一种机器人控制方法、控制器及机器人与流程

本发明涉及智能控制技术领域，尤其涉及一种机器人控制方法、控制器及机器人。

背景技术：

随着人工智能的迅速发展，研发模拟人类智能活动的智能机器人成为当今科技的主流。现阶段，经过科研和企业人员的努力，已经研发制造出来一定量的服务型机器人，而如何对这些机器人进行控制，以更好的模拟人类智能活动成为各企业及生产商所考虑的关键问题之一。

目前，已有的对机器人进行控制方法，主要是通过关联机器人的遥控设备来操作，例如，通过遥控器发送红外脉冲信号，即用一定方式对遥控器上不同的按键进行编码，经过专用的集成电路产生调制波，通过红外线二极管发射出去。机器人控制中心接收该调制波之后进行解码再执行相应的动作，以此来控制机器人前进、后退或者执行其他指令动作。

但是，现有的发送红外脉冲信号控制机器人的方法，其需要一个专门的遥控设备，并由控制者来操作该遥控设备。这样，不仅增加了企业及生产商的生成成本，且给用户带来使用上的不便，即需要用户手持该遥控设备且保持在距离机器人一定的距离范围内，超过该距离范围，可能出现信号感应不灵敏而无法控制。

技术实现要素：

为解决上述技术问题，本发明的目的是提供一种机器人控制方法、控制器及机器人，该方法可以接收弹屏触发指令或远程终端的控制指令来控制机器人本体执行相应的动作，降低生产成本的同时，便于用户操作，提高用户体验。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种机器人控制方法，所述方法可以包括：

