搬运设备的控制方法、装置、搬运设备及存储介质与流程

本申请涉及避障技术领域，具体而言，涉及一种搬运设备的控制方法、装置、搬运设备及存储介质。

背景技术：

目前如智能机器人、自动导引运输车(automatedguidedvehicle，agv)等具有搬运功能的设备大量应用在物流仓储等领域，特别是agv，能够按照规定的导引路线行驶，具有安全保护以及各种移载功能。

目前，一些搬运设备可具有自主导航技术，如agv可自主执行一部分搬运、牵引货物的任务，在搬运设备自主导航执行任务时，为了确保搬运设备的通行安全，对于障碍物的探测与防碰撞是重要的一环。

目前搬运设备防撞策略的处理方式一般是探测在一定距离内有障碍物时，进行相应的减速处理，但是这种方式可能使得搬运设备在距离障碍物较远的距离即减速或停止，影响搬运设备的运行效率。

技术实现要素：

本申请实施例的目的在于提供一种搬运设备的控制方法、装置、搬运设备及存储介质，用以改善现有技术中的避障处理方式影响agv的运行效率的问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种搬运设备的控制方法，所述方法包括：当检测到搬运设备的运行方向上存在至少一个障碍物时，确定所述至少一个障碍物中的目标障碍物与第一避障检测区域和第二避障检测区域之间的位置关系，其中，所述第一避障检测区域和所述第二避障检测区域在所述搬运设备的运行方向上，所述第二避障检测区域在所述第一避障检测区域的外侧；基于所述位置关系确定所述搬运设备的避障参数。

在上述实现过程中，通过确定搬运设备通行前方不同的避障检测区域，根据障碍物与两个避障检测区域之间的位置关系来确定搬运设备的避障参数，从而可更加合理规划搬运设备的避障参数，使得搬运设备可以在距离障碍物前的合理位置处停止前进，在确保搬运的运行安全的同时也提高了搬运设备的运行效率。

可选地，所述避障参数包括所述搬运设备的停止位置与所述目标障碍物之间的避障距离；所述基于所述位置关系确定所述搬运设备的避障参数，包括：

当所述位置关系为所述目标障碍物在所述第一避障检测区域内，确定所述搬运设备的停止位置与所述目标障碍物之间的第一避障距离；

或，当所述位置关系为所述目标障碍物在所述第二避障检测区域内，确定所述搬运设备的停止位置与所述目标障碍物之间的第二避障距离；

其中，所述第一避障距离大于所述第二避障距离。

在上述实现过程中，由于第二避障检测区域内的障碍物相比于第一避障检测区域内的障碍物对搬运设备的安全威胁更小，所以，当障碍物在第一避障检测区域时，其避障距离大于障碍物在第二避障检测区域时的避障距离，这样障碍物在第一避障检测区域内时搬运设备可以在距离障碍物较远处停止，而障碍物在第二避障检测区域时搬运设备可以在距离障碍物较近的地方停止，从而基于避障检测区域的不同而选择不同的避障距离，提高了搬运设备的运行效率。

可选地，所述方法还包括：

获取所述至少一个障碍物中每个障碍物与所述搬运设备之间的距离；

根据各障碍物与所述搬运设备之间的距离，从所述至少一个障碍物中确定所述目标障碍物。

在上述实现过程中，在障碍物有多个时，根据距离确定出一个作为参考的目标障碍物，这样可以目标障碍物为参考来规划避障参数，以确保搬运设备不会与任何一个障碍物相撞。

可选地，所述方法还包括：

根据所述避障参数确定所述搬运设备的行驶参数，所述行驶参数包括行驶速度曲线和/或减速度。如此可更好地规划搬运设备的行驶参数，以提高搬运设备的运行效率。

可选地，所述避障参数包括所述搬运设备的停止位置与所述目标障碍物之间的避障距离，所述根据所述避障参数确定所述搬运设备的行驶参数，包括：

根据所述搬运设备与所述目标障碍物之间的距离与所述避障距离，确定所述搬运设备距离所述停止位置的减速距离；

获取所述搬运设备的当前速度、当前加速度以及最大加速度；

根据所述减速距离、所述当前速度、所述当前加速度以及所述最大加速度，通过s形速度规划算法确定所述搬运设备的行驶速度曲线。

在上述实现过程中，通过获取搬运设备的减速距离、当前速度、当前加速度以及最大加速度，进而可通过s形速度规划算法来更好的规划搬运设备的行驶速度曲线，使得搬运设备在减速距离内按照合理的速度行驶，提高搬运设备的运行效率。

可选地，所述避障参数包括所述搬运设备的停止位置与所述目标障碍物之间的避障距离，所述根据所述避障参数确定所述搬运设备的行驶参数，包括：

根据所述搬运设备与所述目标障碍物之间的距离与所述避障距离，确定所述搬运设备距离所述停止位置的减速距离；

获取所述搬运设备的当前速度；

根据所述当前速度以及所述减速距离，确定所述减速度。

在上述实现过程中，通过根据减速距离以及当前速度确定搬运设备的减速度，从而可合理规划搬运设备的行驶速度。

可选地，还包括：

实时获取所述目标障碍物的位置信息，并根据所述目标障碍物的位置信息判断所述避障参数是否发生变更；

当所述避障参数变更时，根据变更后的避障参数确定所述搬运设备的行驶参数。

在上述实现过程中，根据目标障碍物的位置信息来实时判断避障参数是否发生变更，以及时更新搬运设备的行驶参数，使得确保避障即使出现误报的情况也不会导致搬运设备停止不运行的情况，在提升了避障精度的同时也确保了避障安全。

