1卡合部件和上述第2卡合部件卡合。而且，其他征在于，具有同步部件，该同步部件被设置成在上述第1卡合部件和上述第2卡合部件之间，相对于上述第1卡合部件和上述第2卡合部件旋转自如且向变速方向移动自如，在变速动作时与上述第1卡合部件和上述第2卡合部件接触，并依靠摩擦力使上述第1卡合部件和上述第2卡合部件的转速同步；上述定位控制单元在变速动作时，在规定时刻变更上述变速臂的变速方向的目标位置，使上述第1卡合部件与上述第2卡合部件卡合。根据本发明，在变速动作时，上述定位控制单元，当例如上述第1卡合部件与上述同步部件接触并开始与上述第2卡合部件的转速同步时，以及当上述第1卡合部件与上述第2卡合部件的卡合完成并结束变速动作时，变更上述目标位置。而且，当这样变更了上述目标位置时，为了不发生上述变速臂的变速方向的实际位置对上述目标位置的过冲和振动，可独立设定上述定位控制单元的上述变速臂的实际位置对于上述目标位置的跟踪特性。这样，可抑制因上述变速器的动态特性的不同而使得在上述目标位置的变更时上述变速臂的行为变得不稳定，并可稳定执行变速动作。图1是变速器的结构图。图2是图1所示的变速器的变速/选择机构的详细图。图3是图1所示的变速器的动作说明图。图4是图1所示的控制装置的结构图。图5是图4所示的变速控制器的方框图。图6是表示变速动作时的变速臂向目标位置的收敛行为的曲线图。图7是图4所示的选择控制器的方框图。图8是与模型参数的同定处理方法有关的假想设备的方框图。图9是表示选择动作时的变速臂向目标位置的收敛行为的图。图10是表示变速器的动态特性不同的情况的选择动作时的变速臂向目标位置的收敛行为的图。图11是手动变速器的变速动作的说明图。图12是表示手动变速器的变速动作时的变速臂的位移的图。图13是自动手动变速器的变速动作的说明图。图14是表示因响应指定参数的变更引起的干扰抑制能力的变化的图。图15是在自动手动变速器中变更了响应指定参数时的变速动作的说明图。图16是表示变速动作时的变速臂的位移和响应指定参数的设定的图。图17是自动手动变速器的选择动作的说明图。图18是控制装置的主流程图。图19是变速器控制的流程图。图20是变速操作的流程图。图21是变速操作的流程图。图22是变速/选择操作的流程图。图23是转速同步动作时目标值算出的流程图。图24是转速同步动作时目标值算出的流程图。图25是离合器控制的流程图。图26是离合器滑动率控制器的方框图。图27是滑动率控制的流程图。图28是表示以往控制装置的变速动作时的变速臂向目标位置的收敛行为的图。图29是表示以往控制装置的选择动作时的变速臂向目标位置的收敛行为的图。具体实施例方式参照图1～图24对本发明的实施方式进行说明。图1是变速器的结构图，图2是变速器的变速/选择机构的详细图，图3是变速器的动作说明图，图4是图1所示的控制装置的结构图，图5是图4所示的变速控制器的方框图，图6是表示变速动作时的变速臂向目标位置的收敛行为的图，图7是图4所示的选择控制器的方框图，图8是与模型参数的同定处理方法有关的假想设备的方框图，图9是表示选择动作时的变速臂向目标位置的收敛行为的图，图10是表示变速器的动态特性不同的情况的选择动作时的变速臂向目标位置的收敛行为的图，图11是手动变速器的变速动作的说明图，图12是表示手动变速器的变速动作时的变速臂的位移的图，图13是自动手动变速器的变速动作的说明图，图14是表示因响应指定参数的变更引起的干扰抑制能力的变化的图，图15是在自动手动变速器中变更了响应指定参数时的变速动作的说明图，图16是表示变速动作时的变速臂的位移和响应指定参数的设定的图，图17是自动手动变速器的选择动作的说明图。并且，图18是控制装置的主流程图，图19是变速器控制的流程图，图20和图21是变速操作的流程图，图22是变速/选择操作的流程图，图23和图24是转速同步动作时目标值算出的流程图，图25是离合器控制的流程图，图26是离合器滑动率控制器的方框图，图27是滑动率控制的流程图。参照图1，变速器80被搭载在车辆上，通过离合器82和连结齿轮90传递发动机81的输出。而且，连结齿轮90与差速器93的齿轮91卡合，从而将发动机81的输出通过驱动轴92传递到驱动轮94。变速器80由作为由微计算机和存储器等构成的电子单元的控制装置1(相当于本发明的变速器的控制装置)来控制其动作，控制装置1根据加速踏板95、燃料供给控制单元96、变速杆97、离合器踏板98以及制动踏板99的状态，驱动选择用电动机12(相当于本发明的选择用致动器)、变速用电动机13以及离合器用致动器16，从而控制变速器80的变速动作。变速器80具有输入轴5，输出轴4，前进1～6速齿轮对7a～7f和9a～9f，后退齿轮轴84以及后退齿轮系83、85、86。此处，输入轴5、输出轴4以及后退齿轮轴84相互平行配置。前进1～6速齿轮对7a～7f和9a～9f按照相互不同的齿轮比来设定。而且，输入侧前进1速齿轮7a和输入侧前进2速齿轮7b与输入轴5一体设置，对应的输出侧前进1速齿轮9a和输出侧前进2速齿轮9b由相对于输出轴4旋转自如的怠速齿轮构成。而且，使用1/2速用同步机构2a，可转换成将输出侧前进1速齿轮9a和输出侧前进2速齿轮9b与输出轴4选择性连接的状态(变速确立状态)，以及将两个齿轮9a、9b一起从输出轴4断开的状态(中立状态)。并且，输入侧前进3速齿轮7c和输入侧前进4速齿轮7d由相对于输入轴5旋转自如的怠速齿轮构成，对应的输出侧前进3速齿轮9c和输出侧前进4速齿轮9d与输出轴4一体设置。而且，使用3/4速用同步机构2b，可转换成将输入侧前进3速齿轮7c和输入侧前进4速齿轮7d与输入轴5选择性连接的状态(变速确立状态)，以及将两个齿轮7c、7d一起从输入轴5断开的状态(中立状态)。同样，输入侧前进5速齿轮7e和输入侧前进6速齿轮7f由相对于输入轴5旋转自如的怠速齿轮构成，对应的输出侧前进5速齿轮9e和输出侧前进6速齿轮9f与输出轴4一体设置。而且，使用5/6速用同步机构2c，可转换成将输入侧前进5速齿轮7e和输入侧前进6速齿轮7f与输入轴5选择性连接的状态(变速确立状态)，以及将两个齿轮7e、7f一起从输入轴5断开的状态(中立状态)。并且，后退齿轮系83、85、86由安装在后退齿轮轴84上的第1后退齿轮85、与输入轴5一体设置的第2后退齿轮83、以及与输出轴4的1/2速用同步机构2a一体的第3后退齿轮86构成。而且，第1后退齿轮85通过花键卡合安装在后退齿轮轴84上。这样，第1后退齿轮85与后退齿轮轴84一体旋转，并在与第2后退齿轮83和第3后退齿轮86的双方卡合的位置和与它们的卡合被解除的位置(空挡位置)之间，在后退齿轮轴84的轴线方向滑动自如。而且，各同步机构2a、2b、2c和第1后退齿轮85分别连接有换挡拨叉10a、10b、10c、10d，在各换挡拨叉的前端设置的变速件(参照图2)与变速臂11选择性卡合。变速臂11依靠选择用电动机12来旋转，各换挡拨叉在变速臂11旋转的圆弧方向(选择方向)大致直线并列设置。而且，变速臂11选择性定位在与各变速件卡合的位置。并且，变速臂11在与任何变速件卡合的状态下，依靠变速用电动机13向与输入轴5平行的轴方向(变速方向)移动。然后，变速臂11定位在空挡位置和各变速段的确立位置(变速位置)。而且，图2(a)表示图1所示的同步机构2b的结构。另外，同步机构2c的结构与同步机构2b相同。并且，同步机构2a在设置于输出轴4上这一点与同步机构2b、2c不同，其他基本结构和动作内容相同。在同步机构2b中具有与输入轴5一体旋转的联轴器套筒22(相当于本发明的第1卡合部件)，在联轴器套筒22和输入侧前进3速齿轮7c(相当于本发明的第2卡合部件)之间的输入轴5上旋转自如且在输入轴5的轴方向(相当于变速方向)移动自如地设置的同步环23a(相当于本发明的同步部件)，在联轴器套筒22和输入侧前进4速齿轮7d(相当于本发明的第2卡合部件)之间的输入轴5上旋转自如且在输入轴5的轴方向移动自如地设置的同步环23b(相当于本发明的同步部件)，以及与联轴器套筒22连接的换挡拨叉10b。而且，在换挡拨叉10b的前端固定的变速件21与在变速/选择轴20上固定的变速臂11卡合。变速/选择轴20随着选择用电动机12的动作而旋转(选择动作)，并随着变速用电动机13的动作在轴方向移动(变速动作)。在依靠选择动作使变速臂11与变速件21卡合的状态下，通过进行变速动作，联轴器套筒22从空挡位置向输入侧前进3速齿轮7c的方向(3速选择时)或输入侧前进4速齿轮7d的方向(4速选择时)位移。联轴器套筒22的两端为中空结构，在中空部的内周面形成有花键30a、30b。而且，在同步环23a的外周面形成有可与联轴器套筒22的花键30a卡合的花键31a，在输入侧前进3速齿轮7c的与同步环23a对置的部分的外周面也形成有可与联轴器套筒22的花键30a卡合的花键32a。同样，在同步环23b的外周面形成有可与联轴器套筒22的花键30b卡合的花键31b，在输入侧前进4速齿轮7d的与同步环23b对置的部分的外周面也形成有可与联轴器套筒22的花键30b卡合的花键32b。而且，当使用换挡拨叉10b使与输入轴5一起旋转的联轴器套筒22向输入侧前进3速齿轮7c的方向移动时，成为联轴器套筒22和同步环23a接触，而且同步环23a和输入侧前进3速齿轮7c也接触的状态。此时，依靠因接触产生的摩擦力，通过同步环23a使联轴器套筒22和输入侧前进3速齿轮7c的转速同步。这样，在联轴器套筒22和输入侧前进3速齿轮7c的转速同步的状态下，当使联轴器套筒22进一步向输入侧前进3速齿轮7c的方向移动时，在联轴器套筒22内形成的花键30a通过在同步环23a内形成的花键31a与在输入侧前进3速齿轮7c内形成的花键32a卡合。然后，便成为在输入轴5和输出轴4之间传递动力的状态(变速确立状态)。同样，当使用换挡拨叉10b使与输入轴5一起旋转的联轴器套筒22向输入侧前进4速齿轮7d的方向移动时，通过同步环23b使联轴器套筒22和输入侧前进4速齿轮7d的转速同步。