获取触控指令，所述触控指令包括：机器人终端屏幕的弹屏触发指令或者远程终端的控制指令；

根据所述触控指令控制机器人本体执行相应的动作。

优选的，所述获取触控指令可以包括：

通过接收对所述机器人终端屏幕的弹屏触发信号来获取弹屏触发指令；或者，

通过接收远程终端发送的通信数据来获取控制指令。

优选的，所述触控指令可以为控制所述机器人本体运动的方向指令及对所述机器人本体的头部和底座进行调节的调节指令。

优选的，所述通过接收对机器人终端屏幕的弹屏触发信号来获取弹屏触发指令可以包括：

接收对所述弹屏进行触摸的触摸轨迹；

对所述触摸轨迹进行识别得到弹屏触发信号；

对所述弹屏触发信号进行解析生成弹屏触发指令。

优选的，所述通过接收远程终端发送的通信数据来获取控制指令包括：

接收所述远程终端发送的通信数据，根据所述通信数据生成相应的控制指令。

优选的，所述触摸轨迹可以包括：向上向下轨迹，向左向右轨迹，对所述弹屏的顶部底端的单击和对所述弹屏任意位置的双击；

所述向上向下轨迹分别指示所述机器人本体前后运动；

所述向左向右轨迹分别指示所述机器人本体向左向右旋转及向左向右旋转的角度；

所述对所述弹屏的顶部底端的单击分别指示调节所述机器人本体的头部和底座；

所述对所述弹屏任意位置的双击指示隐藏所述弹屏。

一种控制器，所述控制器可以包括：

获取模块，用于获取触控指令，所述触控指令包括：机器人终端屏幕的弹屏触发指令或者远程终端的控制指令；

控制模块，用于根据所述触控指令控制机器人本体执行相应的动作。

优选的，所述获取模块可以包括：

第一获取单元，用于通过接收对所述机器人终端屏幕的弹屏触发信号来获取弹屏触发指令；或者，

第二获取单元，用于通过接收远程终端发送的通信数据来获取控制指令。

优选的，所述触控指令可以为控制所述机器人本体运动的方向指令及对所述机器本体的头部和底座进行调节的调节指令。

优选的，所述第一获取单元具体可以用于：

接收对所述弹屏进行触摸的触摸轨迹；

对所述触摸轨迹进行识别得到弹屏触发信号；

对所述弹屏触发信号进行解析生成弹屏触发指令。

优选的，所述第二获取单元具体可以用于：

接收所述远程终端发送的通信数据，根据所述通信数据生成相应的控制指令。

优选的，所述触摸轨迹可以包括：向上向下轨迹，向左向右轨迹，对所述弹屏的顶部底端的单击和对所述弹屏任意位置的双击；

所述向上向下轨迹分别指示所述机器人本体前后运动；

所述向左向右轨迹分别指示所述机器人本体向左向右旋转及向左向右旋转的角度；

所述对所述弹屏的顶部底端的单击分别指示调节所述机器人本体的头部和底座；

所述对所述弹屏任意位置的双击指示隐藏所述弹屏。

一种机器人，可以包括：机器人本体，机器人终端、上述的控制器和远程终端；所述机器人本体和所述机器人终端连接，所述控制器设置于所述机器人终端上，所述远程终端通过远程应用程序（app）和所述机器人终端进行通信。

本发明实施例提供一种机器人控制方法、控制器及机器人，通过获取触控指令，并根据该触控指令控制机器人本体执行相应的动作；其中，该触控指令包括机器人终端屏幕的弹屏触发指令或者远程终端的控制指令。该方法可以获取弹屏触发指令或远程终端的控制指令，来直接控制机器人本体执行相应的动作，降低生产成本，且便于操作，提高用户体验。

附图说明

图1为本发明提供的机器人控制方法实施例一的流程示意图；

图2为本发明提供的机器人控制方法实施例二的流程示意图；

图3为本发明提供的控制器实施例一的结构示意图；

图4为本发明提供的控制器实施例二的结构示意图；

图5为本发明实施例提供的机器人的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

本发明的机器人控制方法适用于机器人系统，尤其适用于远程临场智能机器人系统，该远程临场智能机器人系统主要包括云端数据服务器、智能终端和远程临场智能机器人。云端数据服务器，用于为智能终端提供账号信息。智能终端，即本发明中的机器人终端，用于当通信数据为控制类通信数据时，根据通信数据，生成相应的机器人控制指令，并将机器人控制指令发送到远程临场智能机器人；当通信数据为反馈式通信数据时，根据通信数据，生成相应的反馈信息。智能终端作为机器人的大脑，与机身本体为分体装置，可以节省开发智能终端的开发周期和开发成本，智能终端选择常用的移动设备，如智能手机或苹果平板电脑（ipad）等。另外，如果需要更改机器人的使用功能，只需要对智能终端的应用程序进行开发，无需更改智能终端的整体程序，这使得机器人的程序选择和设置更为灵活。智能终端可以完全固定安装在远程临场智能机器人上，与之成为一个整体；智能终端也可以可拆卸的安装在远程临场智能机器人上，方便机器人更换和更新智能终端的程序。远程临场智能机器人，即本发明的机器人本体，用于接收机器人控制指令，并做出相应的动作响应；。

图1为本发明提供的机器人控制方法实施例一的流程示意图；如图1所示，该方法包括：

步骤s101：获取触控指令，所述触控指令包括：机器人终端屏幕的弹屏触发指令或者远程终端的控制指令。

具体的，机器人终端控制器获取触控指令，其中，该触控指令为机器人终端屏幕的弹屏触发指令或者远程终端发送的控制指令。弹屏触发指令为点击机器人终端屏幕，弹出一个操作弹屏，为了突出立体效果，该弹屏可以为透明色，也可以大于机器人的终端屏幕，具体由系统设置或者根据用户的需求进行自定义设置。用户可以在该弹屏上进行操作，从而触发相应的触控指令。例如，需要控制机器人向前运动，则在弹屏上向上滑动，则控制机器人本体向前运动，向下滑动则控制机器人本体向后运动，向左运动控制机器本体向右旋转等等，该弹屏上的操作可以根据用户需求进行多样化的设置。远程终端可以通过通信应用程序（app）与本地机器人进行通信，具体的，机器人终端控制器接收远程终端的控制指令，该控制指令是远程终端通过app发送给本地机器人终端控制器的。