可选地，所述方法还包括：

当所述至少一个障碍物满足第一预设条件时，确定所述搬运设备的运行方向上不存在目标障碍物，并控制所述搬运设备正常行驶。使得搬运设备无需停止而是继续前进，从而确保搬运设备的有效运行。

可选地，所述第二避障检测区域沿所述搬运设备的运行方向设置，位于所述第一避障检测区域的两侧。此可便于划分不同危险程度的避障检测区域。

可选地，所述根据所述位置关系确定所述搬运设备的避障参数，包括：

获取所述目标障碍物与目标位置之间的目标距离，所述目标位置位于所述第一避障检测区域内或所述第二避障检测区域内，所述目标位置为所述搬运设备要到达的位置；

根据所述目标距离确定所述搬运设备的避障参数。

在上述实现过程中，通过获取目标障碍物与目标位置之间的目标距离来确定搬运设备的避障参数，以避免搬运设备在运行到目标位置之前就与障碍物相撞的情况。

可选地，所述避障参数包括所述搬运设备的停止位置与所述目标障碍物之间的避障距离，所述避障距离大于所述目标距离。如此可使得搬运设备在到达目标位置前就停车，以避免与障碍物相撞。

可选地，所述方法还包括：

当所述目标障碍物与所述目标位置之间的目标距离满足第二预设条件时，确定所述目标障碍物为非障碍物，并控制所述搬运设备正常行驶。使得搬运设备可以在到达目标位置之前继续行驶，无需停止，从而确保搬运设备的有效运行。

第二方面，本申请实施例提供了一种搬运设备的控制装置，所述装置包括：

位置关系确定模块，用于当检测到搬运设备的运行方向上存在至少一个障碍物时，确定所述至少一个障碍物中的目标障碍物与第一避障检测区域和第二避障检测区域之间的位置关系，其中，所述第一避障检测区域和所述第二避障检测区域在所述搬运设备的运行方向上，所述第二避障检测区域在所述第一避障检测区域的外侧；

避障参数确定模块，用于基于所述位置关系确定所述搬运设备的避障参数。

可选地，所述避障参数包括所述搬运设备的停止位置与所述目标障碍物之间的避障距离；所述避障参数确定模块，用于当所述位置关系为所述目标障碍物在所述第一避障检测区域内，确定所述搬运设备的停止位置与所述目标障碍物之间的第一避障距离；或当所述位置关系为所述目标障碍物在所述第二避障检测区域内，确定所述搬运设备的停止位置与所述目标障碍物之间的第二避障距离；其中，所述第一避障距离大于所述第二避障距离。

可选地，所述装置还包括：

障碍物确定模块，用于获取所述至少一个障碍物中每个障碍物与所述搬运设备之间的距离；根据各障碍物与所述搬运设备之间的距离，从所述至少一个障碍物中确定所述目标障碍物。

可选地，所述装置还包括：

行驶参数确定模块，用于根据所述避障参数确定所述搬运设备的行驶参数，所述行驶参数包括行驶速度曲线和/或减速度。

可选地，所述避障参数包括所述搬运设备的停止位置与所述目标障碍物之间的避障距离，所述行驶参数确定模块，用于根据所述搬运设备与所述目标障碍物之间的距离与所述避障距离，确定所述搬运设备距离所述停止位置的减速距离；获取所述搬运设备的当前速度、当前加速度以及最大加速度；根据所述减速距离、所述当前速度、所述当前加速度以及所述最大加速度，通过s形速度规划算法确定所述搬运设备的行驶速度曲线。

可选地，所述避障参数包括所述搬运设备的停止位置与所述目标障碍物之间的避障距离，所述行驶参数确定模块，用于根据所述搬运设备与所述目标障碍物之间的距离与所述避障距离，确定所述搬运设备距离所述停止位置的减速距离；获取所述搬运设备的当前速度；根据所述当前速度以及所述减速距离，确定所述减速度。

可选地，所述行驶参数确定模块，用于实时获取所述目标障碍物的位置信息，并根据所述目标障碍物的位置信息判断所述避障参数是否发生变更；当所述避障参数变更时，根据变更后的避障参数确定所述搬运设备的行驶参数。

可选地，所述装置还包括：

控制模块，用于当所述至少一个障碍物满足第一预设条件时，确定所述搬运设备的运行方向上不存在目标障碍物，并控制所述搬运设备正常行驶。

可选地，所述第二避障检测区域沿所述搬运设备在所述第一避障检测区域中的运行方向的两侧设置。

可选地，所述避障参数确定模块，还用于获取所述目标障碍物与目标位置之间的目标距离，所述目标位置位于所述第一避障检测区域内或所述第二避障检测区域内，所述目标位置为所述搬运设备要到达的位置；根据所述目标距离确定所述搬运设备的避障参数。

可选地，所述避障参数包括所述搬运设备的停止位置与所述目标障碍物之间的避障距离，所述避障距离大于所述目标距离。

可选地，所述装置还包括：

控制模块，用于当所述目标障碍物与所述目标位置之间的目标距离满足第二预设条件时，确定所述目标障碍物为非障碍物，并控制所述搬运设备正常行驶。

第三方面，本申请实施例提供一种搬运设备，包括处理器以及存储器，所述存储器存储有计算机可读取指令，当所述计算机可读取指令由所述处理器执行时，运行如上述第一方面提供的所述方法中的步骤。

