活动发射平台弯道行走差速控制系统与方法与流程

技术特征：
1.一种活动发射平台弯道行走差速控制系统，包括活动发射平台和设置在活动发射平台下部的滚动轮体以及支撑滚动轮体的轨道；滚动轮体由设置在活动发射平台长度方向的对称中心线左侧的左侧滚动轮和设置在平台长度方向的对称中心线右侧的右侧滚动轮组成；左侧滚动轮和右侧滚动轮宽度方向左右对称设置，其特征在于，左滚动轮体和右滚动轮体分别与驱动电机相连接，驱动电机与变频器相连接；变频器与PLC相连接；活动发射平台设置有4个弯道检测传感器；4个弯道检测传感器分别设置在活动发射平台的四个角部；弯道检测传感器的感应头设置在发射平台下部靠近轨道位置；弯道检测传感器与PLC相连接；轨道转弯处设置有感应磁铁；所述感应磁铁设置在轨道转弯内侧；活动发射平台弯道行走差速控制方法，包括进弯道差速控制步骤和出弯道差速控制步骤；所述进弯道差速控制步骤如下：当发射平台在直线轨道启动时，全部弯道检测传感器置0；内侧滚轮与外侧滚轮以相同的直线速度滚动；当活动发射平台前端行驶至变轨位置时，一侧弯道检测传感器接近感应磁铁并置1；转弯计时器触发，计时器开始计时；当转弯计时器达到延时时间值，延时继电器触发，发出差速控制信号；内侧滚轮与外侧滚轮由相同的直线速度滚动改变为相同的角速度滚动；根据发射台当前速度值v和发射台长度S计算转弯延时时间t0＝0.5S/v(1)当转弯计时器达到预期延时时间t0时，计算内弯V1与外弯的速度V2；设内弯与外弯的半径分别为R1与R2，台体中心的理想速度为V0，为保证内外弯速度比为差速比，则台体中心距轨道圆心距离Rm为为保证活动发射平台角速度ωm＝ω1＝ω2不变,则由(3)式计算内弯速度为同理，外弯速度为当差速比s＝R1/R2时由(4)式与(5)式计算内外弯速度分别为1所述出弯道差速控制步骤如下：当活动发射平...