步骤s102：根据触控指令控制机器人本体执行相应的动作。

具体的，机器人终端控制器根据上述触控指令来控制机器人本体进行运动。即用户在弹屏上作出相应的控制手势时，弹屏可以根据红外感应或者其他压力传感器将该手势轨迹传递给机器人终端屏幕，机器人终端屏幕将该轨迹进一步发送给机器人终端控制器，控制器经过编码解析生成相应的控制指令，从而控制机器人本体根据该控制指令执行相应的动作。或者，机器人终端控制器通过接收远程终端的通信数据，并对该通信数据进行解析，生成控制指令，从而控制机器人本体根据该控制指令执行相应的动作。

本实施例的机器人控制方法，机器人终端控制器通过获取触控指令，并根据该触控指令控制机器人本体执行相应的动作；其中，该触控指令包括机器人终端屏幕的弹屏触发指令或者远程终端的控制指令。该方法可以获取弹屏触发指令或远程终端的控制指令，来直接控制机器人本体执行相应的动作，降低生产成本，且便于操作，提高用户体验。

可选的，步骤s101中的获取触控指令包括：

通过接收对所述机器人终端屏幕的弹屏触发信号来获取弹屏触发指令；或者，通过接收远程终端发送的通信数据来获取控制指令。

具体的，获取触控指令的方法包括：机器人终端控制器可以通过接收对机器人终端屏幕的弹屏触发信号来获取弹屏触发指令；其中，弹屏触发信号可以是用户点击弹屏触发的信号。或者，机器人终端控制器通过接收远程终端发送的通信数据来获取控制指令。

可选的，所述触控指令为控制所述机器人本体运动的方向指令及对所述机器人本体的头部和底座进行调节的调节指令。

具体的，触控指令包括了对机器人本体的运动方向进行控制的指令，例如，控制机器人向前向后运动，向左向右旋转，以及对机器人本体的头部和底座进行调节的调节指令，例如，调节机器人本体上的头部摄像头的视角，调节机器人底座，通过机器人头部的镜头调节器观察机器人底座以对机器人底座进行调节。

图2为本发明提供的机器人控制方法实施例二的流程示意图；如图2所示，在上述实施例的基础上，所述通过接收对机器人终端屏幕的弹屏触发信号来获取弹屏触发指令包括：

步骤s201：接收对弹屏进行触摸的触摸轨迹。

具体的，用户点击机器人终端屏幕，出现弹屏后，在弹屏上进行触摸操作，例如，在弹屏上向上向下滑动等。通过触摸弹屏产生触摸轨迹，并将该触摸轨迹发送给机器人终端控制器。

步骤s202：对触摸轨迹进行识别得到弹屏触发信号。

具体的，机器人终端控制器接收到触摸轨迹后，内部的识别模块开始识别该轨迹，并得到弹屏触发信号。

步骤s202：对弹屏触发信号进行解析生成弹屏触发指令。

具体的，机器人终端控制器进一步对该弹屏触发信号进行解析，生成相应的弹屏触发指令，并根据该弹屏触发指令控制机器人本体进行相应的动作。

本实施例的机器人控制方法中，通过对弹屏触摸轨迹的识别解析，生成触发指令控制机器人本体执行相应的动作。该方法将用户对弹屏的触发操作转换为机器的内部指令，便于用户进行直观的操作，提高用户体验。

可选的，所述通过接收远程终端发送的通信数据来获取控制指令包括：

接收所述远程终端发送的通信数据，根据所述通信数据生成相应的控制指令。

本实施例中，通过接收远程终端发送的通信数据，根据该通信数据生成相应的控制指令控制机器人本体执行相应的动作。该方法使得本地机器人可以和远程终端进行通信，控制方法更为灵活，扩大了机器人的应用范围。