第四方面，本申请实施例提供一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时运行如上述第一方面提供的所述方法中的步骤。

本申请的其他特征和优点将在随后的说明书阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本申请实施例了解。本申请的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请实施例提供的一种用于执行搬运设备的控制方法的搬运设备的结构示意图；

图2为本申请实施例提供的一种搬运设备的控制方法的流程图；

图3为本申请实施例提供的一种避障检测区域的示意图；

图4为本申请实施例提供的一种避障距离的示意图；

图5为本申请实施例提供的一种针对目标位置外的障碍物的检测示意图；

图6为本申请实施例提供的一种搬运设备的控制装置的结构框图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

本申请实施例提供一种搬运设备的控制方法，该方法通过确定搬运设备通行前方不同的避障检测区域，根据障碍物与两个避障检测区域之间的位置关系来确定搬运设备的避障参数，从而可更加合理规划搬运设备的避障参数，使得搬运设备可在距离障碍物前的合理位置处停止前进，在确保搬运的运行安全的同时也提高了搬运设备的运行效率。

请参照图1，图1为本申请实施例提供的一种用于执行搬运设备的控制方法的搬运设备的结构示意图，所述搬运设备可以包括：至少一个处理器110，例如cpu，至少一个通信接口120，至少一个存储器130和至少一个通信总线140。其中，通信总线140用于实现这些组件直接的连接通信。其中，本申请实施例中设备的通信接口120用于与其他节点设备进行信令或数据的通信。存储器130可以是高速ram存储器，也可以是非易失性的存储器(non-volatilememory)，例如至少一个磁盘存储器。存储器130可选的还可以是至少一个位于远离前述处理器的存储装置。存储器130中存储有计算机可读取指令，当所述计算机可读取指令由所述处理器110执行时，搬运设备执行下述图2所示方法过程，例如，存储器130可用于存储障碍物与第二避障检测区域以及第一避障检测区域之间的位置关系，处理器110可用于根据位置关系确定搬运设备的避障参数。

在一些实施例中，本申请实施例中所描述的搬运设备可以是具有各种功能的agv，例如，举升agv、滚筒agv、皮带式的agv的等，搬运设备还可以是叉车(比如箱式仓储机器人)，或其他智能机器人等，甚至还可以是四向穿梭车，也即，搬运设备可以是指任何能搬运货物的设备即可。

在搬运设备为agv时，其可以还包括有其他硬件，如车体、顶举货物的货架等，车体内可设置上述的处理器110、存储器130、通信接口120、通信总线140等器件，当然，车体内还可以包含有电池、电机等其他用于保证agv运行的器件，在此不详细说明。为了便于理解，在介绍下述实施例时，以搬运设备为agv为例进行说明。

搬运设备中还可设置有激光雷达、超声传感器、红外传感器等可用于探测搬运设备周围的障碍物的传感器，这样搬运设备可实时探测到避障检测区域内是否有障碍物，进而在有障碍物时可提前采取相应的处理措施进行避障处理，以确保搬运设备运行过程中的安全。

可以理解，图1所示的结构仅为示意，所述搬运设备还可包括比图1中所示更多或者更少的组件，或者具有与图1所示不同的配置。图1中所示的各组件可以采用硬件、软件或其组合实现。

请参照图2，图2为本申请实施例提供的一种搬运设备的控制方法的流程图，该方法包括如下步骤：

步骤s110：当检测到搬运设备的运行方向上存在至少一个障碍物时，确定所述至少一个障碍物中的目标障碍物与第一避障检测区域和第二避障检测区域之间的位置关系。

为了确保agv的运行安全，需要对agv前方是否存在障碍物进行实时检测。而为了对障碍物进行有效检测，避免对障碍物的误检(如在距离agv前方很远处检测到障碍物时agv也进行避障处理)，可以设置合理的障碍物检测区域，即避障检测区域，以对避障检测区域内的障碍物进行检测。

其中，避障检测区域可包括第二避障检测区域和第一避障检测区域，第二避障检测区域在第一避障检测区域的外侧，这两个避障检测区域均在agv的激光雷达的激光扫描区域内。第一避障检测区域的范围可以预先设置，如第一避障检测区域为矩形时，可以设置其矩形区域的长宽，而第二避障检测区域可以是指第一避障检测区域的长边对应的外围区域，这种情况下第二避障检测区域可以包括两个长方形区域，其长方形区域的长边与第一避障检测区域的长边相等(当然，实际情况下也可以不等，可按照需求灵活设置)，其长方形区域的短边也可以根据实际情况设置。如图3所示为一种实施方式中的第一避障检测区域与第二避障检测区域的示意图。此时，第二避障检测区域为s2，第一避障检测区域为s1第二避障检测区域的宽度为wout，则第一避障检测区域的宽度可以为2*wout。在一些实施例中，第二避障检测区域还可以包括第一避障检测区域远离agv的短边对应的外围区域。

或者，在第一避障检测区域为半圆形时，其第二避障检测区域可以为围绕第一避障检测区域的半圆环形区域，可以理解地，第二避障检测区域并不是完全包围第一避障检测区域，而是指第一避障检测区域中除靠近agv的一边的其他外围区域，即第二避障检测区域可以部分包裹第一避障检测区域。可以理解地，对于第一避障检测区域以及第二避障检测区域的大小和形状可以根据实际需求进行设置，上述仅为举例，在实际应用中，第二避障检测区域和第一避障检测区域还可以设置为其他形状和大小，如三角形、多边形等。

