无人飞行器的飞行辅助方法和装置与流程

本发明涉及无人飞行器，尤其涉及一种无人飞行器的飞行辅助方法和装置。

背景技术：

近年来，无人驾驶的飞行器(例如固定翼飞机，旋翼飞行器包括直升机)，机动车辆，潜艇或船只，以及卫星，空间站，或飞船等得到了广泛的应用，例如在侦测，搜救等领域。对于这些运动体的操纵通常由用户通过遥控装置来实现。

遥控飞行器，潜艇，或机动车辆可以携带载体，例如承载相机或照明灯的载体装置。举例来说，一种遥控飞机上可以载有相机进行航拍。

操控者在操作运动体，如无人飞行器的过程中，由于无人飞行器一般体型较小，在飞远的情况下(如四五百米)用肉眼很难看清楚，在这种情况下，操控者很难观察出无人飞行器的航向角度，就相当于盲飞，如果没有飞行的辅助手段，无人飞行器就很容易飞丢。另外，如果使用fpv(firstpersonview，第一人称视角)模式来飞的话，过分专注于显示屏，最后也可能导致弄不清楚无人飞行器当前的位置，导致迷失方向甚至飞丢，而且一边看fpv，一边注意无人飞行器的位置，则会让用户体验大打折扣。

技术实现要素：

本发明要解决的技术问题是一种无人飞行器的飞行辅助方法和装置，以帮助操控者掌握无人飞行器的当前的飞行位置和飞行状态，并能据此辅助控制无人飞行器的飞行。

本发明解决上述技术问题所采用的技术方案如下：

根据本发明的一个方面，提供的一种无人飞行器的飞行辅助方法包括：

获取观察位置信息、无人飞行器的位置信息和无人飞行器的飞行状态信息；根据无人飞行器的位置信息和观察位置信息得到无人飞行器相对于观察位置的位置信息；将无人飞行器的飞行状态信息和相对于观察位置的位置信息输出。

优选地，观察位置为操控者的位置和/或无人飞行器起飞的位置。

优选地，无人飞行器的位置信息和飞行状态信息通过设置在无人飞行器上的状态测量传感器获得；当观察位置为操控者的位置时，操控者的位置信息通过附加在操控者或在操控者所携带的物体上的传感器获得；当观察位置为无人飞行器起飞的位置时，无人飞行器起飞的位置通过设置在飞行器上的状态测量传感器获得。

优选地，将无人飞行器的飞行状态信息和相对于观察位置的位置信息输出包括：将无人飞行器的飞行状态信息和相对于观察位置的位置信息输出给移动终端或带显示功能的遥控器。

优选地，飞行状态信息包括无人飞行器的航向和/或无人飞行器的相对于地平面的高度信息。

优选地，将无人飞行器的飞行状态信息和相对于观察位置的位置信息输出包括：将无人飞行器相对于观察位置的位置信息和无人飞行器的航向通过图形的形式显示在移动终端或带显示功能的遥控器的显示屏上。

优选地，无人飞行器相对于观察位置的位置信息包括无人飞行器与观察位置之间的距离和无人飞行器相对于观察位置的角度。

优选地，该方法还包括：获取显示屏的屏幕基准线的方位角，并将图形相对显示屏的正视轴反向旋转所述方位角。

优选地，该方法还包括：判断显示屏的屏幕基准线的方位角与无人飞行器相对于观察位置的方位角的差值是否小于预定的阈值，且显示屏的高度角与无人飞行器相对于观察位置的高度角的差值也小于预定的阈值，如果是，则在屏幕上产生捕捉到目标提示信息。

优选地，所述预定的阈值为10度。

根据本发明的另一个方面，提供的一种无人飞行器的飞行辅助装置包括信息获取模块、信息处理模块和信息输出模块，其中：

信息获取模块，用于获取观察位置的位置信息、无人飞行器的位置信息和飞行状态信息，并将观察位置的位置信息和无人飞行器的位置信息传输给信息处理模块，将飞行状态信息传输给信息输出模块；

