活动发射平台弯道行走差速控制系统与方法与流程

本发明涉及一种活动发射平台控制系统，具体的说，是涉及一种活动发射平台弯道行走差速控制系统与方法。

背景技术：
活动发射平台驱动控制系统是活动发射平台的重要组成部分，需要完成运载火箭平稳、安全地在技术厂房与发射工位之间的垂直转运任务。活动发射平台产品在我国已有成熟的产品一项，为CZ-2F运载火箭活动发射平台。该活动发射平台能够完成箭体垂直转运过程的直线轨道运行及微动等功能，但是不具备弯道行走的能力。而一般工程上具备弯道行走能力的吊车等大型工程设备由于其使用工况不同，其性能不能满足运载火箭垂直转运的要求。

技术实现要素：
针对上述现有技术中的不足，本发明提供一种保证活动发射平台在转弯时能够平稳和可靠运行的活动发射平台弯道行走差速控制系统。本发明所采取的技术方案是：一种活动发射平台弯道行走差速控制系统，包括活动发射平台和设置在活动发射平台下部的滚动轮体以及支撑滚动轮体的轨道；滚动轮体由设置在活动发射平台长度方向的对称中心线左侧的左侧滚动轮和设置在平台长度方向的对称中心线右侧的右侧滚动轮组成；左侧滚动轮和右侧滚动轮宽度方向左右对称设置，左滚动轮体和右滚动轮体分别与驱动电机相连接，驱动电机与变频器相连接；变频器与PLC相连接；活动发射平台设置有4个弯道检测传感器；4个弯道检测传感器分别设置在活动发射平台的四个角部；弯道检测传感器的感应头设置在发射平台下部靠近轨道位置；弯道检测传感器与PLC相连接；轨道转弯处设置有感应磁铁。所述感应磁铁设置在轨道转弯内侧。一种活动发射平台弯道行走差速控制方法，包括进弯道差速控制步骤和出弯道差速控制步骤。所述进弯道差速控制步骤如下：发射平台在直线轨道启动；将弯道检测传感器置0；内侧滚轮与外侧滚轮已相同的直线速度滚动；当活动发射平台前端行驶至变轨位置时，一侧弯道检测传感器接近感应磁铁并置1；转弯计时器触发，计时器开始计时；当转弯计时器达到延时时间值，延时继电器触发，发出差速控制信号；内侧滚轮与外侧滚轮由相同的直线速度滚动改变为相同的角速度滚动；所述出弯道差速控制步骤如下：当活动发射平台前端行驶至变轨位置时，一侧弯道检测传感器接近感应磁铁并置0；转弯计时器触发，计时器开始计时，当转弯计时器达到延时时间值，延时继电器触发，发出等速控制信号；内侧滚轮与外侧滚轮由相同的角速度滚动改变为相同的直线速度滚动。本发明相对现有技术的有益效果：本发明活动发射平台弯道行走差速控制系统与方法，保证活动发射平台行走装置实现弯道、差速等多种形式的复杂运行，并且在运行的过程中保证在规定的时间内完成转运任务，能够保证活动发射平台上部运载火箭的平稳性和可靠性。附图说明图1是本发明活动发射平台弯道行走差速控制系统与方法的活动发射平台弯道控制算法流程图；图2是本发明活动发射平台弯道行走差速控制系统与方法的活动发射平台在轨道行走结构示意图。附图中主要部件符号说明：图中：1、第一弯道检测传感器2、第二弯道检测传感器3、第三弯道检测传感器4、第四弯道检测传感器5、活动发射平台6、感应磁铁。具体实施方式以下参照附图及实施例对本发明进行详细的说明：附图2中：弯道检测1为第一弯道检测传感器；弯道检测2为第二弯道检测传感器；弯道检测3为第三弯道检测传感器；弯道检测4为第四弯道检测传感器。附图1-2可知，一种活动发射平台弯道行走差速控制系统，包括活动发射平台和设置在活动发射平台下部的滚动轮体以及支撑滚动轮体的轨道；滚动轮体由设置在活动发射平台长度方向的对称中心线左侧的左侧滚动轮和设置在平台长度方向的对称中心线右侧的右侧滚动轮；左侧滚动轮和右侧滚动轮宽带方向左右对称设置，左滚动轮体和右滚动轮体...