在第二避障检测区域在第一避障检测区域的外侧的情况还可以是指：第二避障检测区域沿搬运设备的运行方向设置，位于所述第一避障检测区域的两侧，如图3中位于第一避障检测区域的长边的两侧。在第一避障检测区域为其他形状时，其第二避障检测区域可以包括两个子区域，子区域分别设置在如图3所示的第一避障检测区域的上侧和下侧，本申请实施例对此不作限定。

在另一些实施方式中，上述的避障检测区域的宽度可以根据agv自身的宽度或者agv顶举货物时货物的宽度(其一般是指货物通行所需的宽度)来确定的。

举例来说，在agv处于空载状态时，表示agv没有顶举货物，此时避障检测区域的宽度可以大于或等于agv自身的宽度，如agv自身的宽度为1米，则避障检测区域的宽度(即第一避障检测区域与第二避障检测区域的宽度之和，或者仅是第一避障检测区域的宽度)可以为1米或2米等。若避障检测区域的宽度若为1米，预先设定第一避障检测区域的宽度为0.8米，由于第二避障检测区域为两个，所以每个第二避障检测区域的宽度可以设置为大于或等于0.1米。

在agv处于顶举货物状态时，可以获取货物的宽度，则其避障检测区域的宽度可以大于或等于货物的宽度，这种情况下，第一避障检测区域的宽度可以等于agv自身的宽度，或者也可以是预先设定的，这样即可确定第二避障检测区域的宽度。

当然，第一避障检测区域和第二避障检测区域的宽度和长度可以根据实际需求设置即可，如图3中避障检测区域的宽度为wf，其长度为dl。其中，x方向即为搬运设备的运行方向。

由于agv在空载状态或顶举货物状态下其通行所占的区域大小不同，如agv在顶举货物状态下，由于货物的体积较大，所以，可能通行需要较大的区域，而agv在空载状态下时，其通行所需的区域较小，所以，可以根据agv的不同状态来确定避障检测区域的大小，从而可以合理设置第一避障检测区域以及第二避障检测区域的大小。

其中，在一些实施方式中，可以通过agv上安装的激光雷达进行障碍物扫描，如激光雷达实时对激光扫描区域发射激光，通过获得的反射信号来判断是否存在障碍物。可以理解地，激光在遇到障碍物后会反射信号，激光雷达接收到反射信号后即可认为前方存在障碍物。而为了实现对障碍物的准确检测，激光雷达可以通过探测障碍物获得对应的点云极坐标，然后将点云极坐标转换为相对于agv的平面直角坐标后，会根据障碍物形成最小的连续的直线扫码点个数是否超出阈值来判定是否为障碍物，如形成的最小连续的直线扫码点个数大于某个阈值(如10)时，则确定前方存在障碍物。

可以理解地，可以设定激光雷达的扫描区域(如激光扫描角度θ)，从而可确定激光扫描区域内是否存在障碍物，在检测到存在至少一个障碍物时，确定其中的目标障碍物与第一避障检测区域和第二避障检测区域之间的位置关系。

其中，在障碍物为一个时，目标障碍物即为该障碍物，若障碍物为两个或两个以上时，目标障碍物可以是指距离agv较近的一个障碍物。其确定目标障碍物的方式可以为：获取每个障碍物与搬运设备之间的距离，然后根据各障碍物与搬运设备之间的距离，从至少一个障碍物中确定目标障碍物。

如选择距离搬运设备最近的障碍物作为目标障碍物，当然，若存在有两个障碍物与搬运设备的距离相同，且与搬运设备距离最近，则可从这两个障碍物中选择任意一个障碍物作为目标障碍物，或者若这两个障碍物有其中一个障碍物在第一避障检测区域内，则将在第一避障检测区域内的障碍物作为目标障碍物。

例如，若有其中一个障碍物在第一避障检测区域内，其中另一个障碍物在第二避障检测区域内，此时可比较agv当前位置与每个障碍物之间的距离，若第一避障检测区域内的障碍物与agv距离较近，则将该第一避障检测区域内的障碍物作为目标障碍物，若第二避障检测区域内的障碍物与agv距离较近，则将该第二避障检测区域内的障碍物作为目标障碍物。

上述的位置关系可为目标障碍物在第一避障检测区域、目标障碍物在第二避障检测区域内，或者目标障碍物均不在两个避障检测区域内。

步骤s120：基于所述位置关系确定所述搬运设备的避障参数。

可以理解地，若检测到避障检测区域内存在障碍物时，为了避免agv与障碍物相撞，应该采取相应的避障措施进行避障处理，如减速或者在对应位置处停止前进等。在本申请实施例中，其避障措施可以为按照一定的加速度进行减速，然后可在距离障碍物一定距离时停止。所以，避障参数可以包括agv的停止位置与障碍物之间的避障距离，或者是agv的减速距离等。

由于第一避障检测区域可能是agv通行的必经区域，所以，该第一避障检测区域内的障碍物对agv通行的危险程度较大，而第二避障检测区域内的障碍物的危险程度相对较小一些，所以，可以根据障碍物与不同避障检测区域之间的位置关系来确定不同的避障参数。如避障参数包括上述的避障距离时，当目标障碍物在第一避障检测区域时，其避障距离应该更大，agv需要在距离障碍物较远处停车，以确保agv更高的安全性。当目标障碍物在第二避障检测区域时，其避障距离应该更小，允许agv在障碍物较近的地方停车。