信息处理模块，用于根据无人飞行器的位置信息和观察位置信息得到无人飞行器相对于观察位置的位置信息；

信息输出模块，用于输出无人飞行器的飞行状态信息和无人飞行器相对于观察位置的位置信息。

优选地，观察位置为操控者的位置和/或无人飞行器起飞的位置。

优选地，飞行状态信息包括无人飞行器的航向和/或无人飞行器相对于地平面的高度信息。

优选地，信息输出模块具体用于：将无人飞行器的航向和无人飞行器相对于观察位置的位置信息通过图形的形式显示在移动终端或带显示功能的遥控器的显示屏上。

优选地，信息输出模块输出的无人飞行器相对于观察位置的位置信息包括无人飞行器与观察位置之间的距离和无人飞行器相对于观察位置的角度。

优选地，信息获取模块还包括方向获取单元，其中：方向获取单元，用于获取显示屏的屏幕基准线的方位角；信息处理模块，还用于将图形相对显示屏的正视轴反向旋转所述方位角。

优选地，信息处理模块，还用于判断显示屏的屏幕基准线的方位角与无人飞行器相对于观察位置的方位角的差值是否小于预定的阈值，且显示屏的高度角与无人飞行器相对于观察位置的高度角的差值也小于预定的阈值，如果是，则在屏幕上产生捕捉到目标提示信息。

优选地，预定的阈值为10度。

本发明提供的方法和装置，通过掌握无人飞行器的飞行位置和飞行状态，帮助操控者控制无人飞行器的飞行路径，避免了盲飞和飞丢，同时提高了操控者的飞行体验。

附图说明

图1为本发明实施例提供的一种无人飞行器的飞行辅助方法的流程图；

图2为本发明优选实施例提供的一种无人飞行器的飞行辅助方法的流程图；

图3为本发明优选实施例提供的一种显示屏东西方向水平放置的显示示意图；

图4为本发明优选实施例提供的一种显示屏南北方向水平放置的显示示意图；图5为本发明实施例提供的方位角示意图；

图6为本发明优选实施例提供的一种显示屏的屏幕基准线的方位角与无人飞行器相对于观察位置的方位角一致时的示意图；

图7本发明优选实施例提供的一种显示屏的正视轴正对无人飞行器的示意图；

图8为本发明实施例提供的无人飞行器的高度角的示意图；

图9为本发明实施例提供的显示屏的高度角的示意图；

图10为本发明优选实施例提供的一种无人飞行器的飞行辅助装置的结构示意图。

具体实施方式

为了使本发明所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚、明白，以下结合附图和实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

如图1所示为本发明实施例提供的一种无人飞行器的飞行辅助方法的流程图，该方法包括：

s102、获取观察位置信息、无人飞行器的位置信息和无人飞行器的飞行状态信息。

其中，无人飞行器的位置信息和飞行状态信息通过设置在无人飞行器上的状态测量传感器获得；飞行位置信息包括飞行位置的经度和纬度，飞行状态包括俯仰、横滚和航向，还可以包括无人飞行器的相对于地平面的高度信息。

观察位置可以是操控者的位置和无人飞行器起飞的位置，也可以是操控者的位置和无人飞行器起飞的位置中的任意一个。当观察位置为操控者的位置时，操控者的位置信息通过附加在操控者或在操控者所携带的物体上的传感器获得；当观察位置为无人飞行器起飞的位置时，无人飞行器起飞的位置通过设置在飞行器上的状态测量传感器获得。无人飞行器起飞点的位置信息是无人飞行器在上电后，第一次搜索到足够多的定位卫星时所记录的位置信息。

操控者可以根据需要选择操控者的位置或无人飞行器起飞的位置作为观察位置，此时需要选择模块。也可以最初就设定好观察位置，不由操控者选择。

本步骤中可以先与无人飞行器建立wi-fi(无线保真)网络进行点对点通信，通过无线网络从无人飞行器获取无人飞行器位置信息和飞行状态信息，当然，也可以通过2g网络、3g、4g以及未来的5g网络进行通信。

