3的两块第一保护挡板14和对称位于第二齿轮4两侧且用于保护第二齿轮4的两块第二保护挡板15。
[0034]如图1所示，本实施例中，所述舵机支架由两个分别位于舵机6两侧的门字型支架5组成，所述舵机6通过六角螺栓16和六角螺母17与门字型支架5固定连接。
[0035]本实施例中，所述第一齿轮3和第二齿轮4的齿数比为1:1。所述激光发射器8为一字线激光发射器。采用一字线激光发射器，能够保证机器人与该激光引导式机器人充电粧方便对接。
[0036]如图1所示，本实施例中，所述电源插入挡板7通过三角形固定件18固定连接在第二齿轮4上。这样的固定连接方式，能够使得电源插入挡板7与第二齿轮4保持垂直，便于机器人与该激光引导式机器人充电粧的对接。
[0037]结合图3，本实施例中，所述微控制器10包括单片机MSP430F169。
[0038]结合图3，本实施例中，所述串口无线模块11为型号为USR-WIFI232-B的WiFi串口无线模块，所述WiFi串口无线模块的串口发送引脚UART_TXD与所述单片机MSP430F169的第33引脚连接，所述WiFi串口无线模块的串口接收引脚UART_RXD与所述单片机MSP430F169的第32引脚连接。具体接线时，所述WiFi串口无线模块的3.3V电源引脚与电源电路12的+3.3V电压输出端连接，所述WiFi串口无线模块的GND引脚接地。
[0039]结合图3，本实施例中，所述舵机6的控制线与所述单片机MSP430F169的第13引脚相接，所述激光发射驱动电路13包括三极管Q1，所述三极管Ql的基极通过电阻Rl与所述单片机MSP430F169的第40引脚连接，所述激光发射器8的电源正极与电源电路12的+3.3V电压输出端连接，所述激光发射器8的电源负极与三极管Ql的集电极相接，所述三极管Ql的发射极接地。
[0040]本实用新型使用时，机器人上安装有充电电池，机器人的主控电路板上集成有主控制器、无线通信模块、激光接收器、电池电量检测电路和电池充电电路，电池电量检测电路检测到电池电量低时，主控制器通过无线通信模块发送充电信号给该激光引导式机器人充电粧，微控制器10通过串口无线模块11接收到机器人发送的充电信号后，通过激光发射驱动电路13驱动激光发射器8开始发射激光，同时，舵机6开始转动，顺时针旋转到位后再逆时针旋转到位，不断重复，舵机6转动时带动第一齿轮3转动，第一齿轮3再带动第二齿轮4转动，第二齿轮4再带动电源插入挡板7转动，直至机器人上的激光接收器接收到激光信号，并反馈一个信号给该激光引导式机器人充电粧，微控制器10通过无线通信模块接收到机器人反馈回的信号后，停止控制舵机6转动，等待机器人上的充电插头与该激光引导式机器人充电粧上的电源插口 9对接，从而给机器人充电。
[0041]以上所述，仅是本实用新型的较佳实施例，并非对本实用新型作任何限制，凡是根据本实用新型技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、变更以及等效结构变化，均仍属于本实用新型技术方案的保护范围内。
【主权项】
1.一种激光引导式机器人充电粧，其特征在于:包括底座(I)和安装在底座(I)上的激光引导控制电路板(2)，以及转动连接在底座(I)上且相啮合的第一齿轮(3)和第二齿轮(4)，所述底座(I)上通过舵机支架固定连接有位于第一齿轮(3)上方的舵机￠)，所述第一齿轮(3)与舵机￠)的输出轴固定连接，所述第二齿轮(4)上固定连接有电源插入挡板(7)，所述电源插入挡板(7)的下部固定连接有与安装在机器人上的激光接收器配合使用的激光发射器(8)，所述电源插入挡板(7)的上部固定连接有与市电连接的电源插口(9);所述激光引导控制电路板(2)上集成有激光引导控制电路，所述激光引导控制电路包括微控制器(10)、与微控制器(10)相接且用于与安装在机器人上的无线通信模块无线连接并通信的串口无线模块(11)和为所述激光引导控制电路中各用电模块供电的电源电路(12)，所述舵机(6)与微控制器(10)的输出端连接，所述微控制器(10)的输出端还接有激光发射驱动电路(13)，所述激光发射器(8)与激光发射驱动电路(13)连接。