1.一种搬运设备的控制方法，其特征在于，所述方法包括：
当检测到搬运设备的运行方向上存在至少一个障碍物时，确定所述至少一个障碍物中的目标障碍物与第一避障检测区域和第二避障检测区域之间的位置关系，其中，所述第一避障检测区域和所述第二避障检测区域在所述搬运设备的运行方向上，所述第二避障检测区域在所述第一避障检测区域的外侧；
基于所述位置关系确定所述搬运设备的避障参数。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述避障参数包括所述搬运设备的停止位置与所述目标障碍物之间的避障距离；所述基于所述位置关系确定所述搬运设备的避障参数，包括：
当所述位置关系为所述目标障碍物在所述第一避障检测区域内，确定所述搬运设备的停止位置与所述目标障碍物之间的第一避障距离；或
当所述位置关系为所述目标障碍物在所述第二避障检测区域内，确定所述搬运设备的停止位置与所述目标障碍物之间的第二避障距离；
其中，所述第一避障距离大于所述第二避障距离。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取所述至少一个障碍物中每个障碍物与所述搬运设备之间的距离；
根据各障碍物与所述搬运设备之间的距离，从所述至少一个障碍物中确定所述目标障碍物。
4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
根据所述避障参数确定所述搬运设备的行驶参数，所述行驶参数包括行驶速度曲线和/或减速度。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述避障参数包括所述搬运设备的停止位置与所述目标障碍物之间的避障距离，所述根据所述避障参数确定所述搬运设备的行驶参数，包括：
根据所述搬运设备与所述目标障碍物之间的距离与所述避障距离，确定所述搬运设备距离所述停止位置的减速距离；
获取所述搬运设备的当前速度、当前加速度以及最大加速度；
根据所述减速距离、所述当前速度、所述当前加速度以及所述最大加速度，通过s形速度规划算法确定所述搬运设备的行驶速度曲线。
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述避障参数包括所述搬运设备的停止位置与所述目标障碍物之间的避障距离，所述根据所述避障参数确定所述搬运设备的行驶参数，包括：
根据所述搬运设备与所述目标障碍物之间的距离与所述避障距离，确定所述搬运设备距离所述停止位置的减速距离；
获取所述搬运设备的当前速度；
根据所述当前速度以及所述减速距离，确定所述减速度。
7.根据权利要求5或6所述的方法，其特征在于，还包括：
实时获取所述目标障碍物的位置信息，并根据所述目标障碍物的位置信息判断所述避障参数是否发生变更；
当所述避障参数变更时，根据变更后的避障参数确定所述搬运设备的行驶参数。
8.根据权利要求1-7任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
当所述至少一个障碍物满足第一预设条件时，确定所述搬运设备的运行方向上不存在目标障碍物，并控制所述搬运设备正常行驶。
9.根据权利要求1-7任一项所述的方法，其特征在于，所述第二避障检测区域沿所述搬运设备的运行方向设置，位于所述第一避障检测区域的两侧。
10.根据权利要求1-9任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述位置关系确定所述搬运设备的避障参数，包括：
获取所述目标障碍物与目标位置之间的目标距离，所述目标位置位于所述第一避障检测区域内或所述第二避障检测区域内，所述目标位置为所述搬运设备要到达的位置；
根据所述目标距离确定所述搬运设备的避障参数。
11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述避障参数包括所述搬运设备的停止位置与所述目标障碍物之间的避障距离，所述避障距离大于所述目标距离。
12.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
当所述目标障碍物与所述目标位置之间的目标距离满足第二预设条件时，确定所述目标障碍物为非障碍物，并控制所述搬运设备正常行驶。
13.一种搬运设备的控制装置，其特征在于，所述装置包括：
位置关系确定模块，用于当检测到搬运设备的运行方向上存在至少一个障碍物时，确定所述至少一个障碍物中的目标障碍物与第一避障检测区域和第二避障检测区域之间的位置关系，其中，所述第一避障检测区域和所述第二避障检测区域在所述搬运设备的运行方向上，所述第二避障检测区域在所述第一避障检测区域的外侧；
避障参数确定模块，用于基于所述位置关系确定所述搬运设备的避障参数。
14.一种搬运设备，其特征在于，包括处理器以及存储器，所述存储器存储有计算机可读取指令，当所述计算机可读取指令由所述处理器执行时，运行如权利要求1-12任一项所述的方法。
15.一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时运行如权利要求1-12任一项所述的方法。