s104、根据无人飞行器的位置信息和观察位置信息得到无人飞行器相对于观察位置的位置信息。

具体来说，根据无人飞行器的位置信息和观察位置信息计算无人飞行器与观察位置之间的距离和无人飞行器相对于观察位置的角度，确定无人飞行器相对于观察位置的位置信息。

s106、输出无人飞行器的飞行状态信息和相对于观察位置的位置信息。

作为本实施例的一种优选的方案，本实施例中可以将无人飞行器的飞行状态信息和相对于观察位置的位置信息输出给移动终端或带显示功能的遥控器。

作为本实施例的另一种优选的方案，将无人飞行器的航向、无人飞行器与观察位置之间的距离和无人飞行器相对于观察位置的角度通过图形的形式显示在移动终端或带显示功能的遥控器的显示屏上，其中，无人飞行器相对于观察位置的角度包括相对于观察位置方位角和相对于观察位置的高度角，图形可以是平面图形，也可以是立体图形。请参阅图3和图4，显示的图形中箭头的位置表示无人飞行器所在位置，箭头的指向表示是无人飞行器的航向，圆心表示观察位置所在位置，箭头与圆心的连线表示无人飞行器的位置与观察位置的连线在地平面上的投影，连线与地平面正北方的夹角a表示无人飞行器相对于观察位置的方位角，以观察位置为圆心的几个圆圈，从里到外表示无人飞行器距离观察位置的距离从近到远(比如相邻的圆圈之间的半径差为50米)，其中虚线圆圈范围内表示飞行的安全距离，当无人飞行器在安全距离之外时，除了图形显示超出范围，还可以通过语音或文字提醒操控者，操控者可以通过控制无人飞行器的路径将其控制在安全范围内飞行，从而避免盲飞和飞丢(如图3中所示的情况，操控者只需要往左下方打杆，就能让无人飞行器飞回来)。

如图2所示为本发明优选实施例提供的一种无人飞行器的飞行辅助方法的流程图，该方法包括：

s202、获取观察位置信息、无人飞行器的位置信息和无人飞行器的飞行状态信息；

s204、根据无人飞行器的位置信息和观察位置信息得到无人飞行器相对于观察位置的距离和角度；

s206、将无人飞行器相对于观察位置的距离、角度和航向以图形的方式显示在显示屏上；

s208、获取显示屏的屏幕基准线的方位角，并将图形相对于显示屏的正视轴反向旋转所述方位角。

其中，显示屏的屏幕基准线是指与显示屏的一边平行的参考线，可以是显示屏上下边中点的连线，上边和下边是指当显示的图形为正向，且屏幕基准线是正向向上来说的(如图3和图4中所示)。显示屏的屏幕基准线的方位角是指屏幕基准线在地平面的投影与正北方向的夹角(如图5所示的b角)。显示屏的正视轴是指垂直于显示屏的轴，也可以认为是人眼看显示屏时，是以垂直于显示屏的角度来观察显示屏的(如图7所示)。

具体来说，当移动终端或带显示功能的遥控器的显示屏水平放置时，可以通过磁力计来实现，以磁力计的指向作为基准，获取显示屏的屏幕基准线在水平方向相对于正北方向旋转的方位角。并通过将图形相对于显示屏的正视轴反向旋转所述方位角，使得显示屏上显示的无人飞行器的相对位置和航向保持以地平面为参考，与显示屏的水平放置方向无关。这里，屏幕基准线的方位角实际就是指屏幕基准线与正北方向的夹角，请参阅图3和图4，磁力计可以通过指南针实现，比如根据指南针的指向作为基准，来确定无人飞行器在显示屏上实时显示的位置，确保只要无人飞行器的位置和航向没有改变，无论操控者拿着移动终端或带显示功能的遥控器在水平放置方向上如何旋转改变角度，只要根据显示屏的屏幕基准线的方位角实时相对于显示屏的正视轴反向旋转显示的图形，就能保证显示屏上箭头和圆心的连线相对于地平面的角度保持不变，即图3和图4中的无人飞行器相对于观察位置的方位角a保持不变，而且箭头的指向相对于地平面的角度也保持不变。如果没有指南针功能，则无法做到该角度a保持不变，但可以保证当显示屏东西方向水平放置时(如图3所示)，箭头与圆心能够反映无人飞行器与移动终端或带显示功能的遥控器的实际相对位置。

当移动终端或带显示功能的遥控器的显示屏非水平放置时，可以通过磁力计与加速度计来获取显示屏的屏幕基准线的方位角，这里显示屏的屏幕基准线的方位角是指屏幕基准线在地平面的投影与正北方向的夹角。比如可以使用磁力计与加速度计计算出显示屏相对大地的姿态rbg，通过无人飞行器的位置与当前显示屏位置求差得向量pg，在显示屏上显示的向量方向为：向量(pb＝rbg*pg)的x,y坐标，从而得到显示屏的屏幕基准线在地平面的投影相对于正北方向旋转的方位角。然后将显示的图形相对于显示屏的正视轴反向旋转所述方位角，以使得显示屏上显示无人飞行器的相对位置和航向角保持以地平面为参考，与移动终端或带显示功能的遥控器的显示屏的水平放置方向或垂直放置方向无关。

