减速装置的制造方法
【专利说明】减速装置
[0001]本申请主张基于2013年11月27日申请的日本专利申请第2013-245485号的优先权。该日本申请的所有内容通过参考援用于本说明书中。
技术领域
[0002]本发明涉及一种减速装置。
【背景技术】
[0003]例如在专利文献I中，公开有一种如图5所示的与马达连结而使用的减速装置。该减速装置911的输入轴913在一端部915的端面915A具有插入马达轴917的马达轴插入孔919。并且，在另一端部921的外周921B设置有与减速装置911的齿轮923啮合的小齿轮925。而且，在另一端部921的端面921A具有插入用于与马达轴917连结的连结螺栓927的螺栓插入孔929。
[0004]并且，如图5的虚线所示，通过使插入于螺栓插入孔929的连结螺栓927与马达轴917的减速装置侧的端面917A螺合，将输入轴913与马达轴917连结。
[0005]专利文献1:日本特开2012-57672号公报(图2)
[0006]然而，在具有上述结构的输入轴913的减速装置911中，存在如下问题:用于对输入轴913的与马达相反一侧的小齿轮925等进行润滑的减速装置911内的润滑剂有可能经由螺栓插入孔929进入到输入轴913的内部，并泄漏到马达侧。
【发明内容】
[0007]本发明是为了解决这种以往的问题而完成的，其课题在于提供一种能够降低减速装置内的润滑剂经由输入轴的内部泄漏到马达侧的可能性的减速装置。
[0008]本发明通过设为如下结构来解决上述课题:一种减速装置，其具有输入轴，所述输入轴在一端部具有供马达轴插入的马达轴插入孔，且在另一端部设置有与减速装置的齿轮啮合的小齿轮，所述减速装置具有从所述输入轴的所述另一端部的端面朝向所述马达轴插入孔贯穿且插入有用于与马达轴连结的螺栓的螺栓插入孔，该螺栓插入孔具有供所述螺栓的头部配置的大径部、及供该螺栓的轴部插穿的小径部，在所述大径部的与马达相反一侧的内周缘形成有第I倒角部，在所述小径部的与马达相反一侧的内周缘形成有第2倒角部，所述第I倒角部的倒角量大于所述第2倒角部的倒角量，在所述螺栓的头部与所述大径部的底面之间配置有密封垫圈。
[0009]本发明中，从输入轴的端面朝向马达轴插入孔贯穿的螺栓插入孔具有供螺栓的头部配置的大径部、及供螺栓的轴部插穿的小径部。大径部的与马达相反一侧的内周缘的第I倒角部的倒角量大于小径部的与马达相反一侧的内周缘的第2倒角部的倒角量。并且，在螺栓的头部与大径部的底面之间配置有密封垫圈。
[0010]由此，能够降低润滑剂从输入轴的螺栓插入孔泄漏的可能性。
[0011]根据本发明，能够降低减速装置内的润滑剂经由输入轴的内部泄漏到马达侧的可能性。
【附图说明】
[0012]图1是表示本发明的实施方式的一例所涉及的减速装置的结构的整体剖视图。
[0013]图2是图1的输入轴附近的放大剖视图。
[0014]图3是从马达侧观察图1的减速装置时的侧视图。
[0015]图4是将上述减速装置的输入轴取出表示的、包括局部放大截面的剖视图。
[0016]图5是表示以往的减速装置的一例的整体剖视图。
[0017]图中:10_减速装置，12-输入轴，12A-马达侧端部(一端部)，12B-马达轴插入孔，12C-底面，12D-与马达相反一侧的端部(另一端部)，12F-端面，12G-螺栓插入孔，12G1-大径部，12G2-小径部，14-马达轴，16-分配齿轮，18-小齿轮，22-曲轴，62、64_油封，80-连结螺栓。
【具体实施方式】
[0018]以下，根据附图对本发明的实施方式的一例进行详细说明。
[0019]图1是表示本发明的实施方式的一例所涉及的减速装置的结构的整体剖视图。并且，图2是图1的输入轴附近的放大剖视图，图3是从马达侧观察图1的减速装置时的侧视图。