然后，在联轴器套筒22内形成的花键30b通过在同步环23b内形成的花键31b与在输入侧前进4速齿轮7d内形成的花键32b卡合。图2(b)是从变速臂11侧看到直线配置的变速件21a、21b、21c、21d的图，在选择动作时，变速臂11向图中Psl方向(选择方向)移动，定位在1/2速选择位置Psl_12、3/4速选择位置Psl_34、5/6速选择位置Psl_56、倒档(后退)选择位置Psl_r中的任何一方，并与变速件21a、21b、21c、21d中的任何一方卡合。并且，在变速动作时，变速臂11向图中Psc方向(变速方向)移动，确立变速段(1～6速，倒档)。图3对从2速变速段被确立的状态确立3速变速段时的变速臂11的动作作了说明，按照(a)→(b)→(c)→(d)的顺序执行变速臂11的定位处理。(a)是2速变速段被确立的状态，变速臂11与变速件21a卡合。而且，变速臂11的选择方向位置Psl被定位在1/2速选择位置Psl_12，变速臂11的变速方向位置P_sc被定位在1速变速位置Psc_1。在(b)，把变速臂11的变速方向位置Psc作为空挡位置0而成为可进行选择动作的状态，在(c)，通过选择动作把变速臂11定位在3/4速选择位置Psc_34。这样，变速臂11和变速件21b卡合。而且，在(d)，通过变速动作把变速臂11从空挡位置定位在3速变速位置Psc_3，确立3速变速段。然后，参照图4，在控制装置1中具有目标位置算出部52，设定变速臂11的变速方向的目标位置Psc_cmd和选择方向的目标位置Psl_cmd；以及变速控制器50(相当于本发明的定位控制单元)，控制对变速用电动机13的外加电压Vsc，以使变速臂11的变速方向的实际位置Psc和目标位置Psc_cmd一致。并且，在控制装置1中具有选择控制器51(相当于本发明的定位控制单元)，控制对选择用电动机12的外加电压Vsl，以使变速臂11的选择方向的实际位置Psl和目标位置Psl_cmd一致。在变速控制器50中具有滑动模态控制器53，使用滑动模态控制，决定对变速用电动机13的输出电压Vsc；以及VPOLE_sc算出部54，设定滑动模态控制器53的响应指定参数VPOLE_sc。参照图5，在变速控制器50中配备的滑动模态控制器53中具有目标值过滤器41，其对变速臂11的变速方向的目标位置Psc_cmd进行利用下式(1)的过滤运算，算出过滤目标值Psc_cmd_f。Psc_cmd_f(k)＝-VPOLE_f_sc·Psc_cmd_f(k)+(1+VPOLE_f_sc)·Psc_cmd(k)----------(1)式中，VPOLE_f_sc目标值过滤系数，Psc_cmd_f(k)第k次控制循环的过滤目标值。在滑动模态控制器53中具有减法器42，使用下式(2)将把变速器80的变速臂11定位在变速方向的变速机构40的结构进行模型化来使用，算出过滤目标值Psc_cmd_f(k)和变速臂11的变速方向位置Psc(k)的偏差E_sc；以及转换函数值算出部43，算出转换函数σ_sc的值。Psc(k+1)＝a1_sc·Psc(k)+a2_sc·Psc(k-1)+b1_sc·Vsc(k)+b2_sc·Vsc(k-1)----------(2)式中，a1_sc、a2_sc、b1_sc、b2_sc模型参数。并且，在滑动模态控制器53中具有到达则输入算出部44，算出到达则输入Urch_sc；自适应则输入算出部45，算出自适应则输入Uadp_sc；等效控制输入算出部46，算出等效控制输入Ueq_sr；以及加法器47，将等效控制输入Ueq_sr、到达则输入Urch_sr和自适应则输入Uadp_sc进行加法运算，算出对变速用电动机13的外加电压的控制值Vsl。转换函数值算出部43根据减法器42在下式(3)所算出的偏差E_sc(k)，使用下式(4)算出转换函数值σ_sc(k)。E_sc(k)＝Psc(k)-Psc_cmd_f(k-1)----------(3)式中，E_sc(k)第k次控制循环的变速臂的变速方向的过滤目标值Psc_cmd_f(k-1)和实际位置Psc(k)的偏差。σ_sc(k)＝E_sc(k)+VPOLE_sc·E_sc(k-1)----------(4)式中，σ_sc(k)第k次控制循环的转换函数值，VPOLE_sc转换函数设定参数(-1＜VPOLE_sc＜0)。自适应则输入算出部45使用下式(5)算出转换函数积分值SUM_σsc(k)，使用下式(6)算出自适应则输入Uadp_sc(k)。自适应则输入Uadp_sc(k)是用于吸收模型化误差和干扰，并使偏差状态量(E_sc(k)，E_sc(k-1))位于转换直线(σ_sc(k)＝0)上的输入。SUM_σsc(k)＝SUM_σsc(k-1)+σ_sc(k)----------(5)式中，SUM_σsc(k)第k次控制循环的转换函数积分值。Uadp_sc(k)=-Kadp_scb1_sc·SUM_σsc(k)---(6)]]>式中，Uadp_sc(k)第k次控制循环的自适应则输入，Kadp_sc反馈增益。到达则输入算出部44使用下式(7)算出到达则输入Urch_sc(k)。到达则输入Urch_sc(k)是用于使偏差状态量(E_sc(k)，E_sc(k-1))位于转换直线(σ_sc(k)＝0)上的输入。Urch_sc(k)=-Krch_scb1_sc·σ_sc(k)---(7)]]>式中，Urch_sc(k)第k次控制循环的到达则输入，Krch_sc反馈增益。等效控制输入算出部46使用下式(8)算出等效控制输入Ueq_sc(k)。式(8)设定为σ_sc(k+1)＝σ_sc(k)，把代入上式(4)、式(3)、式(2)时的对变速用电动机13的控制输入Vsc(k)作为等效控制输入Ueq_sc(k)来算出。等效控制输入Ueq_sc(k)是用于把偏差状态量(E_sc(k)，E_sc(k-1))约束在转换直线(σ_sc(k)＝0)上的输入。Ueq_sc(k)=1b1_sc{(1+VPOLE_sc-a1_sc)·Psc(k)+(VPOLE_sc-a2_sc)·Psc(k-1)]]>-b2_sc·Vsc(k-1)+Psc_cmd_f(k)+(VPOLE_sc-1)·Psc_cmd_f(k-1)]]>-VPOLE_sc·Psc_cmd_f(k-2)}]]>----------(8)式中，Ueq_sc(k)第k次控制循环的等效控制输入。然后，加法器47使用下式(9)算出对变速用电动机13的控制输入Vsc(k)。Vsc(k)＝Ueq_sc(k)+Urch_sc(k)+Uadp_sc(k)----------(9)根据以上说明的结构，滑动模态控制器53具有可将变速臂11对变速方向的目标位置Psc_cmd的跟踪特性、以及因干扰产生的目标位置Psc_cmd和实际位置Psc的偏差的收敛行为分别设定的2自由度特性。具体地说，通过变更目标值过滤器参数VPOLE_f_sc，可设定变速臂11对变速方向的目标位置Psc_cmd的跟踪特性。并且，通过变更转换函数设定参数VPOLE_sc，可设定因干扰产生的目标位置Psc_cmd和实际位置Psc的偏差的收敛行为。然后，变速控制器50参照图2(a)，经过以下模式1～模式4的步骤进行变速臂11的变速动作。另外，以下以使用同步机构2b(参照图1)确立3速变速段的情况为例进行说明，然而确立其他变速段的情况也相同。(1)模式1(目标值跟踪和柔顺模式)从空挡位置开始变速动作，在变速臂11的实际位置Psc到达同步环23a的待机位置Psc_def之前(Psc＜Psc_def)。(2)模式2(转速同步控制模式)在Psc_def≤Psc≤Psc_scf(联轴器套筒22和同步环23a的接触设想位置)且ΔPsc＜ΔPsc_sc(ΔPsc_sc联轴器套筒22和同步环23a的接触判定值)的条件成立后，向同步环23a施加合适的推压力。然后，便实现联轴器套筒22和输入侧前进3速齿轮7c的转速同步。(3)模式3(静止模式)在Psc_scf＜Psc的条件成立的时刻，把目标值Psc_cmd设定为变速完成时目标值Psc_end，为了防止Psc对Psc_cmd的过冲(当发生过冲时，发生与未作图示的停止部件的碰撞声)，使上式(5)的转换函数积分值SUM_σsc复位。这样，联轴器套筒22通过同步环23a移动，与输入侧前进3速齿轮7c卡合。(4)模式4(保持模式)在变速动作完成后，及在选择动作时，为了减少对变速用电动机13的施加电力来实现省电力化，降低变速控制器50的干扰抑制能力。此处，图6(a)和图6(b)是表示使用图5所示的2自由度的滑动模态控制器53进行变速动作的情况的变速臂11的位移的图。而且，设纵轴的上段表示变速臂11的变速方向的目标位置Psc_cmd和实际位置Psc、纵轴的下段表示对变速用电动机13的控制输入Vsc。并且，设横轴表示时间t。而且，图6(a)是在具有在滑动模态控制器53的设计时预设想的范围内的动态特性的变速机构40中进行了变速动作的情况的图，图中，x1表示目标位置Psc_cmd，y1表示实际位置Psc，z1表示控制输入Vsc。并且，图6(b)是在具有偏离该范围的低摩擦的动态特性的变速机构40中进行了变速动作的情况的图，图中，x2表示目标位置Psc_cmd，y2表示实际位置Psc，z2表示控制输入Vsc。在2自由度的滑动模态控制器53中，通过变更上式(1)的目标值过滤器系数VPOLE_f_sc，可独立设定变速臂11的实际位置对目标位置Psc_cmd的跟踪性。因此，如图6(a)所示，当在t12从模式1转移到模式2并将目标位置Psc_cmd(x1)从Psc_scf变更为Psc_sc时，以及当在t13从模式2转移到模式3并将目标位置Psc_cmd从Psc_sc变更为Psc_end时，控制输入Vsc(z1)平滑上升，可设定为不发生Psc(y1)的过冲和振动的过衰减响应。而且，在2自由度的滑动模态控制器53中，通过变更上式(4)的转换函数设定参数VPOLE_sc，可独立设定干扰抑制能力(上式(3)的偏差E_sc(k)的收敛行为)。