需要说明的是，本步骤不适用当显示屏垂直放置时的特殊情况。

s210、计算显示屏的屏幕基准线的方位角、高度角分别与无人飞行器相对于观察位置的方位角、高度角的差值。

s212、判断显示屏的屏幕基准线的方位角与无人飞行器相对于观察位置的方位角的差值是否小于预定的阈值，且显示屏的高度角与无人飞行器相对于观察位置的高度角的差值也小于预定的阈值，如果是，执行步骤s214，否则返回步骤s208。

s214、在显示屏上产生捕捉到目标提示信息。

其中，显示屏的屏幕基准线是指与显示屏的一边平行的参考线，可以是显示屏上下边中点的连线，上边和下边是指当显示的图形为正向，且屏幕基准线是正向向上来说的(如图3和图4中所示)。显示屏的屏幕基准线的方位角是指屏幕基准线在地平面的投影与正北方向的夹角(如图5所示的b角)。显示屏的高度角是指显示屏正视轴与地平面的夹角(如图9所示的rb角)，无人飞行器相对于观察位置的方位角是指无人飞行器与观察位置的连线在地平面的投影与地平面正北方向的夹角(如图3、图4和图5的a角)，无人飞行器的高度角是指无人飞行器与观察位置的连线与地平面的夹角(如图8所示的ra角)，预定的阈值为10度。

举例来说，存在关系式：vv2＝[v2xv2yv2z]^t＝rgb*([001]^t)

其中，v2＝vv2的前两个坐标，v1＝[x2-x1，y2-y1]^t，v1表示把向量竖起来，v2是显示屏的z轴在世界坐标系的表示，取前两个数表示在x，y方向投影，x1，y1是显示屏的坐标，x2，y2是无人飞行器的坐标，t是转置，rgb是显示屏姿态矩阵，当v2与v1的角度差小于某阈值，表示显示屏对到无人飞行器的位置。

请参阅图6，当移动终端或带显示功能的遥控器的显示屏水平放置时，操控者可以拿着显示屏在水平方向上跟着箭头旋转寻找无人飞行器，当显示屏跟着箭头旋转到显示屏的屏幕基准线的方位角和无人飞行器相对于观察位置的方位角一致时(即a角度)，此时，箭头应位于显示屏的正上方。请参阅图7，当操控者在图6显示屏的屏幕基准线的方位角和无人飞行器相对于观察位置的方位角一致的基础上，拿着显示屏在垂直方向旋转到显示屏的高度角和无人飞行器相对于观察位置的高度角一致时，此时非水平放置的显示屏的正视轴指向为无人飞行器的位置，屏幕上产生捕捉到目标提示信息，可以通过箭头消失或者箭头的颜色变化来提示捕捉到目标，提高了操控者的飞行体验。

而在实际应用中，在显示屏的正视轴趋近于对准无人飞行器的情况下(角度差小于预定的阈值)，我们也可以认为指到了无人飞行器。可以这么理解，以图7中的圆心为一个立锥体的顶点，圆心到无人飞行器的连线为立锥体的中心轴线，预定的阈值为立锥体的顶角，这样，当操控者举着显示屏跟着箭头的方向旋转到无人飞行器的位置落在立锥体的空间范围内，则可以提示显示屏正对到了无人飞行器，此时，显示屏的屏幕基准线的方位角与无人飞行器相对于观察位置的方位角趋于一致，显示屏的高度角与无人飞行器相对于观察位置的高度角趋于一致，显示屏的正视轴趋于指向为无人飞行器的位置，也在屏幕上产生捕捉到目标提示信息，该提示信息可以是箭头消失或者箭头的颜色变化，提高了操控者的飞行体验。

当然，本方法中还可以将无人飞行器的位置信息和飞行姿态信息通过语音或者屏幕文字的方式告知操控者，比如无人飞行器在操控者的哪个方向的多少度、无人飞行器距离操控者有多少米、无人飞行器的高度角是多少等等，举例来说，语音播报“无人飞行器在您的东北方30度，请抬头50度即可看到无人飞行器”，从而更好的提高了操控者的飞行体验。

