车辆的驱动力控制装置的制作方法

本发明涉及车辆的驱动力控制装置。

背景技术：

以往，已知有一种车辆的驱动力控制装置，其中，作为表示操作离合器的离合器操作量和在所谓半离合状态下与该离合器操作量对应地由离合器传递的转矩(离合器传递转矩)之间的相关关系的参照用数据，具有映射图(表)，并且通过参照该映射图，得到与离合器传递转矩的目标值(指令值)对应的离合器操作量。映射图包括多对彼此相关联的、表示离合器操作量的数据和表示离合器传递转矩的数据。在以往的车辆的驱动力控制装置中，通过参照映射图，也能够得到与离合器操作量对应的离合器传递转矩。

专利文献1：日本专利第4394386号公报

技术实现要素：

在上述以往的车辆的驱动力控制装置中，映射图包含的离合器操作量的数据和离合器传递转矩的数据的对数越多，在车辆的驱动力控制装置的数据存储区域的该映射图即参照用数据的大小就越大，且在存储部的存储参照用数据的区域的存储容量就越大。

因此，本发明的目的之一在于得到一种车辆的驱动力控制装置，其能够进一步减小用于得到与离合器传递转矩对应的离合器操作量或者用于得到与离合器操作量对应的离合器传递转矩的参照用数据的大小。

实施方式的车辆的驱动力控制装置包括：离合器操作量获取部，其获取使通过离合器传递的离合器传递转矩发生变化的离合器操作量；离合器传递转矩获取部，其获取与上述离合器操作量对应的上述离合器传递转矩；函数计算部，其通过由上述离合器操作量获取部获取到的多个上述离合器操作量和与各个该离合器操作量对应地由上述离合器传递转矩获取部获取到的多个上述离合器传递转矩的回归分析，来计算上述离合器操作量和上述离合器传递转矩的函数；函数数据写入部，其将表示上述函数的特征的数据写入函数数据存储部；输入值获取部，其获取上述离合器操作量以及上述离合器传递转矩中的一方的输入值；以及输出值获取部，其基于上述函数，来获取与上述输入值对应的上述离合器操作量以及上述离合器传递转矩中的另一方的输出值。因此，根据上述车辆的驱动力控制装置，能够将例如函数的系数等的表示函数的特征的数据，作为用于得到与离合器传递转矩对应的离合器操作量或者用于得到与离合器操作量对应的离合器传递转矩的参照用数据。因此，与参照用数据是包含多个数据对的映射图的情况相比，参照用数据的大小较小。因此，在存储部的存储参照用数据的区域的存储容量进一步减小。

此外，在上述车辆的驱动力控制装置中，上述函数计算部计算多个函数，该多个函数是上述离合器传递转矩或者上述离合器操作量的多个区域的各区域的一次函数并且在该多个区域的边界处相互连续。因此，根据上述车辆的驱动力控制装置，因为函数是多个一次函数的组合，所以与函数是高次函数的情况相比，能够更容易执行函数计算部的回归分析。此外，与函数是一个一次函数的情况相比，函数的精度较高。

此外，在上述车辆的驱动力控制装置中，上述函数计算部将针对一个上述区域计算出的上述函数在该区域的边界处的上述离合器传递转矩的函数值作为边界条件用于针对与该区域相邻的其它上述区域的上述函数的计算。因此，根据上述车辆的驱动力控制装置，能够抑制由于函数不连续而导致输出值不连续的情况。

此外，在上述车辆的驱动力控制装置中，在一个上述区域内获取到规定数量对的上述离合器操作量和与该离合器操作量对应的上述离合器传递转矩的情况下，上述函数计算部根据该规定数量对的上述离合器操作量和上述离合器传递转矩，来计算与一个上述区域对应的上述函数，上述函数数据写入部将在上述函数数据存储部中存储的表示上述函数的特征的数据更新成表示由上述函数计算部计算出的上述函数的特征的数据。因此，根据上述车辆的驱动力控制装置，能够容易得到与实际值的偏差较小的函数。

此外，在上述车辆的驱动力控制装置中，在一个上述区域内获取到多对的上述离合器操作量和与该离合器操作量对应的上述离合器传递转矩，并且对于该多对的上述离合器操作量和上述离合器传递转矩，上述离合器操作量的差以及上述离合器传递转矩的差中的至少一方与各自所对应的阈值相同或者相比较大的情况下，上述函数计算部根据该多对的上述离合器操作量和上述离合器传递转矩，来计算与一个上述区域对应的上述函数，上述函数数据写入部将在上述函数数据存储部中存储的表示上述函数的特征的数据更新成表示由上述函数计算部计算出的上述函数的特征的数据。因此，根据上述车辆的驱动力控制装置，能够抑制由于通过值相近的对进行回归分析而导致与实际值的偏差较大的函数。