可选的，步骤s201中的触摸轨迹包括：向上向下轨迹，向左向右轨迹，对所述弹屏的顶部底端的单击和对所述弹屏任意位置的双击；

所述向上向下轨迹分别指示所述机器人本体前后运动；

所述向左向右轨迹分别指示所述机器人本体向左向右旋转及向左向右旋转的角度；

所述对所述弹屏的顶部底端的单击分别指示调节所述机器人本体的头部和底座；

所述对所述弹屏任意位置的双击指示隐藏所述弹屏。

具体的，用户对弹屏的触摸操作可以有向上向下滑动，从而产生向上向下运动的轨迹来指示机器人本体向前向后运动，其中，向上向下滑动的长短可以控制机器人本体向前向后运动的距离，也可以弹出设置框，来选择或者设置距离；也可以在弹屏上向左向右滑动，从而产生向左向右滑动的轨迹指示机器人本体向左向右旋转，同样的，向左向右滑动的程度可以控制旋转的角度，也可以弹出设置框，来选择或者设置旋转的角度；还可以对弹屏的顶部和底端进行单击操作，对顶部进行单击指示调节所述机器人本体的头部，调节机器人本体上的头部摄像头的视角；对底端进行单击指示调节机器人本体的底座，具体的，通过机器人头部的镜头调节器观察机器人底座，并调节该镜头调节器以对机器人底座进行调节；还可以对弹屏任意位置进行双击，来指示隐藏弹屏。

图3为本发明提供的控制器实施例一的结构示意图；如图3所示，所述控制器包括：

获取模块11，用于获取触控指令，所述触控指令包括：机器人终端屏幕的弹屏触发指令或者远程终端的控制指令；

控制模块12，用于根据所述触控指令控制机器人本体执行相应的动作。

本实施例提供的控制器是与实施例一所示的机器人控制方法对应的装置实施例，其结构和原理类似，此处不再赘述。

本实施例的控制器，通过获取触控指令，并根据该触控指令控制机器人本体执行相应的动作；其中，该触控指令包括机器人终端屏幕的弹屏触发指令或者远程终端的控制指令。该控制器可以获取弹屏触发指令或远程终端的控制指令，来直接控制机器人本体执行相应的动作，降低生产成本，且便于操作，提高用户体验。

图4为本发明提供的控制器实施例二的结构示意图；如图4所示，所述获取模块11包括：

第一获取单元111，用于通过接收对所述机器人终端屏幕的弹屏触发信号来获取弹屏触发指令；或者，

第二获取单元112，用于通过接收远程终端发送的通信数据来获取控制指令。

可选的，所述触控指令为控制所述机器人本体运动的方向指令及对所述机器本体的头部和底座进行调节的调节指令。

可选的，所述第一获取单元111具体用于：

接收对所述弹屏进行触摸的触摸轨迹；

对所述触摸轨迹进行识别得到弹屏触发信号；

对所述弹屏触发信号进行解析生成弹屏触发指令。

可选的，所述第二获取单元112具体用于：

接收所述远程终端发送的通信数据，根据所述通信数据生成相应的控制指令。

可选的，所述触摸轨迹包括：向上向下轨迹，向左向右轨迹，对所述弹屏的顶部底端的单击和对所述弹屏任意位置的双击；

所述向上向下轨迹分别指示所述机器人本体前后运动；

所述向左向右轨迹轨迹分别指示所述机器人本体向左向右旋转及向左向右旋转的角度；

所述对所述弹屏的顶部底端的单击分别指示调节所述机器人本体的头部和底座；

所述对所述弹屏任意位置的双击指示隐藏所述弹屏。

图5为本发明实施例提供的机器人的结构示意图；如图5所示，所述机器人包括：机器人本体，机器人终端、上述的控制器和远程终端；所述机器人本体和所述机器人终端连接，所述控制器设置于所述机器人终端上，所述远程终端通过远程应用程序（app）和所述机器人终端进行通信。

本实施例的机器人，该机器人可以通过机器人终端控制器获取触控指令来控制机器人本体执行相应的动作，且可以和远程终端通过远程应用程序（app）进行数据通信，并控制机器人本体进行操作。其中，机器人终端作为机器人的大脑，与机身本体为分体装置，可以节省开发机器人终端的开发周期和开发成本，选择常用的移动设备，如智能手机或苹果平板电脑（ipad）等。另外，如果需要更改机器人的使用功能，只需要对机器人终端的应用程序进行开发，无需更改机器人终端的整体程序，这使得机器人的程序选择和设置更为灵活。

以上对本发明所提供的一种支撑杆进行了详细介绍。本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以对本发明进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本发明权利要求的保护范围内。