因此，如图6(b)所示，即使在变速机构40的摩擦低的情况下，也能抑制模式2的转速同步时的变速臂11的位置Psc(y2)的急剧位移。这样，可防止联轴器套筒22被急剧压入到同步环23内，并可进行稳定的变速动作。并且，VPOLE_sc算出部54在上述模式1～模式4中，如下式(10)所示，变更转换函数参数VPOLE_sc。然后，这样，可切换变速动作中的各模式的滑动模态控制器53的干扰抑制能力。----------(10)式中，Psc_def同步环的待机位置，Psc_scf联轴器套筒和同步环的接触位置。并且，目标值过滤器41在上述模式1～模式4中，如下式(11)所示，变更目标值过滤器系数VPOLE_f_sc。然后，这样，可切换变速动作中的各模式的滑动模态控制器53对目标值Psc_cmd的跟踪性。----------(11)根据上式(11)，在联轴器套筒22移动到同步环23的待机位置Psc_def的模式1中，变速臂11的实际位置Psc对目标值Psc_cmd的跟踪性被设定得较高(VPOLE_f_sc＝-0.8)。而且，在目标值Psc_cmd急增的模式2和模式3中，实际位置Psc对目标值Psc_cmd的跟踪性被设定得较低(VPOLE_f_sc＝-0.98，-0.9)，这样，抑制对变速用电动机13的外加电压急剧上升。然后，在选择控制器51(参照图4)中具有滑动模态控制器55，使用滑动模态控制(相当于本发明的响应指定型控制)，决定对选择用电动机12的外加电压Vsl；VPOLE_sl算出部56，设定滑动模态控制器55的响应指定参数VPOLE_sl；以及部分参数同定器57，同定滑动模态控制的模型参数b1_sl、b2_sl、c1_sl。参照图7，选择控制器51的滑动模态控制器55使用把变速臂11的选择方向的位置Psl用对选择用电动机12的外加电压Vsl表示的下式(12)，将使变速臂11向选择方向移动的变速器80的选择机构70进行模型化。Psl(k+1)＝a1_sl·Psl(k)+a2_sl·Psl(k-1)+b1_sl·Vsl(k)+b2·sl·Vsl(k-1)+c1_sl-----------(12)式中，Psl(k+1)、Psl(k)、Psl(k-1)第k+1项、第k项、第k-1次控制循环的变速臂的位置，Vsl(k)、Vsl(k-1)第k项、第k-1次控制循环的对选择用电动机的外加电压，a1_sl、a2_sl模型参数，b1_sl(k)、b2_sl(k)、c1_sl(k)第k次控制循环的模型参数的同定值。部分参数同定器57仅对上式(12)的模型参数a1_sl、a2_sl、b1_sl、b2_sl、c1_sl中、与选择机构70的动态特性变化的关联性高且对选择用电动机12的外加电压Vsl所涉及的作为控制输入成分项的系数的b1_sl和b2_sl、以及作为干扰成分项的c1_sl进行同定处理。另外，成为同定对象的b1_sl、b2_sl、c1_sl相当于本发明的同定模型参数。此处，当使上式(12)延迟1控制循环，把同定模型参数b1_sl、b2_sl、c1_sl所涉及的成分项汇集到右边，把其他成分项汇集到左边时，可整理成下式(13)的形式。Psl(k)-a1_sl·Psl(k-1)-a2_sl·Psl(k-2)＝b1_sl(k)·Vsl(k-1)+b2_sl(k)·Vsl(k-2)+c1_sl(k)----------(13)然后，当把上式(13)的左边按下式(14)所示定义为W(k)，并把右边按下式(14)所示定义为W_hat(k)时，W(k)为图8所示的假想设备110的假想输出。因此，W(k)可认为是假想设备110的模型输出，W_hat(k)可认为是假想设备100的模型式。W(k)＝Psl(k)-a1_sl·Psl(k-1)-a2_sl·Psl(k-2)----------(14)式中，W(k)第k次控制循环的假想设备的模型输出。W_hat(k)＝b1_sl(k)·Vsl(k-1)+b2_sl(k)·Vsl(k-2)+c1_sl(k)----------(15)式中，W_hat(k)第k次控制循环的假想设备的模型式。图8所示的假想设备110使用减法器116把使用Z-1变换部使Psl(k)延迟1控制循环并使用乘法部113乘以a1_sl所得的成分，和使用Z-1变换部111和114使Psl(k)延迟2控制循环并使用乘法部115乘以a2_sl所得的成分从变速臂11的位置Psl(k)的成分中减去，并作为W(k)来输出。然后，上式(15)的假想设备110的模型式仅由同定模型参数b1_sl(k)、b2_sl(k)、c1_sl(k)所涉及的成分项构成。因此，为使假想设备110的输出W(k)和模型输出W_hat(k)一致，如果使用逐次型同定算法算出假想设备110的模型参数，则可实现同定模型参数b1_sl(k)、b2_sl(k)、c1_sl(k)的逐次同定。因此，部分参数同定器57使用下式(16)～式(22)执行同定模型参数b1_sl(k)、b2_sl(k)、c1_sl(k)的同定处理。首先，使用下式(16)定义ζ_sl(k)，使用下式(17)定义θ_sl(k)，取代上式(15)的模型参数b1_sl(k)、b2_sl(k)、c1_sl(k)，将使用已算出的1控制循环前的模型参数b1_sl(k-1)、b2_sl(k-1)、c1_sl(k-1)的输出按下式(18)所示设定为W_hat’(k)。ζ_slT(k)＝[Vsl(k-1)Vsl(k-2)1]----------(16)[式17]θ_slT(k)＝[b1_sl(k)b2_sl(k)c1_sl(k)]----------(17)[式18]W_hat′(k)＝b1_sl(k-1)·Vsl(k-1)+b2_sl(k-1)·Vsl(k-2)+c1_sl(k-1)＝θ_slT(k-1)·ζ_sl(k)-------(18)然后，可以表示上式(18)的模型化误差，使用下式(19)算出假想设备110的模型输出W_hat’(k)对输出W(k)的偏差E_id_sl(k)(以下把偏差E_id_sl(k)称为同定误差E_id_sl(k))。E_id_sl(k)＝W(k)-W_hat’(k)----------(19)式中，E_id_sl(k)第k次控制循环的假想设备的输出W(k)和模型输出W_hat’(k)的偏差。并且，部分参数同定器57使用下式(20)的递推式算出作为3次方阵的“P_sl”，使用下式(21)算出规定与同定误差E_id_sl(k)对应的变化程度的作为增益系数矢量的3次矢量“KP_sl”。P_sl(k+1)=1λ1_sl{I-λ2_sl·P_sl(k)·ζ_sl(k)·ζ_slT(k)λ1_sl+λ2_sl·ζ_slT(k)·P_sl(k)·ζ_sl(k)}·P_sl(k)---(20)]]>式中，I3×3的单位矩阵，λ1_sl、λ2_sl同定加权参数。KP_sl(k)=P_sl(k)·ζ_sl(k)1+ζ_slT(k)·P_sl(k)·ζ_sl(k)---(21)]]>另外，上式(20)的同定加权参数λ1_sl、λ2_sl的设定具有下表(1)所示的含义。(1)λ1_sl，λ2_sl的设定然后，部分参数同定器57使用下式(22)算出新的模型参数的同定值θ_slT(k)＝[b1_sl(k)b2_sl(k)c1_sl(k)]。θ_sl(k)＝θ_sl(k-1)+KP_sl(k)·E_id_sl(k)----------(22)另外，参照图7，在滑动模态控制器55中具有目标值过滤器71，对变速臂11的选择方向的目标位置Psl_cmd进行利用下式(23)的过滤运算，算出过滤目标值Psl_cmd_f。Psl_cmd_f(k)＝-VPOLE_f_sl·Psl_cmd_f(k-1)+(1+VPOLE_f_sl)·Psl_cmd(k)--(23)式中，VPOLE_f_sl目标值过滤器系数，Psl_cmd_f(k)第k次控制循环的过滤目标值。而且，在滑动模态控制器55中具有减法器72，算出变速臂11的选择方向的实际位置Psl和目标位置Psl_cmd的偏差E_sl；转换函数值算出部73，算出转换函数σ_sl的值；到达则输入算出部74，算出到达则输入Urch_sl；等效控制输入算出部75，算出等效控制输入Ueq_sl；以及加法器76，将等效控制输入Ueq_sl和到达则控制输入Urch_sl进行加法运算，算出对选择机构70的选择用电动机12的外加电压的控制值Vsl。转换函数值算出部73根据减法器72在下式(24)所算出的偏差E_sl(k)，使用下式(25)算出转换函数值σ_sl(k)。E_sl(k)＝Psl(k)-Psl_cmd_f(k-1)----------(24)式中，E_sl(k)第k次控制循环的变速臂的选择方向的实际位置和目标位置的偏差。σ_sl(k)＝E_sl(k)+VPOLE_sl·E_sl(k-1)----------(25)式中，σ_sl(k)第k次控制循环的转换函数值，VPOLE_sl转换函数设定参数(-1＜VPOLE_sl＜0)。到达则输入算出部74使用下式(26)算出到达则输入Urch_sl(k)。到达则输入Urch_sl(k)是用于使偏差状态量(E_sl(k)，E_sl(k-1))位于将转换函数σ_sl设定为0(σ_sl(k)＝0)的转换直线上的输入。Urch_sl(k)=-Krch_slb1_sl(k)·σ_sl(k)---(26)]]>式中，Urch_sl(k)第k次控制循环的到达则输入，Krch_sl反馈增益。等效控制输入算出部75使用下式(27)算出等效控制输入Ueq_sl(k)。式(27)设定为σ_sl(k+1)＝σ_sl(k)，把代入上式(24)、式(23)、式(13)时的对选择用电动机12的外加电压的控制值Vsl(k)作为等效控制输入Ueq_sl(k)来算出。