此外，在上述车辆的驱动力控制装置中，包括代表值计算部，其对于一个上述区域内的多对的上述离合器操作量和与该离合器操作量对应的上述离合器传递转矩，在上述离合器操作量的差以及上述离合器传递转矩的差中的至少一方比各自所对应的阈值小的情况下，计算代表该多对的上述离合器操作量的代表值和上述离合器传递转矩的代表值，上述函数计算部在计算上述函数的过程中，利用代表该多对的上述离合器操作量的代表值和上述离合器传递转矩的代表值。因此，根据上述车辆的驱动力控制装置，能够抑制由于通过值相近的对进行回归分析而导致与实际值的偏差较大的函数。

此外，在上述车辆的驱动力控制装置中，包括代表值计算部，其在一个上述区域内设定的多个子区域的中的至少一个子区域内获取到规定数量对的上述离合器操作量和与该离合器操作量对应的上述离合器传递转矩的情况下，计算代表该子区域的上述离合器操作量的代表值以及上述离合器传递转矩的代表值，上述函数计算部在计算上述函数的过程中，利用代表该子区域的上述离合器操作量的代表值以及上述离合器传递转矩的代表值。因此，根据上述车辆的驱动力控制装置，通过在每个子区域设定代表值，能够更容易进行代表值的计算。

此外，在上述车辆的驱动力控制装置中，包括过去数据写入部，其对每个上述子区域，将过去数据写入过去数据存储部，上述过去数据用于得到过去的上述离合器操作量的平均值、与该离合器操作量的平均值对应的过去的上述离合器传递转矩的平均值以及过去的上述离合器操作量和上述离合器传递转矩的获取次数，当将过去的上述离合器操作量的平均值设为xa、将过去的上述离合器传递转矩的平均值设为Ta、将过去的上述获取次数设为n、将由上述离合器操作量获取部获取到的离合器操作量设为xc、将与该离合器操作量对应地由上述离合器传递转矩获取部获取到的离合器传递转矩设为Tc、将上述离合器操作量的代表值设为xn、并且将上述离合器传递转矩的代表值设为Tn时，上述代表值计算部参照上述过去数据存储部，并根据下式xn＝(xa×n+xc)/(n+1)以及Tn＝(Ta×n+Tc)/(n+1)，来计算该离合器操作量的代表值xn以及该离合器传递转矩的实际值的代表值Tn。

因此，根据上述车辆的驱动力控制装置，能够得到反映有过去记录的代表值。

此外，在上述车辆的驱动力控制装置中，上述函数计算部以使与一个上述区域相邻的其它区域的上述函数的上述离合器传递转矩相对于上述离合器操作量的变化率在规定范围内的方式，来计算该其它区域的上述函数。因此，根据上述车辆的驱动力控制装置，能够抑制得到与实际值的偏差较大的函数。

附图说明

图1是表示包括实施方式的车辆的驱动力控制装置的车辆的结构的概要图。

图2是表示实施方式的车辆的驱动力控制装置的功能框图。

图3是表示实施方式的车辆的驱动力控制装置中的离合器操作量和离合器传递转矩之间的关系的图表。

图4是表示实施方式的车辆的驱动力控制装置中的回归分析(最小二乘近似法)的示意图。

图5是表示实施方式的车辆的驱动力控制装置的对表示离合器操作量和离合器传递转矩之间的相关关系的函数进行计算(更新)的步骤的流程图。

图6是表示实施方式的车辆的驱动力控制装置的对每个区域分别计算函数的步骤的流程图。

图7是表示实施方式的车辆的驱动力控制装置的离合器传递转矩特性的在与一个区域相邻的另一个区域内的函数变化率的限制的示意图。

图8是表示实施方式的车辆的驱动力控制装置的发动机的控制步骤的流程图。

具体实施方式

下面公开本发明的示例性实施方式。下面所示的实施方式的结构及由该结构带来的作用以及结果(效果)是一个示例。本发明能够通过下面的实施方式所公开的结构以外的结构来实现，并且能够获得通过基本结构所获得的各种效果(还包括派生效果)。

在本实施方式中，如图1所例示的那样，车辆1(例如，四轮汽车)具备发动机2作为驱动源。在车辆1中，发动机2的转矩(旋转)经由轴31、离合器4、轴32、变速器5、轴33、差动齿轮6、轴34等，被传递到车轮7。另外，在本实施方式中，车辆1构成为后轮驱动车，但是车辆1也可以构成为前轮驱动车或者四轮驱动车(全轮驱动车)。另外，车辆1也可以具备电动发电机(未图示)作为驱动源。