[0020]该减速装置10具有被称作分配型的偏心摆动型的减速机构11，且用于驱动未图示的机械手的关节。
[0021]该实施方式所涉及的减速装置10中，马达13的动力通过所谓的连结轴类型的输入轴12而被输入。关于输入轴12的周边的结构，将在之后进行详述。
[0022]在输入轴12设置有与多个(该例子中为3个,仅图不I个)分配齿轮16哨合的小齿轮18。S卩，小齿轮18与减速装置10的3个分配齿轮16同时啮合。各分配齿轮16分别与曲轴22连结。
[0023]曲轴22在该实施方式中设置有3根(参考图3)，且在从后述的内齿轮24的轴心01偏移Rl的圆周上，以120度的间隔分别配置。
[0024]在各曲轴22上，在轴向相同位置上分别形成有第I偏心体26，且与该第I偏心体26相邻在轴向相同位置上分别形成有第2偏心体28。各曲轴22的第I偏心体26彼此之间及第2偏心体28彼此之间的偏心相位一致。第I偏心体26与第2偏心体28的偏心相位差为180度(向彼此远离的方向偏心)。
[0025]在各曲轴22的第I偏心体26的外周，通过由滚子构成的第I偏心体轴承30组装有第I外齿轮32。在各曲轴22的第2偏心体28的外周，通过也由滚子构成的第2偏心体轴承34组装有第2外齿轮36。
[0026]由此，3根曲轴22上的第I偏心体26能够同步旋转而使第I外齿轮32摆动，同样地，3根曲轴22上的第2偏心体28能够同步旋转而使第2外齿轮36摆动。第I外齿轮32与第2外齿轮36的偏心相位差(基于第I偏心体26与第2偏心体28的偏心相位差)为180 度。
[0027]在第I外齿轮32、第2外齿轮36的轴向两侧配置有第I轮架40、第2轮架42，各曲轴22通过一对圆锥滚子轴承44、46支承于该第I轮架40、第2轮架42。第I轮架40、第2轮架42通过一对圆锥滚子轴承48、50支承于外壳52。另外，第I轮架40、第2轮架42通过压入于第I轮架40并且贯穿第I外齿轮32、第2外齿轮36的轮架销54，并通过轮架螺栓56，被连结和一体化。
[0028]第I外齿轮32、第2外齿轮36与内齿轮24内啮合。在该实施方式中，内齿轮24由与外壳52 —体化的内齿轮主体24A、及旋转自如地组装于该内齿轮主体24A且构成该内齿轮24的内齿的外销24B构成。内齿轮24的齿数(外销24B的根数)比第I外齿轮32、第2外齿轮36的齿数稍微多一点(该例子中仅多I个)。
[0029]本实施方式中，在外壳52上通过螺栓(仅图示螺栓孔52A)连结有机械手的第I臂(省略图示)，在第I轮架40上通过螺栓(仅图示螺孔40A)连结有机械手的第2臂(对象机械，省略图示)。
[0030]该减速装置10的减速机构11以通过滑润剂(该例子中为润滑脂，但也可用润滑脂或润滑油中的任一个来进行润滑)进行润滑的状态来运转。为了对减速装置10的内部进行密封，在输入轴12与电动马达连接器60之间配置有油封62，且在第I轮架40与第2轮架52之间配置有油封64。
[0031]并且，在该实施方式中，在连结第I轮架40的轴向端面40B与机械手的第2臂(对象机械)时，通过在该第I轮架40的轴向端面40B与第2臂之间涂布液状衬垫(省略图示)等来进行密封。并且，对于外壳52与第I臂之间的连结部也通过液状衬垫等来进行密封。另外，符号66为覆盖第I轮架40的曲轴孔40F的密封盖，符号68为覆盖输入轴孔40G的密封盖。
[0032]并且，包括输入轴12的小齿轮18的减速装置10的内部空间Pl相对于包括马达13的内部的减速装置10的外部空间P2，通过如下结构进行密封。
[0033]图4是将上述减速装置10的输入轴12取出表示的、包括局部放大截面的剖视图。以下，主要参考图2及图4对本实施方式所涉及的减速装置10的输入轴12的周边的结构进行详细说明。
[0034]如上所述，该实施方式所涉及的减速装置10中，马达13的动力通过输入轴12而被输入。<