一种物料位置检测装置的制造方法
【技术领域】
[0001 ]本实用新型涉及一种物料位置检测装置。
【背景技术】
[0002]目前对于矩形立体物体的识别定位抓取，采用的都是视觉识别系统。但是视觉识别系统价格高昂、装置精密，因此如果大量使用，不论是购买成本还是保养成本对于小型企业来说是很大的经济负担，而且这种视觉识别系统对一些环境恶劣的工况也不适宜，如在暗处还需要额外的光源进行辅助的情况，因此急需一种成本低廉、精度达到抓取要求的物料位置检测装置，实现对矩形立体物体的定位，从而实现抓取的装置。
【实用新型内容】
[0003]本实用新型的目的在于克服现有技术的不足及缺陷而提供一种成本低廉、可以大规模使用、从而降低了自动化工作的成本和门槛、适用范围广、结构简单可靠的物料位置检测装置。
[0004]为了实现上述目的，本实用新型所采用的技术方案是：
[0005]—种物料位置检测装置，包括安装在可沿X、Y轴向移动并且可沿Z轴旋转的机械臂上的安装支架，所述安装支架的垂直面上安装有沿水平方向均匀布设的多个微动开关，多个所述微动开关的检测端处于同一垂直面并且所述微动开关的检测端上安装有检测平板，所述安装支架的垂直面上还安装有第一光电开关，所述第一光电开关的检测端的方向与微动开关检测端的方向同向布设，且所述第一光电开关与检测平板的位置不产生干涉，所述微动开关和第一光电开关的信号端通过控制器与机械臂连接控制机械臂运动，所述微动开关和第一光电开关到达设定位置后控制器记录微动开关和光电开关的位置坐标。
[0006]所述安装支架上还安装有检测物料宽度的第二光电开关，所述第二光电开关的检测端与第一关电开关检测端的方向垂直布设。
[0007]所述机械臂上还安装有物料抓取装置。
[0008]所述安装支架的垂直面上安装有两个微动开关。
[0009]由于采用上述方案，本装置通过将多个微动开关的检测端与检测平板连接，这里的检测平板可以是一块整板，也可以是分开的平板，这样在检测时，通过检测平板去慢慢接近待测物体的一面，如果只有其中一个微动开关有信号输出则说明检测平板与被测物体的检测面没有平行，这时通过机械臂旋转将安装支架往无信号输出的微动开关方向旋转，然后再次检测直至所有的微动开关全部有信号输出，然后记录此时的位置坐标，则检测的位置坐标为被测物体一侧面所在平面的位置，然后机械臂沿X轴方向移动，使得第一光电开关输出信号发生变化，再次记录此时的位置坐标，则检测的位置坐标为被测物体另一相邻侧面的位置坐标，如果已知物料的长、宽、高时，即可得出物料的坐标。
[0010]当物料长、宽、高未知时，则沿X轴方向反向移动，直至第一光电开关信号再次变化，则检测的为被测物料的长度，记录此时的位置坐标，然后第二光电开关沿Y轴方向移动重复前面骤则可以测出被测物料的另一边长度，光电开关沿Z轴方向移动，检测可得出被测物的顶面坐标，从而得出该物体的具体坐标位置。得出坐标位置后，其余的执行机构即可进行下一步动作，例如物料抓取装置便可对待测物体进行抓取，尤其对于组盆好的烟花筒而言，由于其烟花筒的直径与壁厚已知，可以根据其尺寸计算出每个烟花筒所在位置，从而使抓取机构可以选择适合的位置插入烟花筒内进行抓取，综上所述，本装置用简单的传感器代替了价格高昂的视觉识别系统，对于精度要求不高的传统行业来说可以在码垛拆垛上可以大规模的使用机械抓取装置，降低了自动化工作的成本和门槛。待测物体的边缘可以为直角也可为圆弧，试用范围广结构简单可靠。
【附图说明】
[0011]图I是本实用新型的主视图。
[0012]图2是图I的右视图。
【具体实施方式】
[0013]下面结合附图，进一步详细说明本专利的【具体实施方式】。