发动机2(内燃机)是使用汽油、轻油、醇类、氢等燃料的内燃机，例如是进气道喷射式、缸内喷射式(直喷式)等发动机。发动机2由控制装置10控制。控制装置10例如通过控制发动机2的节气门21的开度、燃料喷射阀22的喷射量等，能够控制发动机2的转矩(发动机转矩)、转速(转数)等。此外，与发动机2的输出侧的轴31对应地，设有用于检测该轴31的转速的传感器23。控制装置10根据从传感器23得到的信号，能够得到发动机2的转速(转数、输出转速或输出转数)。另外，发动机2的转速也能够根据其它部分(轴等)的转速来得到。此外，控制装置10也可以从传感器23得到表示转速的数据。

此外，控制装置10根据操作部24(例如，加速踏板)的可动部件24a(例如，臂部)的离合器操作量(行程、位移或位置)来改变发动机2的转矩、转速等。与可动部件24a对应地，设有用于检测该可动部件24a的离合器操作量的传感器25。控制装置10根据传感器25的信号得到该可动部件24a的离合器操作量。此外，控制装置10也可以从传感器25得到表示可动部件24a的离合器操作量的数据。

控制装置10例如构成为ECU(Electronic Control Unit，电子控制单元)。ECU例如具有MCU(Micro Control Unit，微控制单元)。MCU具有CPU(Central Processing Unit，中央处理单元)、主存储装置(存储器)、辅助存储装置、接口(输入输出装置)、通信装置、总线等(均未图示)。主存储装置例如是ROM(Read Only Memory，只读存储器)、RAM(Random Access Memory，随机存取存储器)等。辅助存储装置例如是快闪存储器等。此外，控制装置10可以构成为统一ECU，或者也可以具有作为发动机2用的ECU的发动机ECU、作为变速器5用的ECU的变速器ECU等。在MCU中，CPU基于在主存储装置等中安装的程序来执行运算处理，能够控制发动机2等各部分。另外，MCU也可以含有FPGA(Field Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)、ASIC(Application Specific Integrated Circuit，专用集成电路)等。

离合器4例如是干式单片离合器。离合器4处于从轴31向轴32传递转矩(旋转)的连接状态(传递状态)、不从轴31向轴32传递转矩的切断状态(非传递状态)以及轴31和轴32相互打滑的打滑状态(所谓的半离合状态)中的某一状态。离合器4具有旋转部件41(例如，飞轮、压板等)和旋转部件42(例如，离合器盘)。旋转部件41与输入侧的轴31一体地旋转，旋转部件42与输出侧的轴32一体地旋转。在旋转部件41、42之间，设置有摩擦部件43。在离合器4中，由于这些旋转部件41、42(例如，旋转部件41和摩擦部件43)的打滑程度的变化，从轴31向轴32的转矩(旋转)的传递状态(传递率、传递程度)会发生变化。可动部件44使一个旋转部件(在本实施方式中为旋转部件42)相对于另一个旋转部件(在本实施方式中为旋转部件41)的位置(轴向的相对位置、距离、接近状态、分离状态)发生变化。可动部件44具有部件44a(例如，分离轴承)和部件44b(例如，膜片弹簧)。通过致动器45(例如，活塞机构、线性致动器、马达、移动机构、驱动机构)驱动可动部件44，从而旋转部件42相对于旋转部件41的相对位置发生变化。

此外，被致动器45驱动的可动部件44的操作量(位移、位置、行程或控制量)根据操作部46(例如，离合器踏板)的可动部件46a(例如，臂部)的操作量(位移、位置、行程或控制量)而变化。致动器45在其是液压式致动器的情况下，经由液压机构47被驱动。液压机构47具有主缸47a、从动缸47b和配管47c。主缸47a的活塞(未图示)被可动部件46a按压而产生的液压经由配管47c内的油路传递至从动缸47b的活塞(未图示)，由此从动缸47b的活塞驱动可动部件44。在该结构中，从动缸47b是致动器45的至少一部分。此外，致动器45能够构成为电气式致动器(例如，线性致动器或马达等，未图示)。该情况下，通过控制装置10控制致动器45，使可动部件44驱动，由此离合器4的连接状态发生变化。此外，传感器48检测可动部件46a的操作量(位置)。即，控制装置10根据从该传感器48得到的信号或者数据，能够得到可动部件46a的操作量。此外，传感器49检测从动缸47b内的可动部的操作量。从动缸47b的可动部的操作量与可动部件44的操作量对应。即，控制装置10根据从传感器49得到的信号或者数据，就能够得到可动部件44的操作量。此外，驱动可动部件44的致动器45的控制量与可动部件44的操作量对应。由此，控制装置10在通过控制致动器45来驱动离合器4的情况下，能够根据该致动器45的控制量得到可动部的操作量。在本实施方式中，可动部件44、可动部件46a等是改变离合器传递转矩的可动部(操作部)的一个示例。另外，在本实施方式中，离合器4是干式单片离合器，但是也可以构成为摩擦式的其它形式的离合器(例如为湿式多片离合器)。