Ueq_sl(k)=1b1_sl(k){(1+VPOLE_sl-a1_sl)·Psl(k)+(VPOLE_sl-a2_sl)·Psl(k-1)]]>-b2_sl(k)·Vsl(k-1)+Psl_cmd_f(k)+(VPOLE_sl-1)·Psl_cmd_f(k-1)]]>-VPOLE_sl·Psc_cmd_f(k-1)-c1_sl(k)}]]>----------(27)式中，Ueq_sl(k)第k次控制循环的等效控制输入。然后，加法器76使用下式(28)算出对选择机构70的选择用电动机12的外加电压的控制值Vsl。Vsl(k)＝Ueq_sl(k)+Urch_sl(k)----------(28)如上所述，部分参数同定器57仅对上式(12)的模型参数a1_sl、a2_sl、b1_sl、b2_sl、c1_sl中、与选择机构70的动态特性变化的联动性高的b1_sl、b2_sl、c1_sl进行同定处理。然后，选择控制器51的滑动模态控制器55使用部分参数同定器57所同定的b1_sl(k)、b2_sl(k)、c1_sl(k)，算出对选择用电动机12的外加电压的控制输入Vsl。在此情况下，通过减少成为同定对象的模型参数的个数，可缩短向模型参数的最佳值的收敛时间。并且，由于与对全部模型参数进行同定处理的情况相比，运算量减少，运算时间缩短，因而可把选择控制器51的控制循环设定较短，可提高选择控制器51的控制性。图9是表示选择动作时的变速臂11的位移的图，把纵轴设定为表示变速臂11的选择方向的实际位置Psl和目标位置Psl_cmd，把横轴设定为表示时间t。然后，当在t31把目标位置从Psl_cmd10变更为Psl_cmd11并且开始选择动作时，通过部分参数同定器57的模型参数b1_sl(k)、b2_sl(k)、c1_sl(k)的同定处理，迅速吸收模型化误差。因此，不会发生对目标位置Psl_cmd11的过冲和振动，变速臂11的位置Psl收敛在目标位置Psl_cmd11。然后，在作为选择动作完成的判定条件的(1)ΔPsl(＝Psl-Psl_cmd)＜D_Pslf(变化率的判定值)以及(2)|Psl-Psl_cmd61|＜E_Pslf(偏差的判定值)成立的时刻t32，选择动作短时间完成。然后，图10是表示使用图7所示的2自由度的滑动模态控制器55进行了选择动作情况的变速臂11的行为的图。图10的图的纵轴被设定为表示变速臂11的目标位置Psl_cmd和实际位置Psl，横轴表示时间t。并且，图10中，x3表示目标位置Psl_cmd，y3表示具有在滑动模态控制器55的设计时预设想的标准范围内的摩擦特性的选择机构的实际位置Psl的位移，z3表示与该标准范围相比摩擦低的选择机构的实际位置Psl的位移，u3表示与该标准范围相比摩擦高的选择机构的实际位置Psl的位移。此处，在2自由度的滑动模态控制器55中，通过变更上式(23)的目标值过滤器系数VPOLE_f_sl，可独立设定变速臂11对目标值Psl_cmd的跟踪性。因此，可设定为，如图10所示，当在t41把目标位置Psl_cmd(x3)从Psl_cmd20变更为Psl_cmd21时，即使在低摩擦的z3，控制输入Vsl也能平滑上升。而且，把实际位置Psl对目标位置Psl_cmd的跟踪特性作为抑制过冲发生和因该过冲引起的变速臂11的振动发生的过衰减响应，可防止向目标位置Psl_cmd21的收敛时间延长。而且，在2自由度的滑动模态控制器55中，通过变更上式(25)的转换函数设定参数VPOLE_sl，可独立设定干扰抑制能力(上式(24)的偏差E_sl(k)的收敛行为)。因此，通过把干扰抑制能力设定得较高，如图10所示，即使在高摩擦的u3，也能使变速臂11的位置Psl迅速收敛在目标位置Psl_cmd21。并且，即使在低摩擦的z3，也能抑制振动发生，并能使变速臂11的位置Psl迅速收敛在目标位置Psl_cmd21。另外，在变速器80中，存在以下情况，即由于机械松动和部件的个体偏差等，在预设定的各变速段的选择位置的目标值Psl_cmd与对应真正的选择位置的目标值Psl_cmd*之间发生偏移。图11表示在3/4速选择位置发生这种偏移的情况。在图11(a)中，3/4速选择位置的目标值Psl_cmd34相对于真正的目标值Psl_cmd34*，向变速件21a侧偏移。因此，在将变速臂11定位在Psl_cmd34的状态下，从空挡位置变速动作到3速变速位置时，变速臂11与变速件21a发生干扰，变速动作受到妨碍。此处，变速臂11和各变速件21a～21d被施加了倒角处理。因此，在依靠驾驶员的操作力而不是电动机等的致动器进行变速动作和选择动作的手动变速器(MT)中，感觉到对变速臂11的干扰的驾驶员通过少许放松在选择方向上的保持力，如图11(b)所示，通过使变速臂11沿着倒角处理部分偏移到真正的目标值Psl_cmd34*，来进行变速动作。图12是表示以上说明的MT的变速操作时的变速臂11的变速方向的实际位置Psc和选择方向的实际位置Psl的迁移的图，图12(a)是把纵轴设定为表示变速方向Psc并把横轴设定为表示时间t的图。并且，图12(b)是把纵轴设定为表示选择方向的实际位置Psl并把横轴设定为表示与图12(a)共用的时间轴t的图。在图12(a)和图12(b)的t50开始变速动作，如图12(a)所示，变速臂11开始向3速变速位置的目标值Psc_cmd3移动。然后，t51是发生变速臂11和变速件21a的干扰的时刻，如图12(b)所示，从t51到t52，变速臂11从3/4速选择位置的目标值Psl_cmd34偏移到真正的目标值Psl_cmd34*。这样，在避免变速臂11与变速件21a之间干扰的同时，如图12(a)所示，可使变速臂11移动到3速变速位置的目标值Psc_cmd3。相比之下，在使用变速用电动机13和选择用电动机12进行变速动作和选择动作的本实施方式的自动手动变速器(AMT)中，如果进行把变速臂11保持在3/4速选择位置的目标值Psl_cmd34的定位，则当变速臂11与变速件21a之间发生干扰时，变速臂11不能向选择方向偏移。因此，不能进行变速动作。图13(a)表示在AMT中，在定位在3/4速选择位置的目标值Psl_cmd34的状态下，向3速变速位置的目标值Psc_cmd3移动时，由于与变速件21a的干扰，变速臂11向选择方向少许偏移的情况。在此情况下，选择控制器51决定适当的向选择用电动机12输出的输出电压Vsl，以消除偏移E_sl并使变速臂11的选择方向位置返回到Psl_cmd34。因此，产生选择方向的力Fsl。此处，把Fsl的在变速臂11与变速件21a的倒角部的切线α方向的成分设定为Fsl1，把切线α的法线β方向的成分设定为Fsl2，把因变速动作发生的变速方向的力Fsc的切线α方向的成分设定为Fsc1，把法线β方向的成分设定为Fsc2。此时，当Fsc1与Fsl1平衡时，变速动作停止。图13(b)表示以上说明的变速动作中的变速臂11的位移，把上段的图的纵轴设定为表示变速臂11的变速方向的实际位置Psc，把下段的图的纵轴设定为表示变速臂11的选择方向的实际位置Psl，把横轴设定为表示共用的时间轴t。在t60开始变速动作，由于3/4速选择位置的目标值Psl_cmd34相对于真正的目标值Psl_cmd34*偏移，因而在t61，变速臂11和变速件21a开始干扰。然后，依靠倒角部的作用，变速臂11向选择方向少许偏移，而在t62，Fsc1和Fsl1平衡，向选择方向的移动停止，并且变速方向的移动也停止。结果，变速动作中断，不能使变速臂11移动到3速变速位置的目标值Psc_cmd3。此时，变速控制器50增加对变速用电动机13的外加电压的控制值Vsc，以使变速臂11移动到3速变速位置的目标值Psc_cmd3。并且，选择控制器51增加对选择用电动机12的外加电压的控制值Vsl，以使变速臂11移动到3/4速选择位置的目标值Psl_cmd34。因此，对变速用电动机13的外加电压和对选择用电动机12的外加电压过大，变速用电动机13和选择用电动机12的温度异常上升，将会导致因电动机转矩的减小而使下次变速时的变速操作性降低。因此，选择控制器51在选择动作时和变速动作时，变更上式(25)的转换函数设定参数VPOLE_sl，进行使对干扰的抑制能力变化的控制。图14表示选择控制器51的滑动模态控制器55的响应指定特性，是表示把VPOLE_sl设定为-0.5、-0.8、-0.99、-1.0，在上式(25)的转换函数σ_sl＝0且上式(24)的偏差E_sl＝0的状态下受到阶跃干扰d的情况的控制系统的响应的图，纵轴从上设定为偏差E_sl、转换函数σ_sl、干扰d，横轴设定为表示时间k。从图14可以看出，具有以下特性，即VPOLE_sl的绝对值越小，干扰d对偏差E_sl的影响就越小，反之，越使VPOLE_sl的绝对值增大而接近1，滑动模态控制器55容许的偏差E_sl就越大。而且此时可知，由于转换函数σ_sl的行为相同而与VPOLE_sl的值无关，因而可使用VPOLE_sl指定对干扰d的抑制能力。因此，选择控制器51的VPOLE_sl算出部56，如下式(29)所示，在变速动作时和变速动作时以外(选择动作时)，变更VPOLE_sl的值。式中，为使|VPOLE_sl_l|＞|VPOLE_sl_h|，设定为例如VPOLE_sl_l＝-0.95、VPOLE_sl_h＝-0.7。另外，选择控制器51在下式(30)、式(31)的关系一起成立时，判断为是变速移动时。|Psc_cmd|＞Psc_cmd_vp(0.3mm)----------(30)式中，Psc_cmd变速方向的目标值，Psc_cmd_vp从预设定的空挡位置(Psc_cmd＝0)的位移量的基准值(例如0.3mm)。|ΔPsl|＜dpsl_vp(0.1mm/step)----------(31)式中，ΔPsl从上次控制循环的选择方向的位移量，dps1_vp预设定的控制循环的位移量的基准值(例如0.1mm/步)。使用上式(29)，把变速动作时的VPOLE_sl设定为VPOLE_sl_l，并把对干扰的抑制能力设定得比选择动作时低，与图13(a)相同，图15(a)表示在变速动作到3速变速位置的目标值Psc_cmd3时的变速臂11的位移。