[0014]如图I至2所示，一种物料位置检测装置，包括安装在可沿X、Y轴向移动并且可沿Z轴旋转的机械臂上的安装支架I，所述安装支架I的垂直面上安装有沿水平方向均匀布设的多个微动开关3，多个所述微动开关3的检测端处于同一垂直面并且所述微动开关的检测端上安装有检测平板5，本例中检测平板可以是一块整板，所有微动开关的检测端均与这一块检测平板连接，也可以是每个微动开关上均安装有一块检测平板，所述安装支架I的垂直面上还安装有第一光电开关4和第二光电开关7，所述第一光电开关4的检测端的方向与微动开关3检测端的方向同向布设，所述第二光电开关的检测端与第一关电开关检测端的方向垂直布设，且第一光电开关4和第二光电开关7与检测平板5的位置不产生干涉，所述微动开关3、第一光电开关4和第二光电开关7的信号端通过控制器与机械臂连接控制机械臂运动，所述微动开关3、第一光电开关4和第二光电开关7检测到物料后，并到达满足条件的位置后，控制器记录好此时的位置坐标，再通过计算得出物料的位置。以此作为物料抓取位置。所述机械臂上还安装有物料抓取装置2。所述安装支架上的微动开关的数量根据精度要求设定，本例中微动开关3的数量为两个。
[0015]使用时，通过检测平板5去慢慢接近待测物体6的一面，如果只有其中一个微动开关有信号输出则说明检测平板5与被测物体6的检测面没有平行，这时通过机械臂旋转将安装支架往无信号输出的微动开关方向旋转，然后再次检测直至所有的微动开关全部有信号输出，然后记录此时的位置坐标，则检测的位置坐标为被测物体一侧面所在平面的位置，然后机械臂沿X轴方向移动，使得第一光电开关4输出信号发生变化，再次记录此时的位置坐标，则检测的位置坐标为被测物体另一相邻侧面的位置坐标，如果已知物料的长、宽、高时，即可得出物料的坐标。
[0016]当物料长、宽、高未知时，则沿X轴方向反向移动，直至第一光电开关4信号再次变化，则检测的为被测物料的长度，记录此时的位置坐标，然后第二光电开关7沿Y轴方向移动重复前面步骤则可以测出被测物料的另一边长度，第一光电开关4沿Z轴方向移动，检测可得出被测物的顶面坐标，从而得出该物体的具体坐标位置。得出坐标位置后，其余的执行机构即可进行下一步动作，例如物料抓取装置便可对待测物体进行抓取，尤其对于组盆好的烟花筒而言，由于其烟花筒的直径与壁厚已知，可以根据其尺寸计算出每个烟花筒所在位置，从而使抓取机构可以选择适合的位置插入烟花筒内进行抓取。
【主权项】
1.一种物料位置检测装置，其特征在于，包括安装在可沿Χ、γ轴向移动并且可沿Z轴旋转的机械臂上的安装支架，所述安装支架的垂直面上安装有沿水平方向均匀布设的多个微动开关，多个所述微动开关的检测端处于同一垂直面并且所述微动开关的检测端上安装有检测平板，所述安装支架的垂直面上还安装有第一光电开关，所述第一光电开关的检测端的方向与微动开关检测端的方向同向布设，且所述第一光电开关与检测平板的位置不产生干涉，所述微动开关和第一光电开关的信号端通过控制器与机械臂连接控制机械臂运动，所述微动开关和第一光电开关到达设定位置后控制器记录微动开关和光电开关的位置坐标。2.根据权利要求I所述的物料位置检测装置，其特征在于:所述安装支架上还安装有检测物料宽度的第二光电开关，所述第二光电开关的检测端与第一关电开关检测端的方向垂直布设。3.根据权利要求I或2所述的物料位置检测装置，其特征在于:所述机械臂上还安装有物料抓取装置。4.根据权利要求I或2所述的物料位置检测装置，其特征在于:所述安装支架的垂直面上安装有两个微动开关。
【专利摘要】一种物料位置检测装置，包括安装在可沿X、Y轴向移动并且可沿Z轴旋转的机械臂上的安装支架，所述安装支架的垂直面上安装有沿水平方向均匀布设的多个微动开关，多个所述微动开关的检测端处于同一垂直面并且所述微动开关的检测端上安装有检测平板，所述安装支架的垂直面上还安装有第一光电开关，所述第一光电开关的检测端的方向与微动开关检测端的方向同向布设，且所述第一光电开关与检测平板的位置不产生干涉，所述微动开关和第一光电开关的信号端通过控制器与机械臂连接控制机械臂运动，所述微动开关和第一光电开关到达设定位置后控制器记录微动开关和光电开关的位置坐标。本装置成本低廉、可以大规模使用、从而降低了自动化工作的成本和门槛、适用范围广、结构简单可靠。
【IPC分类】G01B11/00
【公开号】CN205156858
【申请号】CN201521001774
【发明人】刘暾
【申请人】湖南中川道和机器人系统有限公司
【公开日】2016年4月13日
【申请日】2015年12月7日