在本实施方式中，变速器5(变速装置)构成为通过驾驶员手动操作来变速的手动变速器。分别与变速器5的输入侧(离合器4的输出侧)的轴32以及变速器5的输出侧的轴33对应地，设有用于检测这些轴32、33的转速(转数)的传感器52、53。控制装置10根据从传感器52、53得到的信号，就能够获得轴32、33的转速(转数)。

控制装置10根据从设置于变速器5的传感器54(例如，位移传感器)得到的信号，能够得到在变速器5中啮合的齿轮对(齿轮级)，能够将其用于变速操作开始和变速操作结束等。此外，控制装置10也可以从传感器54得到齿轮级、表示变速操作开始和变速操作结束的数据。

此外，在本实施方式中，在变速操作期间，控制装置10不是根据操作部24的可动部件24a的操作量(位移、位置、角度或行程)，而是根据与离合器4对应的可动部(例如，可动部件46a、可动部件44)的操作量，来控制发动机2。在离合器4处于轴31(旋转部件41)和轴32(旋转部件42)之间产生相对旋转的打滑状态(所谓半离合器状态)时，由离合器4传递的转矩(以下，称为离合器传递转矩)根据与离合器4对应的可动部的操作量而发生变化。此外，即便在发动机2的输出转矩高的状态下，也不会传递比离合器传递转矩高的转矩。因此，在本实施方式中，在变速操作期间，控制装置10以根据离合器传递转矩的增减而使发动机2的转矩相应地增减的方式，来控制该发动机2。由此，例如能够得到削减发动机2的不必要的能量消耗，抑制不必要的转速上升等的效果。另外，根据离合器传递转矩的发动机2的转矩的控制也能够在变速操作以外来进行。

在此，参照图2至图8，说明处理部11(控制装置10)所进行的运算处理及控制的一个示例。

如图2所示，控制装置10具有处理部11(例如，CPU)和存储部12(例如，辅助存储装置)。处理部11通过硬件和软件(程序)的协作，如图2所示那样，能够作为离合器操作量获取部11a、离合器传递转矩获取部11b、保持部11c、函数计算部11d、函数数据写入部11e、过去数据写入部11f、代表值计算部11g、输入值获取部11h、输出值获取部11i、输出部11j等发挥功能(进行动作)。即，在程序中，例如包括与图2所示的处理部11的各个功能部对应的模块。

在本实施方式中，处理部11计算表示与离合器4对应的可动部的操作量(离合器操作量)和离合器传递转矩之间的相关关系的函数。离合器操作量获取部11a获取操作量。离合器传递转矩获取部11b获取与由离合器操作量获取部11a获取到的操作量对应的离合器传递转矩的实际值(推定值、计算值、函数的基础数据)。保持部11c暂时保持在函数计算中作为候选的操作量及离合器传递转矩的实际值的数据。函数计算部11d通过基于多对的由离合器操作量获取部11a和由离合器传递转矩获取部11b获取到的值(以下，有时仅称为数据对)的回归分析，来计算操作量和离合器传递转矩之间的函数。函数数据写入部11e将函数的数据(表示函数的数据、表示函数的特征的数据，例如系数、常数等)写入存储部12的函数数据存储部12a(第一存储区域)。过去数据写入部11f将用于之后的函数计算的过去数据(例如，过去的实际值、代表值等)写入存储部12的过去数据存储部12b(第二存储区域)。代表值计算部11g计算多对的操作量和离合器传递转矩的代表值(例如，平均值)。以上是与函数的计算有关的处理部。另外，在函数数据存储部12a中，在开始使用车辆1的时候，存储有预先设定的函数数据。另外，代表值不限于平均值，例如可以是中间值等，也可以是对平均值加上规定数值而得到的值等。

此外，处理部11(控制装置10)利用在函数数据存储部12a中存储的(设定的、计算出的、或者更新的)函数，而得到与作为输入值的操作量对应的作为输出值的离合器传递转矩、或者与作为输入值的离合器传递转矩对应的作为输出值的操作量，来执行基于该输出值的各部分的控制。输入值获取部11h获取操作量或者离合器传递转矩的输入值。输出值获取部11i基于函数来获取输出值，其是与输入值获取部11h获取到的输入值对应的函数值。输出部11j输出基于输出值的信号(例如，发动机2的控制信号、离合器4的控制信号等)。即，输出部11j也可以称为控制信号输出部。

