本实用新型涉及光伏清扫机器人技术领域，尤其涉及一种光伏清扫机器人一体化控制器，降低了产品成本和产品尺寸，提升了产品可靠性，接线方便。
背景技术：
作为光伏清扫机器人的核心控制单元，其设计优劣极大影响机器人清扫效果、使用寿命、环境适应能力和产品性价比。
目前，市场上光伏清扫机器人普遍采用离散控制方案，即主控制器、电源管理、通信单元、驱动单元、特定传感单元、接线端子和适配设计的防护盒，他们之间是分立的，各功能单元之间接线多、布线复杂、占位面积大且生产时需要花费更多的人力，成本较高；在性能上，电机驱动单元的离散设计，对于较为复杂的机器人运行轨道(爬坡、越障等)，没法适配先进的运动控制算法，浪费了更多的电能。
技术实现要素：
本专利申请提供了一种光伏清扫机器人一体化控制器，降低了产品成本和产品尺寸，提升了产品可靠性，接线方便。
为了实现上述目的，采用以下技术方案：本实用新型包括：主控制器、驱动控制器、电源管理控制器，所述电源管理控制器与主控制器、驱动控制器连接，用于对主控制器、驱动控制器的供电；所述主控制器输入端与外部传感器单元连接，用于接收机器人状态信息；所述主控制器还与驱动控制器连接，驱动控制器根据主控制器的信息控制机器人工作并将信息反馈于主控制器。
所述主控制器包括：主控CPU，与主控CPU连接的数据总线、I/O接口、大容量非易失存储器单元(FLASH和MicroSD)；其中，外部传感器单元通过I/O接口与主控CPU实现信息传输，驱动控制器通过数据总线实现与CPU的连接，而大容量非易失存储器单元用于存储信息以及程序。
所述驱动控制器包括：CPU，与CPU连接的485数据总线、直流无刷电机驱动单元和步进电机驱动单元，CPU通过485数据总线实现与主控制器的连接，且通过485数据总线MODBUSRTU协议控制驱动器动作。
所述电源管理控制器包括：太阳能电板、太阳能控制器(MPPT)、锂电池，太阳能控制器(MPPT)输入端与太阳能电板电连接、输出端与锂电池连接，太阳能电板将太阳能转换为电能并对锂电池进行实时充电。
优选的，所述主控制器还包括：LORA通信单元、GPRS通信单元，实现数据的无线传输。
优选的，主控制器中的数据总线包括232数据总线和485数据总线，利用232数据总线实现与用户设备的通信连接，利用485数据总线实现与驱动控制器的通信连接。
优选的，主控制器还包括DC-DC转换器，该转换器与锂电池实现电连接，实现电压值的转换。
本实用新型的有益效果：本专利申请通过一体通信驱动控制模式，适配合理的运动控制算法，节省了电能，减少了控制器体积；主控制器将LORA通信和GPRS通信集成在一起，节省了体积，减少了成本，减少了接线。
附图说明
图1为本实用新型的系统原理图。
具体实施方式
由图1所示可知，本实用新型包括：主控制器、驱动控制器、电源管理控制器，所述电源管理控制器与主控制器、驱动控制器连接，用于对主控制器、驱动控制器的供电；所述主控制器输入端与外部传感器单元连接，用于接收机器人状态信息；所述主控制器还与驱动控制器连接，驱动控制器根据主控制器的信息控制机器人工作并将信息反馈于主控制器。
所述主控制器包括：主控CPU，与主控CPU连接的数据总线、I/O接口、大容量非易失存储器单元(FLASH和MicroSD)；其中，外部传感器单元通过I/O接口与主控CPU实现信息传输，驱动控制器通过数据总线实现与CPU的连接，而大容量非易失存储器单元用于存储信息以及程序。
所述驱动控制器包括：CPU，与CPU连接的485数据总线、直流无刷电机驱动单元和步进电机驱动单元，CPU通过485数据总线实现与主控制器的连接，且通过485数据总线MODBUS RTU协议控制驱动器动作。
所述电源管理控制器包括：太阳能电板、太阳能控制器(MPPT)、锂电池，太阳能控制器(MPPT)输入端与太阳能电板电连接、输出端与锂电池连接，太阳能电板将太阳能转换为电能并对锂电池进行实时充电。
优选的，所述主控制器还包括：LORA通信单元、GPRS通信单元，实现数据的无线传输。
优选的，主控制器中的数据总线包括232数据总线和485数据总线，利用232数据总线实现与用户设备的通信连接，利用485数据总线实现与驱动控制器的通信连接。
优选的，主控制器还包括DC-DC转换器，该转换器与锂电池实现电连接，实现电压值的转换。
本专利申请中的主控CPU以及CPU不限于市场上的某种型号，且各类CPU与数据总线、I/O引脚功能都属于现有技术，并不做冗余介绍。CPU为STM32F407ZET6。
采用上述控制系统实现以下基本控制流程是：主控制器上电时，通过I/O接口读取传感器数据并判定当前机器人位置和清扫部件高度是否到位，若不到位，首先主控制器通过RS485发送控制指令给驱动控制器调整清扫部件到设定高度，控制机器人运行到距离导轨较近的一端作为初始位置，此时，控制器开始正式工作，按设定的初始方向、运行曲线和目标运行速度运行，驱动控制器自行根据运行轨道路况，自适应调整五个直流无刷和两个步进电机驱动参数，调整运行速度、功率输出、清扫部件高度，运行到太阳能板结构一端检测到位后，根据设定清扫次数反向清扫直至结束。
利用LORA通信单元和GPRS通信单元实现本地控制和远程控制两种方式。
上述实施例仅例示性说明本专利申请的原理及其功效，而非用于限制本专利申请。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本专利申请的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，举凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本专利申请所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本专利请的权利要求所涵盖。