通过本实施例提供的方法，操控者根据显示屏上显示的无人飞行器的位置和航向，就能轻松地了解到无人飞行器所在的位置，并据此控制无人飞行器的飞行路径，眼睛不需要离开显示屏就能够对无人飞行器进行自如的操控，提高了操控者的飞行体验。

如图10所示为本发明优选实施例提供的一种无人飞行器的飞行辅助装置的结构示意图，该装置包括信息获取模块10、信息处理模块20和信息输出模块30，其中：

信息获取模块10，用于获取观察位置的位置信息、无人飞行器的位置信息和飞行状态信息；

具体来说，信息获取模块10进一步包括：观察位置信息获取模块101和飞行位置和状态获取模块102，其中：

观察位置信息获取模块101，用于获取观察位置的位置信息，观察位置为操控者的位置和/或无人飞行器起飞的位置。因为本飞行辅助装置是嵌入手持装置的，所以操控者位置与本飞行辅助装置的位置信息是同一个信息，可以通过本飞行辅助装置的位置信息来实现，也可以通过附加在操控者或在操控者所携带的物体上的传感器获得。当本飞行辅助装置包括gps模块时，观察位置信息获取模块101通过gps模块获取本飞行辅助装置的gps坐标作为操控者的位置信息。当本飞行辅助装置没有包括gps功能时，观察位置信息获取模块101获取无人飞行器起飞点的位置信息，其中，飞行起点gps坐标是无人飞行器在上电后，第一次搜索到足够多的gps卫星时所记录的gps坐标。

飞行位置和状态获取模块102用于从无人飞行器获取当前的飞行位置信息和飞行状态信息，其中，飞行位置信息包括飞行位置的经度和纬度。飞行状态信息包括无人飞行器的俯仰、横滚和航向，还可以包括无人飞行器的相对于地平面的高度信息。飞行位置信息和飞行状态信息可以通过无线网络来获取，无线网络包括但不限于wi-fi网络，当然，也通过其他网络进行通信，比如2g\3g\4g以及未来的5g，只要无人飞行器和本飞行辅助装置都支持这些通信协议即可进行通信。

信息处理模块20，用于根据无人飞行器的位置信息和观察位置信息得到无人飞行器相对于观察位置的位置信息，并传送给信息输出模块30；

具体来说，信息处理模块20用于根据无人飞行器的位置信息和观察位置信息计算无人飞行器与观察位置之间的距离和无人飞行器相对于观察位置的角度，确定无人飞行器相对于观察位置的位置信息。

信息输出模块30，用于输出无人飞行器的飞行状态信息和无人飞行器相对于观察位置的位置信息。

其中，信息输出模块30输出的无人飞行器相对于观察位置的位置信息包括无人飞行器与观察位置之间的距离和无人飞行器相对于观察位置的角度。

作为本实施例的一种优选的方案，信息输出模块30通过移动终端或带显示功能的遥控器的显示屏以图形的方式输出无人飞行器的飞行状态信息和无人飞行器相对于观察位置的位置信息(请参阅图3和图4)。

作为本实施例的另一种优选的方案，信息获取模块10还包括方向获取单元103，用于获取显示屏的屏幕基准线的方位角。信息处理模块20还用于将显示的图形相对显示屏的正视轴反向旋转所述方位角，以使得显示屏上显示无人飞行器的相对位置和航向角保持以地平面为参考，与显示屏的水平放置方向无关。其中，显示屏的屏幕基准线是指与显示屏的一边平行的参考线，可以是显示屏上下边中点的连线，上边和下边是指当显示的图形为正向，且屏幕基准线是正向向上来说的(如图3和图4中所示)。显示屏的屏幕基准线的方位角是指屏幕基准线在地平面的投影与正北方向的夹角(如图5所示的b角)。显示屏的正视轴是指垂直于显示屏的轴，也可以认为是人眼看显示屏时，是以垂直于显示屏的角度来观察显示屏的(如图7所示)。

