一种具有润滑功能的谐波减速器的制作方法

本发明涉及一种具有润滑功能的谐波减速器。

背景技术：

谐波齿轮传动减速器主要由谐波发生器、柔性齿轮和刚性齿轮三个基本构件组成，谐波传动减速器，是一种靠谐波发生器使柔性齿轮产生可控弹性变形，并与刚性齿轮相啮合来传递运动和动力的齿轮传动。谐波齿轮传动减速器是利用行星齿轮传动原理发展起来的一种新型减速器，当谐波发生器装入柔轮后，迫使柔轮的剖面由原先的圆形变成椭圆形，其长轴两端附近的齿与刚轮的齿完全啮合，而短轴两端附近的齿则与刚轮完全脱开。周长上其他区段的齿处于啮合和脱离的过渡状态，当谐波发生器连续转动时，柔轮的变形不断改变，使柔轮与刚轮的啮合状态也不断改变，由啮入、啮合、啮出、脱开、再啮入……，周而复始地进行，从而实现柔轮相对刚轮沿谐波发生器相反方向的缓慢旋转。现在的谐波减速器已经安装好，组装时要想保证伺服电机与谐波发生器的同轴往往需要频繁的调整伺服电机的位置，同时组装后对紧密度的检测也十分困难，而且现在谐波减速器的刚轮和柔轮之间的润滑效果也不好，在传动的过程中容易造成柔轮磨损。

技术实现要素：

本发明的目的是为了解决现有技术中谐波减速器所存在的缺陷，提供一种伺服电机与谐波发生器的同轴度高且刚轮和柔轮润滑效果好的谐波减速器。

为了实现上述目的，本发明采用的技术方案是：

一种具有润滑功能的谐波减速器，包括刚轮，所述刚轮内传动连接有柔轮，刚轮一端固定连接有轴承固定架，另一端连接有伺服电机，轴承固定架内转动连接有输出法兰，输出法兰与柔轮固定连接，柔轮内转动连接有谐波发生器，谐波发生器与伺服电机的动力输出轴固定连接，所述刚轮包括电机安装座，电机安装座的一侧与伺服电机之间设有弹性连接装置，弹性连接装置包括与伺服 电机固定连接的环状的连接部，所述连接部与电机安装座之间设有环状的弹性连接部，连接部与弹性连接部同轴心且内径相同，弹性连接部的外径小于连接部的外径；

所述刚轮的刚轮的内侧与柔轮的外侧设有相互啮合的齿，在刚轮内侧表面的两侧边缘处设有储油槽，该储油槽的截面呈带有缺口的圆形，储油槽在刚轮内侧表面周向延伸，储油槽的开口处设有两径向延伸的凸缘，两凸缘形成卡口，该卡口的口径远小于储油槽的口径。

上述的一种具有润滑功能的谐波减速器，所述储油槽内注有润滑油。

上述的一种具有润滑功能的谐波减速器，所述储油槽内填充有浸有润滑油的棉状物。

上述的一种具有润滑功能的谐波减速器，所述轴承固定架通过交叉滚子轴承与输出法兰传动连接。

本发明的有益效果为：该谐波减速器在工作时，由于电机与连接部固定，连接部上设有弹性连接部，使得连接部具有一定的弹性，当电机的转轴与谐波发生器不同轴时，电机的外壳可带动连接部偏移一定角度以抵消电机的转轴相对谐波发生器的偏移量，从而保证电机的转轴与谐波发生器保持同轴。

刚轮内侧表面的两侧边缘处设有储油槽，该储油槽的截面呈带有缺口的圆形，在谐波发生器带动柔轮挤压刚轮的内侧面时，储油槽内的润滑油被挤出，对柔轮和刚轮的相向接触面进行润滑，保证了柔轮和刚轮的正常啮合、联动效果，延长了谐波减速器的使用寿命。

附图说明

图1为本发明的示意图；

图2为本发明柔轮与刚轮的配合示意图；

图3为刚轮的截面图。

具体实施方式

为使对本发明的结构特征及所达成的功效有更进一步的了解和认识，用以 较佳的实施例及附图配合详细的说明，说明如下：

如图1、图2所示，一种具有润滑功能的谐波减速器，包括刚轮1，刚轮1内传动连接有柔轮2，刚轮1一端固定连接有轴承固定架3，另一端连接有伺服电机4，刚轮1的一侧设有减速器固定座7，轴承固定架3内转动连接有输出法兰5，输出法兰5与柔轮2固定连接，轴承固定架3通过交叉滚子轴承与输出法兰5传动连接，柔轮2内转动连接有谐波发生器6，谐波发生器6与伺服电机4的动力输出轴固定连接，刚轮1包括电机安装座8，电机安装座8的一侧与伺服电机4之间设有弹性连接装置，弹性连接装置包括与伺服电机4固定连接的环状的连接部9，连接部9与电机安装座8之间设有环状的弹性连接部10，连接部9与弹性连接部10同轴心且内径相同，弹性连接部10的外径小于连接部9的外径；

刚轮1的刚轮的内侧与柔轮2的外侧设有相互啮合的齿，在刚轮1内侧表面的两侧边缘处设有储油槽11，该储油槽11的截面呈带有缺口的圆形，储油槽11在刚轮内侧表面周向延伸，储油槽的开口处设有两径向延伸的凸缘12，两凸缘形成卡口13，该卡口13的口径远小于储油槽11的口径，储油槽11内注有润滑油，或者填充有浸有润滑油的棉状物。

该谐波减速器在工作时，由于伺服电机4与连接部9固定，连接部9上设有弹性连接部10，使得连接部9具有一定的弹性，当电机的转轴与谐波发生器6不同轴时，电机的外壳可带动连接部9偏移一定角度以抵消电机的转轴相对谐波发生器6的偏移量，从而保证电机的转轴与谐波发生器6保持同轴，，避免了由于先组装谐波减速器而造成的调试困难和电机与谐波减速器之间同轴度差的问题，提高了组装效率和安装精度，可实现快速组装。

如图3所示，刚轮1内侧表面的两侧边缘处设有储油槽11，该储油槽11的截面呈带有缺口的圆形，在谐波发生器6带动柔轮2挤压刚轮1的内侧面时，储油槽11内的润滑油被挤出，对柔轮2和刚轮1的相向接触面进行润滑，保证了柔轮2和刚轮1的正常啮合、联动效果，延长了谐波减速器的使用寿命。

以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中 描述的只是本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明的范围内。本发明要求的保护范围由所附的权利要求书及其等同物界定。