此外，在本实施方式中，离合器传递转矩被定义成如图3所示那样的相对于操作量x的函数Tc(x)。函数Tc(x)包括离合器传递转矩的多个(在本实施方式中，例如为三个)区域A1～A3(范围)中的每个区域的一次函数Tc1(x)、Tc2(x)、Tc3(x)。多个区域A1～A3相互不重叠并相互相邻地设定，且由离合器传递转矩的值划分。区域A1是离合器传递转矩值较小的区域，区域A3是离合器传递转矩值较大的区域，区域A2是离合器传递转矩的值为中间值的区域。相互相邻的多个函数Tc1(x)与Tc2(x)以及Tc2(x)与Tc3(x)在各自的边界点P12、P23处连续。此外，在本实施方式中，基于离合器4的实际特性，函数Tc2(x)的斜率(操作量x处的微分值)被设定为大于函数Tc1(x)及函数Tc3(x)的斜率。另外，多个区域也能够由操作量x的值来划分。

在此，参照图4，说明作为回归分析的一个示例的基于最小二乘近似法的函数的计算的一个示例。为了方便，在此，将操作量x记为Xi(或者X，i＝1～n，图4中n＝4)，离合器传递转矩的实际值Tcr记为Yi(或者Y，i＝1～n，图4中n＝4)。作为计算函数的基础的Xi与Yi的数据对(以下，为了方便可记为“点”)的个数是n个。在最小二乘近似法中，例如获取在Y方向距各点的距离di(i＝1～n，图4中n＝4)之和为最接近的一次函数。即，函数Y＝aX+b(即，Tc2(x)＝a×x+b)与各点的距离的和S以下式(1)表示：

S＝∑{Yi-(a×Xi+b)}² …(1)。

函数计算部11d计算该S为最小的函数。由于是公知的方法，省略其计算过程的说明，该情况下，系数a为：

$a=\frac{(\ΣXi)(\ΣYi)-(\Σ1)(\ΣXiYi)}{{(\ΣXi)}^2-(\Σ{\mathrm{Xi}}^2)}\mathrm{...}\left(2\right),$

系数b为：

$b=\frac{(\ΣXi)(\ΣXiYi)-(\ΣYi)(\Σ{\mathrm{Xi}}^2)}{{(\ΣXi)}^2-(\Σ1)(\Σ{\mathrm{Xi}}^2)}\mathrm{...}\left(3\right).$

函数计算部11d能够根据上述式(2)以及式(3)，来计算在区域A2内的函数(的系数)。另外，在式(2)以及式(3)中，

(Yi，XiYi，Xi²也相同)，

函数计算部11d对于区域A2(参照图3)，通过上述式(1)至式(3)来计算函数系数。但是，函数计算部11d对于区域A1、A3，计算通过区域A2的函数的端点即边界点P12、P23的操作量和离合器传递转矩的函数(Tc1(x)、Tc3(x))。在边界点P12或者边界点P23的值是(p，q)时，通过边界点P12或者边界点P23的函数Y＝a(x－p)+q(即，Tc1(x)＝a(x－p)+q，或者Tc3(x)＝a(x－p)+q)与各点之间的距离的和S，与上述式(1)同样地，以式(5)表示：

S＝∑[Yi-{a×(Xi-p)+q}]² …(5)。

函数计算部11d计算该S为最小的函数。因为是公知的方法，因此省略其计算过程的说明，该情况下，系数a为：

$a=\frac{(\ΣXiYi)-q(\ΣXi)-p(\ΣYi)+(\Σ1)pq}{(\Σ{\mathrm{Xi}}^2)-2p(\ΣXi)+(\Σ1)p^2}\mathrm{...}\left(6\right),$