例如，在一些实施方式中，若避障参数包括搬运设备的停止位置与目标障碍物之间的避障距离。则当位置关系为目标障碍物在第一避障检测区域内时，确定搬运设备的停止位置与目标障碍物之间的第一避障距离。当位置关系为目标障碍物在第二避障检测区域内时，确定搬运设备的停止位置与目标障碍物之间的第二避障距离，其中，第一避障距离大于第二避障距离。

也就是说，若目标障碍物1在第一避障检测区域内，搬运设备的当前位置与目标障碍物1之间的距离为x1，此时其确定的第一避障距离为a1，若目标障碍物1在第二避障检测区域内，搬运设备的当前位置与目标障碍物1之间的距离也为x1，此时确定的第一避障距离为a2，则a1大于a2，表明第二避障检测区域内的障碍物相比于第一避障检测区域内的障碍物对搬运设备的安全威胁更小。这样障碍物在第一避障检测区域内时搬运设备可以在距离障碍物较远处停止，而障碍物在第二避障检测区域时搬运设备可以在距离障碍物较近的地方停止，从而基于避障检测区域的不同而选择不同的避障距离，提高了搬运设备的运行效率。

若上述确定的目标障碍物未在任何一个避障检测区域内时，此时可认为该目标障碍物对agv的运行不造成影响，此时可以不用采取避障措施，而是按照当前行驶状态继续行驶，在agv的行驶过程中，实时检测目标障碍物与避障检测区域的位置关系，若目标障碍物在避障检测区域内时，则可以采取相应的避障措施进行避障处理，以避免agv与目标障碍物相撞的情况发生。

所以，可以根据位置关系来确定对应的避障参数，如在避障参数包括agv的停止位置与目标障碍物之间的避障距离时，可以针对目标障碍物在第一避障检测区域内的情况预先设置一个避障距离，针对目标障碍物在第二避障检测区域内的情况也可预先设置一个避障距离，这样如果任意一个目标障碍物在避障检测区域时，则可以确定相应的避障距离。然后agv可基于当前位置与目标障碍物之间的距离来确定需减速的减速距离，从而可规划相应的减速度，以确保agv在目标障碍物前停车。

在上述实现过程中，通过确定搬运设备通行前方不同的避障检测区域，根据障碍物与两个避障检测区域之间的位置关系来确定搬运设备的避障参数，从而可更加合理规划搬运设备的避障参数，使得搬运设备可以在距离障碍物前的合理位置处停止前进，在确保搬运的运行安全的同时也提高了搬运设备的运行效率。

为了便于理解，下面举例说明如何获得避障参数。

如图4所示，若在激光扫描区域内存在有两个障碍物，图4中a点为第二避障检测区域内的障碍物a，b点为第一避障检测区域内的障碍物b，此时agv可以通过激光雷达获取agv与障碍物b之间的第一距离din，以及获取agv与障碍物a之间的第二距离dout。

若此时第二距离小于第一距离，则障碍物a作为目标障碍物。在获得两个距离后，为了避免agv与两个障碍物相撞，在一些实施方式中，可获取第一距离din与第二距离dout之间的平均距离，然后根据平均距离来确定agv的避障距离，如取平均距离的一半作为agv的停止位置与障碍物a之间的避障距离，如平均距离为5米，则避障距离为2.5米，表示障碍物a距离agv停止位置的距离(当然若此时获得的避障距离大于第一距离时，则认为该避障距离无效，可继续取该避障距离的一半作为最终的避障距离)。

或者也可以预先设置不同的预设距离范围内对应的避障距离，如预设距离范围区间表示为(0，5]米，其对应的避障距离为2.5米，在预设距离范围表示为(5，10]，其对应的避障距离为3米，按照该方式，在上述获得平均距离后，可查找平均距离所属的预设距离范围，从而可确定对应的避障距离，而在避障距离大于agv的当前位置与目标障碍物之间的距离时，此时也可以将避障距离乘以预设系数来获得最终的避障距离。

另外，避障参数除了包括上述的避障距离外，还可以包括搬运设备的行驶距离，如图4所示，若第二距离dout为6米，根据上述方式获得的避障距离lstop为3米，则搬运设备的行驶距离lbrake为3米，即表示agv还需行驶3米后停车，其停止位置如图4中的ystop，此时，agv可根据该距离进行减速规划，以确保agv可在行驶3米后停车在位置ystop处。

上述基于位置关系确定避障参数的过程中，其避障距离可以根据避障检测区域的不同而预先设置，而在其他实施方式中，还可以根据位置关系以及搬运设备的当前位置与目标障碍物的距离来确定避障参数。

如上述举例，在第二距离dout小于第一距离din时，此时认为第二避障检测区域内的障碍物a距离agv较近，则障碍物a为目标障碍物，此时可以第二距离为依据规划避障距离，如上述举例中，查找第二距离所属的预设距离范围，即可获得对应的避障距离，如第二距离dout为8米，则其对应的避障距离为3米，表示agv需在距离障碍物a前3米的位置停车，则agv还需行驶的距离为5米。如此，agv可以5米为依据作为减速规划。同样地，若障碍物a在第一避障检测区域时，其获得的第一距离若为8米，可以通过第一距离所属的预设距离范围，获得对应的避障距离，如第一距离为8米对应的避障距离为4米。

也就是说，针对障碍物在不同的避障检测区域内时，其设置预设距离范围对应的避障距离可以不同，使得在同样的距离范围内，处于第一避障检测区域内的障碍物对应的避障距离大于处于第二避障检测区域内的障碍物对应的避障距离，如此可使得搬运设备在距离第一避障检测区域内的障碍物的较远处停车，以确保更高的安全性。