在图15(a)中，由于选择控制器51的滑动模态控制器55的干扰抑制能力降低，因而当因变速臂11和变速件21a的干扰，使得变速臂11从3/4速选择位置的目标位置Psl_cmd34向选择方向偏移，发生与Psl_cmd34的偏差E_sl时，为了消除该偏差E_sl，降低对选择用电动机12施加的电压Vsl。因此，因选择用电动机12的驱动发生的选择方向的力Fsl减小，与Fsl的切线α方向的成分Fsl1相比，因变速用电动机13的驱动发生的变速方向的力Fsc的切线α方向的成分Fsc1增大，发生切线α方向的力Ft。然后，依靠该Ft，变速臂11向切线α方向移动，变速臂11的选择方向的位置从Psl_cmd位移到Psl_cmd*。这样，可避免变速臂11与变速件21a之间的干扰，使变速臂11向变速方向移动。图15(b)是表示以上说明的图15(a)的变速臂11的位移的图，纵轴从上设定为变速臂11的变速方向的实际位置Psc、选择方向的实际位置Psl、转换函数设定参数VPOLE_sl，横轴设定为表示共用的时间t。当在t71开始变速动作时，使用选择控制器51的VPOLE_sl算出部56把滑动模态控制器55的VPOLE_sl的设定从VPOLE_sl_h转换到VPOLE_sl_l，滑动模态控制器55的干扰抑制能力降低。然后，当在t72，变速臂11与变速件21a之间发生干扰时，变速臂11从3/4速选择目标位置Psl_cms34向选择方向偏移，在t73，变速臂11的选择方向的位置到达真正的3/4速选择目标位置Psl_cmd34*。这样，变速臂11向选择方向偏移，从而避免变速动作受到变速件21a的妨碍，变速臂11的变速方向的位置从空挡位置移动到3速变速目标位置Psc_cmd3。然后，参照图16，变速控制器50在变速动作时，执行上述4种模式(模式1～模式4)，确立各变速段。然后，变速控制器50在各模式中，将转换函数设定参数VPOLE_sc按上式(10)所示进行转换。这样，通过将转换函数设定参数VPOLE_sc进行转换，与上述选择控制器51的情况相同，可变更变速控制器50的干扰抑制能力。图16(a)是把纵轴设定为表示变速方向的变速臂11的实际位置Psc和目标位置Psc_cmd并把横轴设定为表示时间t的图，图16(b)是把纵轴设定为表示转换函数设定参数VPOLE_sc并把横轴设定为表示与图16(a)共用的时间t的图。(1)模式1(t80～t82目标值跟踪和柔顺性模式)从空挡位置开始变速动作，在变速臂11(参照图2(a))的实际位置Psc到达同步环23的待机位置Psc_def之前(Psc＜Psc_def)，变速控制器50的VPOLE_sc算出部54(参照图4)把VPOLE_sc设定为VPOLE_scl1(＝-0.8)。这样，提高变速控制器50的干扰抑制力，并提高变速臂11对目标位置Psc_cmd的跟踪性。然后，在变速臂11的实际位置Psc到达同步环23的待机位置Psc_def的t81，VPOLE_sc算出部54把VPOLE_sc设定为VPOLE_scl2(＝-0.98)。这样，变速控制器50的干扰抑制能力降低，在联轴器套筒22和同步环23接触时，具有缓冲效果，可抑制冲击声的发生和发生对同步环23的过度压入。(2)模式2(t82～t83转速同步控制模式)在Psc_def≤Psc≤Psc_scf且ΔPsc＜ΔPsc_sc(ΔPsc_sc联轴器套筒22和同步环23的接触判定值)的条件成立后，把目标值Psc_cmd设定为Psc_sc，把VPOLE_sc设定为VPOLE_sc2(＝-0.85)，向同步环23施加合适的推压力。然后，便实现联轴器套筒22和输入侧前进3速齿轮7c的转速同步。(3)模式3(t83～t84静止模式)在Psc_scf＜Psc的条件成立的t83，把目标值Psc_cmd设定为变速完成时目标值Psc_end，为了防止Psc对Psc_cmd的过冲(当发生过冲时，发生与未作图示的停止部件的碰撞声)，使转换函数积分值SUM_σsc复位，并把VPOLE_sc设定为VPOLE_sc3(＝-0.7)，提高干扰抑制能力。这样，联轴器套筒22通过同步环23移动，与输入侧前进3速齿轮7c卡合。(4)模式4(t84～保持模式)在变速动作完成后，及在选择动作时，为了减少对变速用电动机13的施加电力来实现省电力化，把VPOLE_sc设定为VPOLE_sc4(＝-0.9)，降低变速控制器50的干扰抑制能力。并且，如图17(a)所示，在变速件21b和变速件21c之间发生位置偏移E_Psc的状态下，当使变速臂11从5/6速选择位置移动到1/2速选择位置进行选择动作时，变速臂11与变速件21b的倒角部发生接触。此时，当把变速控制器50的干扰抑制能力维持较高时，因选择用电动机12的驱动发生的选择方向的力Fsl的倒角部的切线方向的成分Fsl’、以及因变速用电动机13的驱动发生的变速方向的力Fsc的倒角部的切线方向的成分Fsc’发生干扰，变速臂11的变速动作停止。并且，通过变速控制器50和选择控制器51的对目标位置的定位控制，对选择用电动机12和变速用电动机13的外加电压增高，选择用电动机12和变速用电动机13的温度上升异常，由于电动机转矩的减少，会使下次变速时的变速操作性降低。因此，在选择动作时，把VPOLE_sc设定为VPOLE_sc4(＝-0.9)，通过降低变速控制器50的干扰抑制能力，如图17(b)所示，可减少变速方向的力Fsc。然后，这样，如图中y的路径所示，变速臂11容易向变速方向偏移，可避免与变速件21b的干扰，并可使变速臂11迅速移动到1/2速选择位置。下面，参照图18～图25和图27所示的流程图，对控制装置1的变速器80的控制执行步骤进行说明。图18是控制装置1的主流程图，当在步骤1，车辆驾驶员操作了加速踏板95(参照图1)或制动踏板99时，控制装置1根据该操作内容，使用下式(32)决定用于决定施加给驱动轮94的驱动力的驱动力指数Udrv。式中，Udrv驱动力指数，AP加速踏板开度，BK制动踏力，Kbk把制动踏力(0～最大)变换为加速踏板开度(0～-90度)的系数。然后，控制装置1根据驱动力指数Udrv，在步骤2判断是否进行变速器80的变速操作，当进行变速操作时，执行决定变速目标的变速段来进行变速操作的“变速器控制”。另外，在随后的步骤3，控制装置1执行控制离合器82(参照图1)的滑动率的“离合器控制”。下面，参照图19～图21所示的流程图，对控制装置1的“变速器控制”的执行步骤进行说明。控制装置1首先在图19的步骤10判断车辆驾驶员是否提出后退请求。然后，当提出了后退请求时，转到步骤20，把齿轮选择目标值NGEAR_cmd设定为-1(倒档)，并进到步骤12。另一方面，当在步骤10未提出后退请求时，进到步骤11，控制装置1把驱动力指数Udrv和车辆的车速VP应用于图示的“Udrv，VP/NGEAR_cmd图”，求出齿轮选择目标值NGEAR_cmd。另外，齿轮选择目标值NGEAR_cmd和选择齿轮的关系如下表(2)所示。(2)齿轮选择目标值(NGEAR_cmd)/齿轮选择位置对应表在随后的步骤12，控制装置1判断变速器80的当前齿轮选择位置NGEAR是否与齿轮选择目标值NGEAR_cmd一致。然后，当齿轮选择位置NGEAR与齿轮选择目标值NGEAR_cmd一致时，转到步骤15，结束“变速器控制”，而不执行变速器80的变速操作。另一方面，当在步骤12，变速器80的齿轮选择位置NGEAR与齿轮选择目标值NGEAR_cmd不一致时，进到步骤13，控制装置1启动用于决定在下一步骤14执行的“变速操作”的各处理的计时的变速动作基准计时器。然后，在步骤14执行“变速操作”，进到步骤13，结束“变速器控制”。此处，步骤14的“变速操作”是通过以下3个步骤来执行的，即“离合器断开步骤”，将离合器82(参照图1)设定为“离合器断开状态”，使变速器80能够进行变速/选择动作；“齿轮位置变更步骤”，在“离合器断开”的状态下使变速器80进行变速/选择动作，并把齿轮选择位置NGEAR变更为齿轮选择目标值NGEAR_cmd；以及“离合器接合步骤”，在该“齿轮位置变更步骤”结束后，使离合器82返回到“离合器接合”状态。然后，在步骤13，为了把握从变速动作基准计时器启动的时刻到各步骤结束的计时，预先设定离合器断开完成时间TM_CLOFF、齿轮位置变更完成时间TM_SCHG、以及离合器接合完成时间TM_CLON(TM_CLOFF＜TM_SCHG＜TM_CLON＝。控制装置1在步骤13启动变速动作基准计时器，同时开始“离合器断开”处理，断开离合器82，当变速动作基准计时器的计时时间tm_shift超过离合器断开完成时间TM_CLOFF时，开始“齿轮位置变更步骤”。然后，当变速动作基准计时器的计时时间tm_shift经过了齿轮位置变更完成时间TM_SCHG时，控制装置1开始“离合器接合步骤”，接合离合器82。图20～图21所示的流程图表示开始“离合器断开步骤”后的控制装置1的变速器80的“变速操作”的执行步骤。控制装置1首先在图20的步骤30判断变速器80的当前齿轮选择位置NGEAR是否与齿轮选择目标值NGEAR_cmd一致。然后，当判断为齿轮选择位置NGEAR与齿轮选择目标值NGEAR_cmd一致，并且“变速操作”处于完成状态时，转到步骤45，控制装置1清除变速动作基准计时器的计时时间tm_shift，在下一步骤46，将在变速器80的齿轮分离处理完成时所设定的齿轮分离完成标志F_SCN复位(F_SCN＝0)，并将在变速器80的选择动作完成时所设定的选择完成标志F_SLF复位(F_SLF＝0)。然后，进到步骤61，控制装置1把变速控制器50的变速臂11的变速方向的目标位置Psc_cmd和选择控制器51的变速臂11的选择方向的目标位置Psl_cmd维持在当前值并保持当前齿轮选择位置，进到图21的步骤33。