2.按照权利要求1所述的一种激光引导式机器人充电粧，其特征在于:所述底座(I)上固定连接有第一转动轴和第二转动轴，所述第一齿轮(3)的几何中心位置处固定连接有第一圆柱滚子轴承，所述第一齿轮(3)通过将第一转动轴安装到第一圆柱滚子轴承中的方式转动连接在底座(I)上，所述第二齿轮(4)的几何中心位置处固定连接有第二圆柱滚子轴承，所述第二齿轮(4)通过将第二转动轴安装到第二圆柱滚子轴承中的方式转动连接在底座⑴上。3.按照权利要求1所述的一种激光引导式机器人充电粧，其特征在于:所述底座(I)上安装有对称位于第一齿轮(3)两侧且用于保护第一齿轮(3)的两块第一保护挡板(14)和对称位于第二齿轮(4)两侧且用于保护第二齿轮(4)的两块第二保护挡板(15)。4.按照权利要求1所述的一种激光引导式机器人充电粧，其特征在于:所述舵机支架由两个分别位于舵机(6)两侧的门字型支架(5)组成，所述舵机(6)通过六角螺栓(16)和六角螺母(17)与门字型支架(5)固定连接。5.按照权利要求1所述的一种激光引导式机器人充电粧，其特征在于:所述第一齿轮(3)和第二齿轮⑷的齿数比为1:1。6.按照权利要求1所述的一种激光引导式机器人充电粧，其特征在于:所述激光发射器(8)为一字线激光发射器。7.按照权利要求1所述的一种激光引导式机器人充电粧，其特征在于:所述电源插入挡板(7)通过三角形固定件(18)固定连接在第二齿轮(4)上。8.按照权利要求1所述的一种激光引导式机器人充电粧，其特征在于:所述微控制器(10)包括单片机MSP430F169。9.按照权利要求8所述的一种激光引导式机器人充电粧，其特征在于:所述串口无线模块(11)为型号为USR-WIFI232-B的WiFi串口无线模块，所述WiFi串口无线模块的串口发送引脚与所述单片机MSP430F169的第33引脚连接，所述WiFi串口无线模块的串口接收引脚与所述单片机MSP430F169的第32引脚连接。10.按照权利要求8所述的一种激光引导式机器人充电粧，其特征在于:所述舵机(6)的控制线与所述单片机MSP430F169的第13引脚相接，所述激光发射驱动电路(13)包括三极管Q1，所述三极管Ql的基极通过电阻Rl与所述单片机MSP430F169的第40引脚连接，所述激光发射器(8)的电源正极与电源电路(12)的+3.3V电压输出端连接，所述激光发射器 (8)的电源负极与三极管Ql的集电极相接，所述三极管Ql的发射极接地。
【专利摘要】本实用新型公开了一种激光引导式机器人充电桩，包括底座和安装在底座上的激光引导控制电路板，以及转动连接在底座上且相啮合的第一齿轮和第二齿轮，底座上通过舵机支架固定连接有位于第一齿轮上方的舵机，第一齿轮与舵机的输出轴固定连接，第二齿轮上固定连接有电源插入挡板，电源插入挡板的下部固定连接有激光发射器，电源插入挡板的上部固定连接有电源插口；激光引导控制电路板上集成有激光引导控制电路，激光引导控制电路包括微控制器、串口无线模块、电源电路和激光发射驱动电路。本实用新型结构简单，体积小，实现方便且成本低，使用方便，能够快速有效地给机器人电池进行充电，实用性强，使用效果好，便于推广使用。
【IPC分类】G05D1/02
【公开号】CN204679862
【申请号】CN201520414615
【发明人】张传伟, 李晨曦, 郭卜源
【申请人】西安科技大学
【公开日】2015年9月30日
【申请日】2015年6月16日