或者，在第一距离较小时，则表示第一避障检测区域内的障碍物b距离agv较近，此时agv的危险程度更高，则agv需在距离agv较远的地方停车，避障距离也可以是第一距离乘以预设值获得的距离，如预设值为0.6。针对第二距离较小时，也可以按此方式计算避障距离，由于第二避障检测区域内的障碍物对agv的危险程度较低一些，所以，针对第二距离设置的预设值可相对小一些，如为0.4等，这样可将第二距离乘以预设值即可获得避障距离。

在一些实施方式中，在上述确定出避障参数后，为了提高搬运设备的运行效率，还可以根据避障参数确定搬运设备的行驶参数，该行驶参数可以包括行驶速度曲线和/或减速度。

如在避障参数包括搬运设备的停止位置与目标障碍物之间的避障距离时，可以根据搬运设备与目标障碍物之间的距离与避障距离，确定搬运设备距离停止位置的减速距离，然后获取搬运设备的当前速度、当前加速度以及最大加速度，再根据减速距离、当前速度、当前加速度以及最大加速度，通过s形速度规划算法确定搬运设备的行驶速度曲线。

在确定agv的避障距离后，即可确定agv从当前位置距离停止位置处的减速距离，即减速距离等于agv的当前位置与目标障碍物之间的距离减去避障距离的差值。agv的当前速度、当前加速度可通过安装在agv上安装的传感器来检测获得，agv的最大加速度可以从预先对agv的相关配置参数中获得。agv可按照该减速距离、agv此时的当前速度、当前加速度以及agv的最大加速度等信息，通过s形速度规划算法来规划agv的行驶速度曲线，以使得agv刚好在距离障碍物前避障距离的位置处停车，从而达到避障停车的安全。

其中，通过s形速度规划算法规划行驶速度曲线的具体实现方式可参照现有技术中的相关实现过程，在此不详细描述。在获得行驶速度曲线后，agv可按照行驶速度曲线进行行驶，使得agv可以刚好行驶减速距离后在停止位置停车，相比于在检测到障碍物后马上开始减速行驶的方式，可有效提高agv的运行效率。

在上述实现过程中，通过获取搬运设备的减速距离、当前速度、当前加速度以及最大加速度，进而可通过s形速度规划算法来更好的规划搬运设备的行驶速度曲线，使得搬运设备在减速距离内按照合理的速度行驶，提高搬运设备的运行效率。

在一些实施方式中，获得减速度的方式如下：根据搬运设备与目标障碍物之间的距离与避障距离，确定搬运设备距离停止位置的减速距离，然后获取搬运设备的当前速度，根据当前速度以及减速距离，确定对应的减速度。

在获得减速距离、搬运设备的当前速度后，可以通过以下公式来计算减速度：

a＝(0-v²)/(2s)；

其中，a即为减速度，s为减速距离，v为当前速度。

在上述实现过程中，通过根据减速距离以及当前速度确定搬运设备的减速度，从而可合理规划搬运设备的行驶速度。

而agv针对障碍物的检测为实时检测，则agv可以实时获取目标障碍物的位置信息，并根据目标障碍物的位置信息判断避障参数是否发生变更，当避障参数变更时，在而根据变更后的避障参数确定搬运设备的行驶参数。

也就是说，agv在基于当前规划的行驶参数行驶时，在行驶过程中实时检测目标障碍物是否被移动，若目标障碍物的位置发生了变化，则重新确定目标障碍物与上述的两个避障检测区域之间的位置关系，也重新计算获得避障参数，然后根据避障参数重新按照上述方式计算行驶参数。

若agv在减停之前检测到目标障碍物已经被移出避障检测区域内，即目标障碍物已经不在当前的避障检测区域内了，则agv可按照设定加速度恢复到目标速度，如原始行驶速度，然后继续检测障碍物，若又重新检测到障碍物时，则可再次按照上述方式确定避障参数，然后按照避障参数来确定agv的行驶参数。

在上述实现过程中，通过实时检测目标障碍物的位置信息，根据目标障碍物的位置信息来实时判断避障参数是否发生变更，以及时更新搬运设备的行驶参数，使得确保避障即使出现误报的情况也不会导致搬运设备停止不运行的情况，在提升了避障精度的同时也确保了避障安全。

在一些实施方式中，当上面检测到的至少一个障碍物满足第一预设条件时，确定搬运设备的运行方向上不存在目标障碍物，并控制搬运设备的正常行驶，这样可使得搬运设备无需停止而是继续前进，从而确保搬运设备的有效运行。

在这里，第一预设条件可以包括：至少一个障碍物不在第一避障检测区域，也不在第二避障检测区域内，也就是至少一个障碍物在避障检测区域外，或者第一预设条件也可以包括距离搬运设备最近的障碍物与搬运设备之间的距离超过预设距离，这种情况下表示障碍物距离搬运设备较远，则不进行避障处理。

可以理解地，第一预设条件还可以根据实际需求设置其他条件，如还可以包括至少一个障碍物在离搬运设备要达到的目标位置的很远处(如障碍物距离目标位置超过一定距离，而搬运设备到达目标位置的过程中不会与障碍物相撞)。搬运设备在运行过程中，可以实时对障碍物进行检测，在障碍物满足上述的第一预设条件时，则继续行驶，在障碍物不满足上述第一预设条件时，则可根据障碍物与两个避障检测区域的位置关系来确定相应的避障参数，从而进行避障处理。