并且，此时，使用变速控制器50的VPOLE_sc算出部54把变速控制器50的滑动模态控制器53的响应指定参数VPOLE_sc设定为VPOLE_sc4(＝-0.9)。这样，变速控制器50的干扰抑制能力降低，实现变速用电动机13的省电力化。而且，使用选择控制器51的VPOLE_sl算出部56把选择控制器51的滑动模态控制器55的响应指定参数VPOLE_sl设定为VPOLE_sl_l(＝-0.95)。这样，变速控制器50的干扰抑制能力降低，实现选择用电动机12的省电化。另一方面，当在步骤30可判断为变速器80的当前齿轮选择位置NGEAR与齿轮选择目标值NGEAR_cmd不一致，并且变速器80的“变速操作”在执行中时，进到步骤31。在步骤31，控制装置1判断变速动作基准计时器的计时时间tm_shift是否超过离合器断开完成时间TM_CLOFF。然后，当可判断为变速动作基准计时器的计时时间tm_shift未超过离合器断开完成时间TM_CLOFF，并且“离合器断开步骤”未结束时，进到步骤32，控制装置1进行与步骤61相同的处理，并保持当前齿轮选择位置。另一方面，当在步骤31可判断为变速动作基准计时器的计时时间tm_shift超过离合器断开完成时间TM_CLOFF，并且“离合器断开步骤”结束时，转到步骤50，控制装置1判断变速动作基准计时器的计时时间tm_shift是否超过齿轮位置变更完成时间TM_SCHG。然后，当在步骤50可判断为变速动作基准计时器的计时时间tm_shift未超过齿轮位置变更完成时间TM_SCHG，并且“齿轮位置变更步骤”在执行中时，进到步骤51，控制装置1执行“变速/选择操作”，进到图21的步骤33。另一方面，当在步骤50可判断为变速动作基准计时器的计时时间tm_shift超过齿轮位置变更完成时间TM_SCHG，并且“齿轮位置变更步骤”结束时，转到步骤60，判断变速动作基准计时器的计时时间tm_shift是否超过离合器接合完成时间TM_CLON。然后，当在步骤60可判断为变速动作基准计时器的计时时间tm_shift未超过离合器接合完成时间TM_CLON，并且“离合器接合步骤”在执行中时，进行上述步骤61的处理，进到图21的步骤33。另一方面，当在步骤60可判断为变速动作基准计时器的计时时间tm_shift超过离合器接合完成时间TM_CLON(TM_CLON＜tm_shift)，并且“离合器接合步骤”结束时，转到步骤70，控制装置1把当前齿轮选择位置NGEAR设定为齿轮选择目标值NGEAR_cmd并进到步骤61，进行上述步骤61的处理并进到图21的步骤33。图21的步骤33～步骤37和步骤80是变速控制器50的滑动模态控制器53的处理。滑动模态控制器53在步骤33，使用上式(3)算出E_sc(k)，并使用上式(4)算出σ_sc(k)。然后，在随后的步骤34，当从上述模式2向模式3转移时所设定的模式3转移标志F_Mode2～3已被设定时(F_Mode2～3＝1)，进到步骤35，将在上式(5)算出的转换函数积分值SUM_σsc(k)复位(SUM_σsc＝0)。另一方面，在步骤34，当模式3转移标志F_Mode2～3已被复位时(F_Mode2～3＝0)，转到步骤80，使用上式(5)更新转换函数积分值SUM_σsc(k)，进到步骤36。然后，滑动模态控制器53在步骤36使用上式(6)～式(8)算出等效控制输入Ueq_sc(k)、到达则输入Urch_sc(k)和自适应则控制输入Uadp_sc(k)，在步骤37使用上式(9)算出对变速用电动机13的外加电压的控制输入Vsc(k)，控制变速用电动机13。并且，随后的步骤38～步骤40是选择控制器51的滑动模态控制器55和部分参数同定器57的处理。在步骤38，滑动模态控制器55使用上式(24)算出E_sl(k)，使用上式(25)算出σ_sl(k)。并且，在下一步骤39，部分参数同定器57进行上式(18)～式(22)的同定处理，算出模型参数b1_sl(k)、b2_sl(k)、c1_sl(k)，滑动模态控制器55使用上式(26)算出到达则输入Urch_sl(k)，使用上式(27)算出等效控制输入Ueq_sl(k)。然后，滑动模态控制器55在随后的步骤40使用上式(28)算出对选择用电动机12的外加电压的控制输入Vsl(k)，进到下一步骤41，控制装置1结束“变速操作”。接下来，图22是图20的步骤51的“变速/选择操作”的流程图。在步骤90，当可判断为在变速器80的齿轮分离处理完成时所设定的齿轮分离完成标志F_SCN被复位(F_SCN＝0)，并且正在进行齿轮分离动作时，进到步骤91。步骤91～步骤92是目标位置算出部52(参照图4)的处理，目标位置算出部52在步骤91把变速臂11的选择方向的目标位置Psl_cmd保持在当前位置，在步骤92把变速臂11的变速方向的目标位置Psc_cmd设定为0(空挡位置)。另外，步骤93是VPOLE_sc算出部54(参照图4)和VPOLE_sl算出部56的处理，VPOLE_sl算出部56把VPOLE_sl设定为VPOLE_sl_l(-0.95)，VPOLE_sc算出部54把VPOLE_sc设定为VPOLE_scl1(＝-0.8)。这样，由于选择控制器51的干扰抑制能力降低，变速臂11向选择方向偏移的容许幅度扩大，因而可减小变速臂11和变速件21的干扰影响，可使变速臂11顺利向变速方向移动。然后，在随后的步骤94，当变速臂11的变速方向的位置(绝对值)低于预设定的中立判定值Psc_N(例如0.15mm)时，判断为齿轮分离处理结束，进到步骤95。然后，控制装置1设定齿轮分离完成标志F_SCN(F_SCN＝1)，进到步骤96，结束“变速/选择操作”。另一方面，当在步骤90可判断为齿轮分离完成标志F_SCN被设定(F_SCN＝1)，并且齿轮分离处理结束时，转到步骤100。步骤100～步骤103和步骤110是目标位置算出部52的处理。目标位置算出部52在步骤100判断是否设定了选择完成标志F_SLF。然后，当可判断为选择完成标志F_SLF被复位(F_SLF＝0)，并且正在进行选择动作时，进到步骤101，目标位置算出部52对图示的NGEAR_cmd/Psl_cmd_table图进行图检索，取得与NGEAR_cmd对应的各变速段的选择方向的设定值Psl_cmd_table。在随后的步骤103，目标位置算出部52把变速臂11的变速方向的目标值Psc_cmd保持为当前值，把指定变速方向的目标值的增加幅度的Psc_cmd_tmp设定为零。下一步骤104是VPOLE_sc算出部54和VPOLE_sl算出部56的处理，VPOLE_sl算出部56把VPOLE_sl设定为VPOLE_sl_h(＝-0.7)，VPOLE_sc算出部54把VPOLE_sc设定为VPOLE_sc4(＝-0.9)。这样，变速控制器50的干扰抑制能力降低，在选择动作时，变速臂11容易向变速方向偏移。因此，参照图17(b)，如上所述，即使在变速臂11和变速件21干扰的情况下，也能顺利执行选择动作。然后，当在步骤105，变速臂11的选择方向的当前位置和目标位置的差的绝对值|Psl-Psl_cmd|低于选择完成判定值E_Pslf(例如0.15mm)，并且在步骤106，变速臂11的选择方向的移动速度ΔPsl低于选择速度收敛判定值D_Pslf(例如0.1mm/步)时，判断为选择动作完成，进到步骤107。然后，控制装置1设定选择完成标志F_SLF(F_SLF＝1)，进到步骤96，结束“变速/选择操作”。另一方面，当在步骤100可判断为选择完成标志F_SLF被设定，并且选择动作完成时，转到步骤110。步骤110～步骤111是目标位置算出部52的处理。目标位置算出部52在步骤110把变速臂11的变速方向的目标位置Psl_cmd保持为当前值，在步骤111执行后述的“转速同步动作时目标值算出”。下一步骤112是VPOLE_sl算出部56的处理，VPOLE_sl算出部56把VPOLE_sl设定为VPOLE_sl_l(＝-0.95)。这样，选择控制器51的干扰抑制能力降低，即使在变速臂11与变速件21之间发生干扰的情况下，参照图15，如上所述，也能顺利执行变速臂11的变速动作。然后，从步骤112进到步骤96，控制装置1结束“变速/选择操作”。然后，图23是图22的步骤111的“转速同步动作时目标值算出”的流程图。“转速同步动作时目标值算出”主要由目标位置算出部52执行。目标位置算出部52在步骤120对图示的NGEAR_cmd/Psc_def、_scf、_end、_table图进行检索，取得与齿轮选择目标值NGEAR_cmd对应的各变速机构2a～2c和后退齿轮系83、85、86的同步环的待机位置Psc_def、通过同步环使联轴器套筒与被同步齿轮(输出侧前进1速齿轮9a，输出侧前进2速齿轮9b，输入侧前进3速齿轮7c，输入侧前进4速齿轮7d，输入侧前进5速齿轮7e，输入侧前进6速齿轮7f，第2后退齿轮83和第3后退齿轮86)的转速同步的起始位置Psc_scf、该转速同步的结束位置Psc_sc，以及变速动作的结束位置Psc_end。而且，在随后的步骤121，目标位置算出部52取得与齿轮选择目标值NGEAR_cmd对应的变速动作的位移速度D_Psc_cmd_table。另外，这样，通过根据变速段变更位移速度D_Psc_cmd_table，抑制低速齿轮的变速冲击以及同步环和联轴器套筒的接触声的发生。然后，在下一步骤122，目标位置算出部52把通过上述图检索取得的Psc_def_table、Psc_scf_table、Psc_sc_table、Psc_end_table、D_Psc_cmd_table分别设定为对应的目标值Psc_def、Psc_scf、Psc_sc、Psc_end、D_Psc_cmd。并且，在随后的步骤123，设定变速动作中的变速臂11的途中目标位置Psc_cmd_tmp。