专利名称：砼喷浆机器人防倾翻装置的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及一种防倾翻装置，尤其是可以有效增强施工运行安全性的砼喷浆机器人防倾翻装置。
背景技术：
喷浆支护是目前世界上广泛流行的矿山巷道、各类隧道、地下建筑及高层建筑基坑等施工中采用的支护方法，在砼喷浆过程中，由于输送过程的振动及喷浆时对整个喷浆装置的冲击，砼喷浆装置很容易发生倾翻事故，造成严重的财产损失，给砼喷浆施工带来很大的不便
实用新型内容
为了解决现有的砼喷浆装置施工时容易发生倾翻的问题，本实用新型提供一种砼喷浆机器人防倾翻装置，该装置可以及时检测压力信号及位移信号，并进行信号处理和反馈，有效防止倾翻事故的发生，给砼喷浆施工带来很大的便利。本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是该砼喷浆机器人防倾翻装置包括开关阀、单片机、压力传感器I、压力传感器II、位移传感器及角度传感器；在机械手伸缩臂的侧面设有位移传感器，可测量机械手伸缩臂的伸缩量，在机械手弯折处设有角度传感器，可测量机械手弯折处与水平面的夹角，在变幅油缸的底部设有压力传感器II，可测量砼喷浆装置对底盘的压力，液压泵的泵出口设有压力传感器I，可测量高压油泵出时的压力，液压泵与主油缸的连接处设有开关阀，开关阀控制液压泵泵出的高压油的多少和泵送频率，压力传感器I、压力传感器II、位移传感器及角度传感器的信号输出端与单片机的信号输入端相连，单片机对采集到的信号进行分析，单片机的输出端PO与开关阀相连，输出端Pl与蜂鸣器相连。所述的位移传感器的型号为DGM-1,角度传感器的型号为JD-180,压力传感器I的型号为ATB2600，压力传感器II的型号为P1400。在喷浆施工过程中，单片机对三种传感器测量的信号进行分析处理后控制蜂鸣器以及开关阀的开闭，若砼喷浆机器人在施工过程中欲倾翻，单片机便可控制开关阀关闭，同时令蜂鸣器响起，对施工故障进行及时提醒。本实用新型的有益效果是，该装置可以及时检测压力信号及位移信号，并进行信号处理和反馈，有效防止倾翻事故的发生，给砼喷浆施工带来很大的便利。
以下结合附图
和实施例对本实用新型作进一步说明。图I是防倾翻装置与砼喷浆机器人匹配安装放置示意图。图2是单片机系统电路连接示意图。图中，I.机械手，2.位移传感器，3.角度传感器，4.电气控制柜，5.液压泵，6.压力传感器Ι，7·开关阀，8.主油缸，9.单片机，10.发动机，11.底盘，12.压力传感器II，13.变幅油缸，14.蜂鸣器。
具体实施方式
在图中，该砼喷浆机器人防倾翻装置包括开关阀7、单片机9、压力传感器I 6、压力传感器II 12、位移传感器2及角度传感器3 ;在机械手I伸缩臂的侧面设有位移传感器2，可测量机械手I伸缩臂的伸缩量，在机械手I弯折处设有角度传感器3，可测量机械手I弯折处与水平面的夹角，在变幅油缸13的底部设有压力传感器II 12，可测量砼喷浆装置对底盘11的压力，液压泵5的泵出口设有压力传感器I 6，可测量高压油泵出时的压力，液压泵5与主油缸8的连接处设有开关阀7，开关阀7控制液压泵5泵出的高压油的多少和泵送频率，压力传感器I 6、压力传感器II 12、位移传感器2及角度传感器3的信号输出端与单片机9的信号输入端相连，单片机9对采集到的信号进行分析，单片机9的输出端PO与开关阀7相连，输出端Pl与蜂鸣器14相连。所述的位移传感器2的型号为DGM-I，角度传感器3的型号为JD-180，压力传感器I 6的型号为ATB2600，压力传感器II 12的型号为 P1400o在喷浆施工过程中，单片机9对三种传感器测量的信号进行分析处理后控制蜂鸣器14以及开关阀7的开闭，若砼喷浆机器人在施工过程中欲倾翻，单片机9便可控制开关阀7关闭，同时令蜂鸣器14响起，对施工故障进行及时提醒。
权利要求1.砼喷浆机器人防倾翻装置，该砼喷浆机器人防倾翻装置包括开关阀(7)、单片机(9)、压力传感器I (6)、压力传感器II (12)、位移传感器(2)及角度传感器(3);其特征是在机械手(I)伸缩臂的侧面设有位移传感器(2)，在机械手(I)弯折处设有角度传感器(3)，在变幅油缸(13)的底部设有压力传感器II (12)，液压泵(5)的泵出口设有压力传感器U6)，液压泵(5)与主油缸(8)的连接处设有开关阀(7)，压力传感器U6)、压力传感器II (12)、位移传感器(2)及角度传感器(3)的信号输出端与单片机(9)的信号输入端相连，单片机(9)的输出端PO与开关阀(7)相连，输出端Pl与蜂鸣器(14)相连。
专利摘要本实用新型涉及一种砼喷浆机器人防倾翻装置，该砼喷浆机器人防倾翻装置包括开关阀、单片机、压力传感器I、压力传感器II、位移传感器及角度传感器；在机械手伸缩臂的侧面设有位移传感器，在机械手弯折处设有角度传感器，在变幅油缸的底部设有压力传感器II，液压泵的泵出口设有压力传感器I，液压泵与主油缸的连接处设有开关阀，压力传感器I、压力传感器II、位移传感器及角度传感器的信号输出端与单片机的信号输入端相连，单片机的输出端P0与开关阀相连，输出端P1与蜂鸣器相连。该装置可以及时检测压力信号及位移信号，并进行信号处理和反馈，有效防止倾翻事故的发生，给砼喷浆施工带来很大的便利。
文档编号G05B19/042GK202677123SQ20122028958
公开日2013年1月16日 申请日期2012年6月12日 优先权日2012年6月12日
发明者毛杰, 陈俊良, 王伟, 李清伟, 何敏, 王令章, 胡志强, 张宏艳 申请人:毛杰