但是，在一些情况中，对于agv需到达的目标位置(如终点位置)也处于避障检测区域内时，而若针对目标位置外的障碍物也按照上述方式进行避障处理，可能会使得agv的运行效率较低(如障碍物可能在距离目标位置较远处，而根据上述方式确定避障距离，使得agv可能在距离目标位置前较远的地方就停车了)，所以，针对这种情况，还可以通过以下方式来确定搬运设备的避障参数：

获取目标障碍物与目标位置之间的目标距离，然后根据目标距离来确定搬运设备的避障参数，该目标位置位于第一避障检测区域内或第二避障检测区域内，其为搬运设备要到达的位置。

其中，若目标障碍物位于搬运设备与目标位置之间，则对于避障参数的获取方式和对应的避障处理方式也可以按照上述实施例所描述的方式类似，而若目标障碍物位于搬运设备与目标位置之外，即目标障碍物在目标位置之后，搬运设备需先经过目标位置再经过目标障碍物，这种情况下，如果目标障碍物距离目标位置很近时，则为了提高搬运设备的安全性，避免搬运设备与目标障碍物相撞，也应控制搬运设备在到达目标位置前停止。

为了更好地确定避障参数，还可以先确定目标障碍物与目标位置之间的一个位置关系，如将目标位置后的一个区域作为目标避障检测区域，然后获取目标障碍物是否在目标避障检测区域内，若是，则认为目标障碍物距离目标位置较近，反之，则距离目标位置较远。

举例来说，如图5所示，图5中所示的矩形区域为由第一避障检测区域以及第二避障检测区域所组成的避障检测区域，在该避障检测区域内存在障碍物1和障碍物2，由于障碍物1距离agv最近，则障碍物1为目标障碍物，而此时agv需到达的目标位置在该避障检测区域内时。

其中，确定对应的目标避障检测区域的方式可以为：如基于目标位置所在的位置点划定一直线，该直线与agv的前进方向垂直，以预设宽度(如图5中的dreach)确定另一条直线，该直线与目标位置所在的直线平行，两条直线与避障检测区域所围成的区域即为目标避障检测区域，此时目标避障检测区域内的任一位置与搬运设备的当前位置之间的距离大于目标位置与搬运设备的当前位置之间的距离，表示目标避障检测区域在目标位置之后，agv要到达目标避障检测区域需经过目标位置所在的区域。

若目标障碍物在目标避障检测区域内，如图5中的障碍物1，即目标障碍物在目标避障检测区域内，表示目标障碍物可能距离目标位置较近，为了确保agv到达目标位置时不会与目标障碍物相撞，则还可以预留一定的距离，使得agv在距离目标位置前的一定位置处停车。此时可获取预先设定的避障参数，如避障参数包括避障距离，其避障距离应大于目标位置与目标障碍物之间的距离，如避障距离为目标避障检测区域的宽度dreach加上或乘以一个预设值，预设值可以根据实际需求灵活取值，如取3米等。

或者，也可以根据目标障碍物与目标位置之间的目标距离，根据目标距离来确定搬运设备的避障参数。

其根据目标距离来确定避障距离的方式与上述类似，例如，如目标距离为1米，预设值设置为1.2，则避障距离为目标距离乘以1.2，即避障距离为1.2米，表示agv需要在距离目标障碍物前1.2米处的位置停车，即agv在距离目标位置0.2米处停车。当然，agv在行驶到停止位置的过程中，实时检测目标障碍物是否已被移走，若被移走，则agv继续行驶到目标位置即可。

例如，图5中，障碍物1在目标避障检测区域内，则可根据障碍物1与目标位置之间的目标距离来确定避障距离，此时避障距离应大于目标距离，从而可使得搬运设备在到达目标位置前停止前进，以避免与障碍物1相撞。而由于障碍物2位于目标避障检测区域外，所以其距离agv的目标位置较远，此时，可不认为该障碍物2对agv的安全造成威胁，所以，若在检测到障碍物1不在目标避障检测区域内时，则可控制搬运设备继续行驶到目标位置即可。

在上述实现过程中，根据障碍物与目标位置之间的目标距离来确定避障参数，从而可使得搬运设备在到达目标位置前停止前进，以避免搬运设备在运行到目标位置时可能与障碍物相撞的情况。

在一些实施方式中，当目标障碍物与目标位置之间的目标距离满足第二预设条件时，确定目标障碍物为非障碍物，并控制搬运设备正常行驶，这样可使得搬运设备可以在到达目标位置之前继续行驶，无需停止，从而确保搬运设备的有效运行。

在这里，第二预设条件可以包括目标距离大于预设阈值，或者是目标距离大于上述的目标避障检测区域的宽度，这种情况下，表示目标障碍物距离目标位置较远，不会对搬运设备的运行安全造成威胁，则可以控制搬运设备正常行驶到目标位置。

这里需要说明的是，这里所说的目标障碍物是指目标位置之后的障碍物，即不是位于搬运设备与目标位置之间的障碍物。

在上述实施例中，通过对避障检测区域进行分层划分，即划分为第二避障检测区域和第一避障检测区域，从而可使得不同等级的避障检测区域的避障减速策略不同(即第二避障检测区域和第一避障检测区域对应的避障距离不同，根据避障距离可确定不同的行驶参数)，如障碍物在第二避障检测区域内时，agv减速可能慢一些，agv可在距离障碍物更近的地方停车即可，障碍物在第一避障检测区域内时，agv减速可能更快一些，使得agv可在距离障碍物更远的地方停车。agv在停车之前实时进行障碍物检测，在检测到障碍物被移走后，即可恢复原始行驶状态继续行驶。而在agv要到达目标位置时，对于障碍物的检测距离可缩小(如检测目标障碍物是否在目标避障检测区域内)，如即检测到目标位置外一定距离的区域是否存在障碍物，针对这种情况可进行特殊避障处理，这样可确保agv到达目标位置不会与障碍物碰撞，提高了agv的运行安全。