系数b能够基于系数a如下式(7)那样而得到：

b＝－a×p+q…(7)。

函数计算部11d能够将区域A1及区域A3的函数(的系数)根据与其分别对应的上述式(6)以及式(7)来计算。

处理部11以图5所示的步骤计算函数Tc(x)。处理部11通过对操作量x与离合器传递转矩的实际值Tcr的多个数据对进行回归分析(例如，最小二乘近似法)来计算函数Tc(x)。在此，在处理部11中，基于在没有发动机2的转矩的时间变化的状态(能够将其忽略的状态)下，即，在发动机2的转速的时间变化(时间微分)在阈值以内的状态下，发动机转矩与离合器传递转矩的值大致相同的观点，来计算离合器传递转矩的实际值Tcr。即，处理部11首先作为离合器操作量获取部11a以及离合器传递转矩获取部11b发挥功能，在满足能够得到离合器传递转矩的实际值Tcr的条件的情况下，即例如在发动机2的转速的时间变化在阈值以内的情况(S11中为“是”)下，获取操作量x及离合器传递转矩的实际值Tcr(S12)。在S12，离合器操作量获取部11a获取操作量x。此外，离合器传递转矩获取部11b根据发动机2的转速、燃料喷射量、空气流量等，以公知的方法来获取发动机2的转矩(输出转矩)作为离合器传递转矩，将该发动机2的转矩作为离合器传递转矩的实际值Tcr。接着，处理部11作为保持部11c(保持控制部，保持处理部)发挥功能，暂时保持在S12获取到的操作量x以及离合器传递转矩的实际值Tcr，即在函数Tc(x)的计算中作为候选的数据对(S13)。另外，在S13，可以将数据对保持在如RAM那样的易失性存储部(存储器)中，也可以存储在如快闪存储器那样的非易失性存储部中。另外，在S11为“否”的情况下，图5的流程的处理结束。

接着，处理部11作为代表值计算部11g发挥功能，在S13中保持的多个数据对满足计算代表值的条件的情况下，即在多个数据对之间，操作量x的值的差小于所对应的阈值或者离合器传递转矩的值的差小于所对应的阈值的情况下(S14中为“是”)，对于满足这些条件的数据对计算代表值(例如，平均值或算术平均值)(S15)。接着，处理部11作为过去数据写入部11f发挥功能，将在S15中计算出的代表值写入(更新，S16)过去数据存储部12b。根据值相近的多个数据对通过回归分析(最小二乘近似法)来计算出的函数存在误差较大的可能性。在本实施方式中，对于值相近的多个数据对，通过计算代表这些多个数据对的代表值，能够抑制函数的误差变大。另外，在S14为“否”的情况下，进入S17。

并且，在本实施方式中，例如如图3所示那样，能够在计算函数的各个区域A1～A3，设定由离合器传递转矩的值划分的多个子区域(A21～A24、A31～A34)。多个子区域相互不重叠且相互相邻地被设定，其由离合器传递转矩的值划分。从而，代表值计算部11g根据离合器传递转矩的实际值Tcr的值，能够将在S12获取到的数据对以所属的每个子区域区分。该情况下，在S13，保持部11c将数据对与子区域相关联地保持，在S14，代表值计算部11g例如在与各子区域对应的数据对的数量成为规定数量(例如，2点)、或与各子区域对应的数据对的数量已经在(保持有或者存储有)规定数量(例如，2点)以上并且新获取到与该子区域对应的数据对等情况下，能够计算该子区域的代表值。此外，在S16，过去数据写入部11f能够将在S15计算出的代表值与子区域相关联地存储在过去数据存储部12b。另外，尽管在图3中没有示出，但是在区域A1也设定有多个子区域。

并且，在设定多个子区域的情况下，代表值计算部11g能够将包含新获取到的数据对和过去数据存储部12b中存储的过去数据对的平均值计算为代表值。具体地，代表值计算部11g能够根据下式(8)、(9)来计算操作量x的代表值xn及离合器传递转矩的实际值Tcr的代表值Tn。

xn＝(xa×n+xc)/(n+1)…(8)

Tn＝(Ta×n+Tc)/(n+1)…(9)

在上述式(8)、(9)中，基于过去的操作量x的平均值xa、过去的离合器传递转矩的实际值Tcr的平均值Ta、过去的数据对的获取次数n、由离合器操作量获取部11a新获取到的操作量xc、与该操作量xc对应地由离合器传递转矩获取部11b获取到的离合器传递转矩的实际值Tc(过去数据)来计算代表值xn、Tn。该情况下，在S16，过去数据写入部11f能够将平均值xa、平均值T及获取次数n与子区域相关联地存储在过去数据存储部12b。由此，与过去的全部数据对被存储在过去数据存储部12b中的情况相比，过去数据存储部12b中存储的过去数据的大小会变得更小。

接着，处理部11作为函数计算部11d发挥功能，在S12中获取到的(在S13中保持的)多个数据对或者在S15中计算出的(在S16中写入的)代表值在满足计算(更新)函数的条件的情况下，即在作为函数基础的数据对或者作为代表值的对的数量成为规定数量(例如4点以上)、或者子区域的代表值被更新等的情况下(S17中为“是”)，以上述方法来计算函数(S18)。接着，处理部11作为函数数据写入部11e发挥功能，将函数(的数据、系数)写入函数数据存储部12a(S19)。另外，在S17为“否”的情况下，图5的流程处理结束。