图24的步骤124以后是上述模式1～模式4的处理，当在步骤124可判断为变速臂11的变速方向位置Psc未超过Psc_scf，并且联轴器套筒和同步环的转速同步未完成时，进到步骤125。在步骤125，控制装置1设定表示模式1或模式2的处理在执行中的模式1/2标志F_mode12(F_mode12＝1)。然后，当在下一步骤126，变速臂11的变速方向位置Psc未超过Psc_def时，即，当变速臂11未超过同步环的待机位置时，进到步骤127。步骤127是模式1的处理，使用变速控制器50的VPOLE_sc算出部54把VPOLE_sc设定为VPOLE_sc_11(＝-0.8)。这样，变速控制器50的干扰抑制能力提高，对目标位置Psc_cmd的跟踪性提高。另一方面，当在步骤126可判断为变速臂11的变速方向位置Psc超过Psc_def，并且变速臂11到达同步环的待机位置时，转到步骤160，判断变速臂11的变速方向位置的变化量ΔPsc是否超过联轴器套筒和同步环的接触判定值ΔPsc_sc。然后，当ΔPsc低于ΔPsc_sc，并且联轴器套筒和同步环还未接触时，进到步骤161。并且，当ΔPsc超过ΔPsc_sc，并且联轴器套筒和同步环接触时，转到步骤170。步骤161是模式1的处理，VPOLE_sc算出部54把VPOLE_sc设定为VPOLE_scl2(＝-0.98)。这样，变速控制器50的干扰抑制能力降低，可减少联轴器套筒和同步环接触时的冲击。并且，步骤170是模式2的处理，VPOLE_sc算出部54把VPOLE_sc设定为VPOLE_sc2(-0.85)。这样，变速控制器50的干扰抑制能力提高，可向同步环施加合适的推压力，可使联轴器套筒和被同步齿轮的转速同步。然后，在步骤171，目标位置算出部52把Psc_sc设定为变速臂11的变速方向目标位置Psc_cmd，进到步骤130，结束“转速同步动作时目标值算出”处理。另一方面，当在步骤124，变速臂11的变速方向位置Psc超过Psc_scf时，即，当联轴器套筒和被同步齿轮的转速同步完成时，转到步骤140。然后，在步骤140判断是否设定了模式1/2标志F_mode12。当在步骤140设定了模式1/2标志F_mode12(F_mode12＝1)时，即，当上述模式1或模式2在执行中时，转到步骤150，控制装置1设定模式3转移标志F_mode2～3(F_mode2～3＝1)，并将模式1/2标志F_mode1/2复位(F_mode1/2＝0)，进到步骤142。另一方面，当在步骤140将模式1/2标志复位(F_mode12＝0)时，即，当模式2已结束时，进到步骤141，控制装置1将模式3转移标志F_mode2～3复位(F_mode2～3＝0)，进到步骤142。然后，在步骤142，变速控制器50的VPOLE_sc算出部54把VPOLE_sc设定为VPOLE_sc3(＝-0.7)，在下一步骤143，目标位置算出部52把变速臂11的变速方向的目标值Psc_cmd设定为Psc_end。这样，提高变速控制器50的干扰抑制能力，防止变速臂11从变速完成位置Psc_end越出。然后，从步骤143进到步骤130，控制装置1结束“转速同步动作时目标值算出”处理。接下来，图25是图18的步骤3的“离合器控制”的流程图。控制装置1首先在步骤190判断当前齿轮选择位置NGEAR是否与齿轮选择目标值NGEAR_cmd一致。然后，当当前齿轮选择位置NGEAR与齿轮选择目标值NGEAR_cmd不一致时，即，当变速器80在变速中(变速/选择动作中)时，进到步骤191，控制装置1判断变速动作基准计时器的计时时间tm_shift是否超过离合器断开完成时间TM_CLOFF。当变速动作基准计时器的计时时间tm_shift低于离合器断开完成时间TM_CLOFF，并且离合器82在断开动作中时，从步骤191进到步骤192，控制装置1把离合器滑动率目标值SR_cmd设定为100％。然后，进到步骤193，进行“滑动率控制”，进到步骤194，结束“离合器控制”。另一方面，在步骤191，当变速动作基准计时器的计时时间tm_shift超过离合器断开完成时间TM_CLOFF，并且已完成离合器的断开动作时，转到步骤210，控制装置1判断变速动作基准计时器的计时时间tm_shift是否超过变速时间TM_SCHG。然后，当判断为变速动作基准计时器的计时时间tm_shift超过变速时间TM_SCHG，并且变速器80的变速/选择动作结束时，转到步骤220，控制装置1把离合器滑动率SR_cmd设定为0％。然后，进到步骤193，进行“滑动率控制”，然后进到步骤194，结束“离合器控制”。另一方面，在步骤190，在当前齿轮选择位置NGEAR与齿轮选择目标值NGEAR_cmd一致，并且变速器80的变速操作完成时，从步骤190转到步骤200。然后，控制装置1把驱动力指数Udrv和车辆的车速VP应用于图示的“Udrv，VP/SR_cmd_dr图”，取得行驶时目标滑动率SR_cmd_dr。在随后的步骤201，控制装置1把行驶时目标滑动率SR_cmd_dr设定为目标滑动率SR_cmd，进到步骤193，进行“滑动率控制”，进到步骤194，结束“离合器控制”。然后，控制装置1，为了进行“滑动率控制”，具有图26所示的结构。参照图26，滑动率控制器60把由离合器用致动器16(参照图1)和离合器82组成的离合器机构61作为控制对象，并决定由离合器用致动器16变更的离合器82的离合器行程Pcl，以使离合器机构61的离合器转速NC与离合器转速目标值NC_cmd一致。此处，离合器82的离合器板(未作图示)间的滑动率SR随着离合器行程Pcl而变化，从发动机81(参照图1)通过离合器82传递到输入轴5的驱动力发生增减。因此，通过变更离合器行程Pcl，可控制离合器转速NC。滑动率控制器60具有目标值过滤器62，对离合器转速目标值NC_cmd施加过滤运算，算出过滤目标值NC_cmd_f；以及响应指定控制部63，使用响应指定型控制决定作为对离合器机构61的控制输入值的离合器行程Pcl。响应指定控制部63具有等效控制输入算出部67，使用下式(33)对离合器机构61进行模型化，算出等效控制输入Ueq_sr；减法器64，算出过滤目标值NC_cmd_f和离合器转速NC的偏差Enc；转换函数值算出部65，算出转换函数σ_sr的值；到达则输入算出部66，算出到达则输入Urch_sr；以及加法器68，将等效控制输入Ueq_sr和到达则输入Urch_sr进行加法运算，算出离合器行程Pcl。NC(k+1)＝a1_sr(k)·NC(k)+b1_sr(k)·Pcl(k)+c1_sr(k)----------(33)式中，a1_sr(k)、b1_sr(k)、c1_sr(k)第k次控制循环的模型参数。目标值过滤器62对离合器转速目标值NC_cmd施加下式(34)的过滤运算，算出过滤目标值NC_cmd_f。NC_cmd_f(k)＝POLE_F_sr·NC_cmd_f(k-1)+(1+POLE_F_sr)·NC_cmd(k)---(34)式中，k控制循环的次数，NC_cmd_f(k)第k次控制循环的过滤目标值，POLE_F_sr目标值过滤器系数。上式(34)是1次延迟过滤器，当离合器转速目标值NC_cmd变化时，过滤目标值NC_cmd_f随着响应延迟成为收敛在变化后的离合器转速目标值NC_cmd的值。而且，过滤目标值NC_cmd_f对离合器转速目标值NC_cmd的响应延迟程度随着目标值过滤器系数POLE_F_sr的设定值而变化。另外，当离合器转速目标值NC_cmd是恒定时，过滤目标值NC_cmd_f与离合器转速目标值NC_cmd相等。转换函数值算出部65根据由减法器64利用下式(35)所算出的偏差Enc_sr，使用下式(36)算出转换函数值σ_sr。Enc_sr(k)＝NC(k)-NC_cmd_f(k)----------(35)[式36]σ_sr(k)＝Enc_sr(k)+POLE_sr·Enc_sr(k-1)----------(36)式中，σ_sr(k)第k次控制循环的转换函数值，POLE_sr转换函数设定参数(-1＜POLE_sr＜0＝。等效控制输入算出部64使用下式(37)算出等效控制输入Ueq_sr。式(37)用于计算出作为等效控制输入Ueq_sr(k)的在设σ_sr(k+1)＝σ_sr(k)，并代入上式(33)、式(34)、式(35)时的离合器行程Pcl。Ueq_sr(k)=1b1_sr(k){(1-a1_sr(k)+POLE_sr)·NC(k)+POLE_sr·NC(k-1)-c1_sr(k)]]>+NC_cmd_f(k-1)+(POLE_sr-1)·NC_cmd_f(k)]]>-POLE_sr·NC_cmd_f(k-1)}]]>--------(37)式中，POLE_sr转换函数设定参数(-1＜POLE_sr＜0)，a1_sr(k)、b1_sr(k)、c1_sr(k)第k次控制循环的模型参数。到达则输入算出部66使用下式(38)算出到达则输入Urch_sr(k)。到达则输入Urch_sr(k)是用于使偏差状态量(Enc_sr(k)，Enc_sr(k-1))位于将转换函数σ_sr设定为0(σ_sr(k)＝0)的转换直线上的输入。Urch_sr(k)=-Krch_srb1_sr(k)·σ_sr(k)---(38)]]>式中，Urch_sr(k)第k次控制循环的到达则输入，Krch_sr反馈增益。然后，加法器68使用下式(39)算出作为对离合器机构61的控制输入的离合器行程Pcl。Pcl(k)＝Ueq_sr(k)+Urch_sr(k)----------(39)此处，如下式(40)所示，转换函数设定参数POLE_sr(决定过滤目标值NC_cmd_f和实际离合器转速NC的偏差的收敛速度的运算系数)的绝对值被设定成小于目标过滤器系数POLE_F_sr(在过滤运算中，决定过滤目标值NC_cmd_f向离合器转速目标值NC_cmd的收敛速度的运算系数)的绝对值的值。