请参照图6，图6为本申请实施例提供的一种搬运设备的控制装置200，该装置200可以是搬运设备上的模块、程序段或代码。应理解，该装置200与上述图2方法实施例对应，能够执行图2方法实施例涉及的各个步骤，该装置200具体的功能可以参见上文中的描述，为避免重复，此处适当省略详细描述。

可选地，所述装置200包括：

位置关系确定模块210，用于当检测到搬运设备的运行方向上存在至少一个障碍物时，确定所述至少一个障碍物中的目标障碍物与第一避障检测区域和第二避障检测区域之间的位置关系，其中，所述第一避障检测区域和所述第二避障检测区域在所述搬运设备的运行方向上，所述第二避障检测区域在所述第一避障检测区域的外侧；

避障参数确定模块220，用于基于所述位置关系确定所述搬运设备的避障参数。

可选地，所述避障参数包括所述搬运设备的停止位置与所述目标障碍物之间的避障距离；所述避障参数确定模块220，用于当所述位置关系为所述目标障碍物在所述第一避障检测区域内，确定所述搬运设备的停止位置与所述目标障碍物之间的第一避障距离；或当所述位置关系为所述目标障碍物在所述第二避障检测区域内，确定所述搬运设备的停止位置与所述目标障碍物之间的第二避障距离；其中，所述第一避障距离大于所述第二避障距离。

可选地，所述装置200还包括：

障碍物确定模块，用于获取所述至少一个障碍物中每个障碍物与所述搬运设备之间的距离；根据各障碍物与所述搬运设备之间的距离，从所述至少一个障碍物中确定所述目标障碍物。

可选地，所述装置200还包括：

行驶参数确定模块，用于根据所述避障参数确定所述搬运设备的行驶参数，所述行驶参数包括行驶速度曲线和/或减速度。

可选地，所述避障参数包括所述搬运设备的停止位置与所述目标障碍物之间的避障距离，所述行驶参数确定模块，用于根据所述搬运设备与所述目标障碍物之间的距离与所述避障距离，确定所述搬运设备距离所述停止位置的减速距离；获取所述搬运设备的当前速度、当前加速度以及最大加速度；根据所述减速距离、所述当前速度、所述当前加速度以及所述最大加速度，通过s形速度规划算法确定所述搬运设备的行驶速度曲线。

可选地，所述避障参数包括所述搬运设备的停止位置与所述目标障碍物之间的避障距离，所述行驶参数确定模块，用于根据所述搬运设备与所述目标障碍物之间的距离与所述避障距离，确定所述搬运设备距离所述停止位置的减速距离；获取所述搬运设备的当前速度；根据所述当前速度以及所述减速距离，确定所述减速度。

可选地，所述行驶参数确定模块，用于实时获取所述目标障碍物的位置信息，并根据所述目标障碍物的位置信息判断所述避障参数是否发生变更；当所述避障参数变更时，根据变更后的避障参数确定所述搬运设备的行驶参数。

可选地，所述装置200还包括：

控制模块，用于当所述至少一个障碍物满足第一预设条件时，确定所述搬运设备的运行方向上不存在目标障碍物，并控制所述搬运设备正常行驶。

可选地，所述第二避障检测区域沿所述搬运设备在所述第一避障检测区域中的运行方向的两侧设置。

可选地，所述避障参数确定模块220，还用于获取所述目标障碍物与目标位置之间的目标距离，所述目标位置位于所述第一避障检测区域内或所述第二避障检测区域内，所述目标位置为所述搬运设备要到达的位置；根据所述目标距离确定所述搬运设备的避障参数。

可选地，所述避障参数包括所述搬运设备的停止位置与所述目标障碍物之间的避障距离，所述避障距离大于所述目标距离。

可选地，所述装置200还包括：

控制模块，用于当所述目标障碍物与所述目标位置之间的目标距离满足第二预设条件时，确定所述目标障碍物为非障碍物，并控制所述搬运设备正常行驶。

需要说明的是，本领域技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再重复描述。

本申请实施例提供一种可读存储介质，所述计算机程序被处理器执行时，执行如图2所示方法实施例中搬运设备所执行的方法过程。

本实施例公开一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非暂态计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，计算机能够执行上述各方法实施例所提供的方法，例如，包括：当检测到搬运设备的运行方向上存在至少一个障碍物时，确定所述至少一个障碍物中的目标障碍物与第一避障检测区域和第二避障检测区域之间的位置关系，其中，所述第一避障检测区域和所述第二避障检测区域在所述搬运设备的运行方向上，所述第二避障检测区域在所述第一避障检测区域的外侧；基于所述位置关系确定所述搬运设备的避障参数。

综上所述，本申请实施例提供一种搬运设备的控制方法、装置、搬运设备及存储介质，通过确定搬运设备通行前方不同的避障检测区域，根据障碍物与两个避障检测区域之间的位置关系来确定搬运设备的避障参数，从而可更加合理规划搬运设备的避障参数，使得搬运设备可以在距离障碍物前的合理位置处停止前进，在确保搬运的运行安全的同时也提高了搬运设备的运行效率。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

另外，作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

再者，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。

在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。

以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请的保护范围，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。