此外，在本实施方式中，在S18计算的函数是基于各子区域的代表值来计算的。由此，对于作为计算函数的基础的多个数据对，设定如下条件：一定程度上能够确保操作量的差或者一定程度上能够确保多个数据对的离合器传递转矩的实际值的差。即，根据本实施方式，因为设定有多个子区域，所以能够抑制由于通过值相近的多个数据对进行回归分析来计算函数而产生较大的误差的情况。另外，也可以不设定多个子区域，而在多个数据对的操作量的差以及离合器传递转矩的差其中至少一方与各自所对应的阈值相同或者相比较大的情况下，将该数据对作为计算函数的基础。该情况下，也能够得到与设定多个子区域的情况同样的效果。

此外，如图6所示，在本实施方式中，对于S16、S18，由函数计算部11d进行的区域A2(一个区域，第二区域)的函数Tc2(x)的计算以及由函数数据写入部11e进行的该函数Tc2(x)的数据(S21)的写入，与由函数计算部11d进行的区域A1(与一个区域相邻的其它区域，第一区域)的函数Tc1(x)的计算以及由函数数据写入部11e进行的该函数Tc1(x)的数据的写入(S22)、和由函数计算部11d进行的区域A3(与一个区域相邻的其它区域，第三区域)的函数Tc3(x)的计算以及由函数数据写入部11e进行的该函数Tc3(x)的写入(S23)相比，优先被执行。从而，以区域A2的边界点P12、P23的数据对为边界条件，并根据上述式(5)～(7)来计算区域A1以及区域A3的函数。另外，S22以及S23中的任一个均可以先进行。此外，例如在对于多个区域中的每个区域获取数据对的频度不同的情况下，可以首先对获取数据对的频度(数量、次数、每单位时间的获取次数)高(大)的区域(一个区域)计算函数，再以该频度高的区域(一个区域)的端部处的数据对为边界条件，来计算与该频度高的区域相邻的区域(其它区域)的函数。

此外，在先进行对于区域A2(一个区域)的函数Tc2(x)的计算的情况(S21)下，对于区域A1、A3(其它区域)的函数Tc1(x)、Tc3(x)的计算，如图7所示那样，能够对离合器传递转矩相对于操作量x的变化率dTc1(x)/dx、dTc3(x)/dx(以下，简称为变化率)设置限制。具体地，如图7所示那样，能够设置如下条件：区域A1、A3的变化率dTc1(x)/dx、dTc3(x)/dx处于以区域A2的变化率dTc2(x)/dx为基准确定的规定范围θmin～θmax内。在对于其它区域不能得到满足以一个区域为基准的变化率的条件的函数的情况下，函数计算部11d能够通过最小二乘法计算使变化率为θmin或者θmax的函数(与得到的斜率相近的函数)。

处理部11(控制装置10)使用如上述那样得到的函数，例如能够以图8所示的步骤来控制发动机2。即，处理部11首先作为输入值获取部11h发挥功能，获取操作量(S31)。在S31，由输入值获取部11h获取到的操作量是输入值的一个示例。接着，处理部11作为输出值获取部11i发挥功能，参照在函数数据存储部12a中存储的函数，获取与操作量对应的离合器传递转矩(S32)。在S32，由输出值获取部11i获取到的离合器传递转矩是输出值的一个示例。之后，处理部11作为输出部11j(控制信号输出部)发挥功能，为了能够得到与离合器传递转矩对应地设定了的发动机2的转矩，输出用于控制该发动机2的信号(S33)。另外，图8所示的步骤(控制)是一个示例，例如也可以由输入值获取部11h获取离合器传递转矩的指令值(目标值)，由输出值获取部11i参照函数数据存储部12a中存储的函数来获取与该指令值(目标值)对应的操作量，输出部11j输出对电驱动离合器4的致动器(未图示)进行控制的信号以实现该操作量。

如以上所说明的那样，在本实施方式中，例如能够将表示操作量x和离合器传递转矩的相关关系的函数的数据，作为在函数数据存储部12a中存储的参照用数据。由此，根据本实施方式，例如与参照用数据是包含多个数据对的映射图的情况相比，参照用数据的大小较小。由此，在函数数据存储部12a的存储参照用数据的区域的存储容量会减小。

