一种圆形管道机器人的制作方法

本发明涉及一种机器人，具体地讲是一种圆形管道机器人。

背景技术：

在化工、石油、天然气等领域常使用圆形管道进行输送油、气等物质，但由于管道细长、狭窄，给管道的检查、清洗带来了不便，因此需要一种圆形管道机器人来完成这些工作。

技术实现要素：

本发明的目的是提供一种圆形管道机器人。

本发明的技术方案：该圆形管道机器人由机架(1)、丝杆(2)、移动螺母(3)、支撑杆(4)、轮子(5)、丝杆驱动电机(6)、联轴器(7)、轮子驱动电机(8)、轮子支撑架(9)及控制系统组成。其特征是在机架(1)为以圆柱形框架结构，在机架(1)一端顶部均布地通过铰链连接有三个轮子支撑架(9)，在每个轮子支撑架(9)上装有轮子(5)和轮子驱动电机(8)，在机架(1)的轴向中间上装有丝杆(2)和丝杆驱动电机(6)，在丝杆(2)上装有移动螺母(3)，支撑杆(4)通过铰链连接移动螺母(3)和轮子支撑架(9)；该圆形管道机器人两端结构对称，另一端的结构相同；另外，在机架(1)上还装有控制系统，分别控制两端的电机动作。

有益效果：该圆形管道机器人结构简单，两端轮子的范围可分别调整，可适应一定范围的变径圆形管道。

附图说明

图1是该圆形管道机器人结构示意图。

图2和图3是该圆形管道机器人驱动部分结构示意图。

图4是该圆形管道机器人机架结构示意图。

1—机架，2—丝杆，3—移动螺母，4—支撑杆，5—轮子，6—丝杆驱动电机，7—联轴器，8—轮子驱动电机，9—轮子支撑架，10—圆形管道。

具体实施方式

根据图1～图4对本发明的具体实施方案详细说明。

该圆形管道机器人由机架1、丝杆2、移动螺母3、支撑杆4、轮子5、丝杆驱动电机6、联轴器7、轮子驱动电机8、轮子支撑架9及控制系统组成。其特征是在机架1为以圆柱形框架结构，在机架1一端顶部均布地通过铰链连接有三个轮子支撑架9，在每个轮子支撑架9上装有轮子5和轮子驱动电机8，在机架1的轴向中间上装有丝杆2和丝杆驱动电机6，在丝杆2上装有移动螺母3，支撑杆4通过铰链连接移动螺母3和轮子支撑架9；该圆形管道机器人两端结构对称，另一端的结构相同；另外，在机架1上还装有控制系统，分别控制两端的电机动作。

当机器人要工作时，首先将该机器人放入圆形管道10，然后丝杆驱动电机6开始工作，三个轮子支撑架9向外扩张，使装在轮子支撑架9上轮子5紧压在圆形管道10上，通过压力传感器控制轮子5对圆形管道10的压力，当压力达到要求值时，轮子驱动电机8开始工作，该管道机器人就可以在圆形管道10内移动了。

如果圆形管道10的内径在一定的范围内发生变化，轮子5对圆形管道10的压力也会发生变化，通过压力传感器使丝杆驱动电机6工作，调整轮子5对圆形管道10的压力。

技术特征：

技术总结
本发明涉一种圆形管道机器人，由机架（1）、丝杆（2）、移动螺母（3）、支撑杆（4）、轮子（5）、丝杆驱动电机（6）、联轴器（7）、轮子驱动电机（8）、轮子支撑架（9）及控制系统组成。其特征是在机架（1）为以圆柱形框架结构，在机架（1）一端顶部均布地通过铰链连接有三个轮子支撑架（9），在每个轮子支撑架（9）上装有轮子（5）和轮子驱动电机（8），在机架（1）的轴向中间上装有丝杆（2）和丝杆驱动电机（6），在丝杆（2）上装有移动螺母（3），支撑杆（4）通过铰链连接移动螺母（3）和轮子支撑架（9）；该圆形管道机器人两端结构对称，另一端的结构相同；另外，在机架（1）上还装有控制系统，分别控制两端的电机动作。

技术研发人员：朱维兵;张宇奇;秦小屿;王界;封志明
受保护的技术使用者：西华大学
技术研发日：2017.06.07
技术公布日：2017.09.01