具体来说，当显示屏水平方向放置时，方向获取单元103可以通过磁力计来实现，即通过磁力计的指向作为基准，获取显示屏的屏幕基准线在水平方向相对于正北方向旋转的方位角。信息处理模块20将显示的图形相对于显示屏的正视轴反向旋转所述方位角。请参阅图3和图4，磁力计可以通过指南针实现，根据指南针的指向作为基准来确定无人飞行器在显示屏上实时显示的位置，确保只要无人飞行器的位置和航向没有改变，无论移动终端或带显示功能的遥控器在水平方向上如何改变角度，保证显示屏上箭头和圆心的连线相对于地平面的角度保持不变(即图3和图4中的无人飞行器相对于观察位置的方位角a保持不变)。

当显示屏非水平方向放置时，方向获取单元103可以通过磁力计和加速计来实现，比如可以使用磁力计与加速度计计算出显示屏相对大地的姿态rbg，通过无人飞行器的位置与当前显示屏位置求差得向量pg，在显示屏上显示的向量方向为：向量(pb＝rbg*pg)的x，y坐标，从而得到显示屏的屏幕基准线在地平面的投影相对于正北方向旋转的方位角。以使得显示屏上显示无人飞行器的相对位置和航向角保持以地平面为参考，与移动终端或带显示功能的遥控器的显示屏的水平放置方向或垂直放置方向无关。

需要说明的是，本优选的方案不适用当显示屏垂直放置时的特殊情况。

作为本实施例的再一种优选的方案，信息处理模块20，还用于判断显示屏的屏幕基准线的方位角与无人飞行器相对于观察位置的方位角的差值是否小于预定的阈值，且显示屏的高度角与无人飞行器相对于观察位置的高度角的差值也小于预定的阈值，如果是，则在屏幕上产生捕捉到目标提示信息。其中，显示屏的屏幕基准线是指与显示屏的一边平行的参考线，可以是显示屏上下边中点的连线，上边和下边是指当显示的图形为正向，且屏幕基准线是正向向上来说的(如图3和图4中所示)。显示屏的屏幕基准线的方位角是指屏幕基准线在地平面的投影与正北方向的夹角(如图5所示的b角)。显示屏的高度角是指显示屏正视轴与地平面的夹角(如图9所示的rb角)，无人飞行器相对于观察位置的方位角是指无人飞行器与观察位置的连线在地平面的投影与地平面正北方向的夹角(如图3、图4和图5的a角)，无人飞行器的高度角是指无人飞行器与观察位置的连线与地平面的夹角(如图8所示的ra角)，预定的阈值为10度。

请参阅图7，操控者可以拿着移动终端或带显示功能的遥控器跟着屏幕上显示的箭头的方向旋转寻找无人飞行器，当显示屏跟着箭头旋转到显示屏的屏幕基准线的方位角和无人飞行器相对于观察位置的方位角一致，且显示屏的高度角和无人飞行器相对于观察位置的高度角一致时，此时非水平放置的显示屏的正视轴指向为无人飞行器的位置，在屏幕上产生捕捉到目标提示信息。而在实际应用中，在显示屏的正视轴趋近于对准无人飞行器的情况下(角度差小于预定的阈值)，我们也可以认为指到了无人飞行器。在屏幕上产生捕捉到目标提示信息，提高了操控者的飞行体验。

当然，移动终端或带显示功能的遥控器还可以包括语音模块，用于语音提示无人飞行器的位置信息和飞行姿态信息，包括无人飞行器在操控者的哪个方向的多少度、无人飞行器距离操控者有多少米、无人飞行器的高度角是多少等等，举例来说，语音播报“无人飞行器在您的东北方30度，请抬头50度即可看到无人飞行器”，从而更好的提高了操控者的飞行体验。

需要说明的是，上述无人飞行器的飞行辅助方法的各种技术方案，在本无人飞行器的飞行辅助装置中同样适用，详细内容不再重述。

本发明实施例提供的无人飞行器的飞行辅助方法和装置，通过掌握无人飞行器的飞行位置和飞行状态，帮助操控者控制无人飞行器的飞行路径，避免了盲飞和飞丢，同时提高了操控者的飞行体验。

以上参照附图说明了本发明的优选实施例，并非因此局限本发明的权利范围。本领域技术人员不脱离本发明的范围和实质，可以有多种变型方案实现本发明，比如作为一个实施例的特征可用于另一实施例而得到又一实施例。凡在运用本发明的技术构思之内所作的任何修改、等同替换和改进，均应在本发明的权利范围之内。