此外，在本实施方式中，例如函数是离合器传递转矩或者操作量的多个区域A1～A3的各区域的一次函数并且在该多个区域A1～A3的边界点P12、P23相互连续的多个函数。由此，根据本实施方式，例如因为函数是一次函数的组合，所以能够更容易执行函数计算部11d的回归分析。此外，在函数数据存储部12a的存储参照用数据的区域的存储容量会减小。此外，与函数是一个一次函数的情况相比，函数的精度较高。

此外，在本实施方式中，例如函数计算部11d将针对一个区域A2计算出的函数在该区域A2的边界点P12、P23处的操作量及离合器传递转矩的函数值(p，q)作为边界条件用于与该区域A2相邻的其它区域A1、A3的函数的计算。由此，根据本实施方式，例如能够抑制由于函数不连续而导致输出值不连续的情况。

此外，在本实施方式中，例如在区域A1～A3的各个区域内获取到规定数量对的操作量和与该操作量对应的离合器传递转矩的实际值Tcr的情况下，更新函数。由此，根据本实施方式，例如能够容易得到与实际值的偏差较小的函数。

此外，在本实施方式中，例如对于多个数据对，在操作量的差以及离合器传递转矩的差中的至少一方与各自所对应的阈值相同或者相比较大的情况下，更新函数。由此，根据本实施方式，例如能够抑制由于通过值相近的对进行回归分析而导致与实际值的偏差较大的函数。

此外，在本实施方式中，例如代表值计算部11g对于多个数据对，在操作量的差以及离合器传递转矩的实际值Tcr的差中的至少一方比各自所对应的阈值小的情况下，计算代表该多个数据对的操作量的代表值以及离合器传递转矩的代表值，而函数计算部11d在计算函数的过程中，利用代表该多对的操作量的代表值以及离合器传递转矩的实际值Tcr的代表值。由此，根据本实施方式，例如能够抑制由于通过值相近的对进行回归分析而导致与实际值的偏差较大的函数。

此外，在本实施方式中，例如函数计算部11d在计算函数的过程中，利用代表子区域的操作量的代表值以及离合器传递转矩的代表值。由此，根据本实施方式，例如通过在每个子区域设定代表值，能够更容易地进行代表值的计算。此外，例如能够抑制由于通过值相近的对进行回归分析而导致与实际值的偏差较大的函数。

此外，在本实施方式中，例如当将过去的操作量的平均值设为xa、将过去的离合器传递转矩的平均值设为Ta、将过去的数据对的获取次数设为n、将由离合器操作量获取部11a获取到的操作量设为xc、将与该操作量对应地由离合器传递转矩获取部11b获取到的离合器传递转矩的实际值设为Tc、将操作量的代表值设为xn、并且将离合器传递转矩的实际值的代表值设为Tn时，代表值计算部11g参照过去数据存储部12b，并根据下式xn＝(xa×n+xc)/(n+1)以及Tn＝(Ta×n+Tc)/(n+1)，来计算该操作量的代表值xn及该离合器传递转矩的实际值的代表值Tn。由此，根据本实施方式，例如能够得到反映有过去记录的代表值。

此外，在本实施方式中，例如函数计算部11d以使与一个区域A2相邻的其它区域A1、A3的函数的离合器传递转矩相对于操作量的变化率在规定范围内的方式，来计算该其它区域A1、A3的函数。由此，根据本实施方式，能够抑制得到例如与实际值的偏差较大的函数。

上面例示了本发明的实施方式，但是上述实施方式是一个示例，并不意图限定发明的范围。上述实施方式能够以其它各种方式实施，在不脱离发明主旨的范围内能够进行各种省略、置换、组合或变更。

例示的实施方式涉及的控制装置能够构成为控制发动机的发动机控制装置、控制离合器的离合器控制装置等各种控制装置。

此外，上述实施方式涉及的结构还能够应用于由致动器根据电信号来执行如上述那样的、手动变速器的变速的自动变速式手动变速器(AMT，automated manual transmission，手自一体变速器)。该情况下，控制部能够基于用于改变离合器传递转矩的可动部的控制量(控制指令)，来执行各部分的控制。该情况下的操作量是控制量。此外，可动部也可以是根据离合器的操作量移动的其它部件。在AMT以外的操作者(驾驶员)不操作离合器的车辆的情况也相同。

此外，离合器可以是其它形式的离合器。此外，与函数相关的区域及子区域的数量、范围、函数特性等也不限于上述实施方式，能够进行各种设定。

符号说明

10…控制装置(车辆的驱动力控制装置)；11a…离合器操作量获取部；11b…离合器传递转矩获取部；11d…函数计算部；11e…函数数据写入部；11f…过去数据写入部；11g…代表值计算部；11h…输入值获取部；11i…输出值获取部；12a…函数数据存储部；12b…过去数据存储部。