-1＜POLE_F_sr＜POLE_sr＜0----------(40)这样，可相对减小受转换函数设定参数POLE_sr的影响来指定离合器转速目标值NC_cmd变化时的离合器转速NC的跟踪速度。因此，通过目标过滤器系数POLE_F_sr的设定，可更准确地进行离合器转速NC对于离合器转速目标值NC_cmd的变化的跟踪速度的指定。另外，当离合器转速目标值NC_cmd是恒定时，过滤目标值NC_cmd_f和离合器转速目标值NC_cmd相等。而且，在该状态下发生干扰且离合器转速NC变化时的与离合器转速目标值NC_cmd的偏差(NC-NC_cmd)的收敛行为可根据上式(36)中的转换函数设定参数POLE_sr来设定。因此，使用滑动率控制器60，通过上式(34)的目标过滤器系数POLE_F_sr的设定，可独立指定在离合器转速目标值NC_cmd变化时的实际离合器转速NC对离合器转速目标值NC_cmd的跟踪速度。并且，通过上式(36)的转换函数设定参数POLE_sr的设定，可独立设定离合器转速目标值NC_cmd和实际离合器转速NC的偏差的收敛速度。另外，为了抑制上式(33)的模型化误差的影响，同定器69执行针对滑动率控制器60的各控制循环，校正离合器机构61的模型参数(a1_sr，b1_sr，c1_sr)的处理。同定器69使用下式(41)～式(49)算出上式(33)的模型参数(a1_sr，b1_sr，cl_sr)。使用在下式(41)定义的矢量ζ_sr和在下式(42)定义的矢量θ_sr，上式(33)可表示为式(43)的形式。ζ_srT(k)＝[NC(k-1)Pcl(k-1)1]----------(41)[式42]θ_srT(k)＝[a1_sr(k)b1_sr(k)c1_sr(k)]----------(42)[式43]NC_hat(k)＝θ_srT(k-1)·ζ_sr(k)----------(43)式中，NC_hat(k)第k次控制循环的离合器转速推测值。同定器69，首先，使用下式(44)计算出作为表示上式(33)的模型化误差的误差值的由上式(43)得出的离合器转速推测值NC_hat与实际离合器转速NC的偏差e_id_sr(以下把偏差e_id_sr称为同定误差e_id_sr)。e_id_sr(k)＝NC(k)-NC_hat(k)----------(44)式中，e_id(k)第k次控制循环的离合器转速推测值NC_hat(k)与实际离合器转速NC(k)的偏差。而且，同定器69使用下式(45)的递推式算出作为3次矩阵的“P_sr”，使用下式(46)算出规定与同定误差e_id_sr对应的变化程度的作为增益系数矢量的3次矢量“KP_sr”。P_sr(k-1)=1λ1_sr{I-λ2_sr·P_sr(k)·ζ_sr(k)·ζ_srT(k)λ1_sr+λ2_sr·ζ_srT(k)·P_sr(k)·ζ_sr(k)}·P_sr(k)---(45)]]>式中，I单位矩阵，λ_sr1、λ_sr2同定加权参数。KP_sr(k)=P_sr(k)·ζ_sr(k)1+ζ_srT(k)·P_sr(k)·ζ_sr(k)---(46)]]>然后，同定器69根据在下式(47)定义的规定基准参数θbase_sr、利用上式(46)算出的KP_sr、以及利用上式(44)算出的e_id_sr，使用下式(48)算出参数校正值dθ_sr。θbase_srT(k)＝[a1base_srb1base_sr0]----------(47)[式48]dθ_sr(k)＝dθ_sr(k-1)+KP_sr(k)·e_id_sr(k)----------(48)然后，同定器69使用下式(49)算出新的模型参数θ_srT(k)＝[a1_sr(k)b1_sr(k)c1_sr(k)]。θ_sr(k)＝θbase_sr(k)+dθ_sr(k)----------(49)接下来，图27是图25的步骤193的“滑动率控制”的流程图。控制装置1首先在步骤230使用下式(50)算出离合器转速目标值NC_cmd。NC_cmd(k)=NE(k)·(100-SR_cmd)100---(50)]]>式中，NC_cmd(k)第k次控制循环的离合器转速目标值，NE(k)第k次控制循环的发动机转速，SR_cmd目标滑动率。随后的步骤231～步骤234和步骤240是同定器69的离合器机构61的模型参数a1_sr、b1_sr、c1_sr的同定处理。同定器69在步骤231把离合器转速NC应用于图示的NC/a1base_sr图，取得基准参数a1base_sr(k)，并且把离合器位置Pcl应用于图示的Pcl/b1base_sr图，取得基准参数b1base_sr(k)。然后，当在下一步骤232可判断为离合器行程Pcl未超过离合器断开位置Pcloff，并且离合器82不在断开状态时，进到步骤233，同定器69使用上式(48)算出模型参数的校正值dθ_sr(k)，进到步骤234。另一方面，当在步骤232可判断为离合器行程Pcl超过离合器断开位置Pcloff，并且离合器82在断开状态时，转到步骤240，同定器69不更新模型参数的校正值dθ_sr。这样，在变速操作执行时，在离合器断开状态的离合器转速NC不为0(与目标滑动率100％对应的目标离合器转速NC_cmd)时，防止模型参数的校正值dθ_sr增大。在随后的步骤234，同定器69使用上式(49)算出模型参数的同定值(a1_sr(k)，b1_sr(k)，c1_sr(k))。并且，在步骤235，滑动率控制器60使用减法器64、转换函数值算出部65、到达则输入算出部66、等效控制输入算出部67以及加法器68执行上式(34)～式(39)的运算，决定对离合器机构61的离合器行程的控制输入值Pcl(k)，进到步骤236，结束“滑动率控制”的处理。另外，在本实施方式中，把上式(1)的模型参数a1_sl、a2_sl、b1_sl、b2_sl、c1_sl中的b1_sl、b2_sl、c1_sl设定为同定模型参数，把a1_sl、a2_sl设定为非同定模型参数，然而同定模型参数的选择不限于此，可以根据变速器的规格选择与选择机构的动态特性变化的联动性高的模型参数。另外，在本实施方式中，变速控制器50和选择控制器51使用滑动模态控制作为本发明的响应指定型控制，然而可以使用反向步进控制等的其他种类的响应指定型控制。并且，可以使用响应指定型控制以外的控制方法。另外，在本实施方式中，把在变速控制器50中配备的滑动模态控制器53和在选择控制器51中配备的滑动模态控制器55一起作为2自由度的控制器，然而在仅把任何一个滑动模态控制器作为2自由度的控制器的情况下，也能获得本发明的效果。权利要求1.一种变速器的控制装置，具有定位控制单元，该定位控制单元通过控制与变速臂连接的致动器的动作，把变速臂定位在规定的目标位置上，该变速臂被配置在变速器内，可进行选择动作和变速动作，通过选择动作与固定在多个变速段用的各换挡拨叉上的变速件选择性卡合，并通过由变速动作使对应被选择性卡合的变速件的换挡拨叉从空挡位置的位移来确立各规定的变速段；其特征在于，把上述定位控制单元作为可独立指定上述变速臂的实际位置对于上述目标位置的跟踪特性和干扰抑制特性的2自由度控制器。2.根据权利要求1所述的变速器的控制装置，其特征在于，把上述定位控制单元的上述变速臂的实际位置对于上述目标位置的跟踪特性作为过衰减响应。3.根据权利要求1或权利要求2所述的变速器的控制装置，其特征在于，上述定位控制单元使用响应指定型控制进行上述变速臂的定位处理。4.根据权利要求3所述的变速器的控制装置，其特征在于，具有运算系数变更单元，该运算系数变更单元在上述定位控制单元的上述变速臂的定位处理中，对应上述变速臂的实际位置或目标位置来变更决定上述响应指定型控制中的干扰抑制特性的转换函数的运算系数。5.根据权利要求1所述的变速器的控制装置，其特征在于，上述致动器是使上述变速臂向选择方向移动的选择用致动器，上述定位控制单元通过控制该选择用致动器的动作来把上述变速臂定位在根据各变速段所设定的目标位置上。6.根据权利要求1所述的变速器的控制装置，其特征在于，上述换挡拨叉与连结在上述变速器的输入轴或输出轴上的第1卡合部件连接；上述致动器是通过使上述变速臂移动，借助与上述变速臂卡合的上述换挡拨叉使上述第1卡合部件向变速方向移动的变速用致动器；上述定位控制单元在变速动作中，通过控制上述变速用致动器的动作，使上述第1卡合部件向变速方向移动，从而使上述第1卡合部件与被连结在上述输入轴和上述输出轴中的未连结有上述第1卡合部件的一侧的轴上的第2卡合部件卡合，来确立变速段。7.根据权利要求6所述的变速器的控制装置，其特征在于，具有同步部件，该同步部件被设置在上述第1卡合部件和上述第2卡合部件之间，相对于上述第1卡合部件和上述第2卡合部件旋转自如且向变速方向移动自如，在变速动作时与上述第1卡合部件和上述第2卡合部件接触，依靠摩擦力使上述第1卡合部件和上述第2卡合部件的转速同步；上述定位控制单元在变速动作时，在规定时刻变更上述变速臂在变速方向上的目标位置，使上述第1卡合部件与上述第2卡合部件卡合。全文摘要一种变速器的控制装置。其即使在变速器的动态特性偏离预设的范围的情况下，也能维持良好的定位性能。把配置在变速控制器(50)中的滑动模态控制器(53)作为可独立指定变速臂的实际位置(Psc)对于目标位置(Psccmd)的跟踪特性和干扰抑制特性的2自由度控制器，使用该滑动模态控制器(53)决定对变速机构的变速用电动机的控制输入(Vsc)。把配置在选择控制器(51)中的滑动模态控制器(55)作为可独立指定变速臂在选择方向上的实际位置(Psl)对于目标位置(Pslcmd)的跟踪特性和干扰抑制特性的2自由度控制器，使用该滑动模态控制器(55)决定对选择机构的选择用电动机的控制输入(Vsl)。文档编号F16H61/682GK1629518SQ20041010142公开日2005年6月22日申请日期2004年12月16日优先权日2003年12月17日发明者安井裕司,下城孝名子申请人:本田技研工业株式会社