一种车辆定位方法及装置与流程

本发明涉及智能交通技术领域，尤其涉及一种车辆定位方法及装置。

背景技术：

随着我国社会经济的快速发展和城市居民汽车拥有量的不断攀升，交通监管中面临的问题越来越多。智能交通系统是未来交通系统的发展方向，它是将先进的导航定位技术、数据通信技术、电子传感技术等有效地集成而建立的实时、准确、高效的综合交通运输管理系统。对于智能交通系统中的导航定位技术，车辆卫星定位是指运行车辆通过接收全球卫星定位系统卫星信号，定位自身位置，并通过移动网络将其位置信息传回的技术。车辆卫星定位技术在出租车管理系统、公交车管理系统、危化品运输管理系统、省际客运管理系统等交通运输管理系统中有着广泛的应用。交通运输类管理系统通过接收车辆实时回传的卫星定位数据，在GIS地图上显示车辆位置，通过将实时回传的卫星定位数据存储，回放车辆的行驶轨迹。

交通运输类管理系统有时需要查询特定条件的时间、空间属性卫星定位数据，例如根据乘客的上车时间、上车地点、下车时间、下车地点查询遗失物品的出租车。现有的根据特定的空间和时间属性查询符合条件的运输车辆的方法是通过遍历符合时间属性条件的数据库表或者数据文件，将符合空间属性条件的运输车辆查找出来。

在实现本发明的过程中，发明人发现现有技术中至少存在如下技术问题：

随着运输车辆的增多，需要比对的卫星定位数据倍数增长，查询的时间也 相应增长。从实际系统中测得，经过数据库优化等工作后，近7万辆出租车的卫星定位数据查询，一般耗时2至4小时。

技术实现要素：

本发明提供的车辆定位方法及装置，能够缩短查询符合条件的车辆耗费的时间。

第一方面，本发明提供一种车辆定位方法，所述方法包括：

建立车辆编号索引文件，所述车辆编号索引文件记录车辆编号与车牌号的对应关系；

根据所述车辆编号索引文件的最大编号值以及存储时间点建立空间索引文件；

将接收到的车辆卫星定位数据写入到所述空间索引文件中，所述车辆定位数据中包括车辆坐标；

根据用户输入的查询时间和车辆坐标以及预设的坐标误差，从所述空间索引文件中查找对应的车辆编号；

根据所述车辆编号从所述车辆编号索引文件中查找对应的车牌号。

可选地，当有新增车牌号时，将所述新增车牌号存储到所述车辆编号索引文件的末尾。

可选地，所述根据所述车辆编号索引文件的最大编号值以及存储时间点建立空间索引文件包括：

按照所述车辆编号索引文件中车辆车牌号的顺序，在所述空间索引文件中依次设置每个车辆定位数据的存储位置，所述每个车辆定位数据的存储位置包括所述车辆在所有存储时间点的定位数据存储位置，所述存储时间点的定位数 据存储位置按照所述时间点的先后顺序依次设置。

可选地，所述将接收到的车辆卫星定位数据写入到所述空间索引文件中包括：

将存储时间点之前最近一次接收到的车辆卫星定位数据写入到所述空间索引文件中。

可选地，所述根据用户输入的查询时间和车辆坐标以及预设的坐标误差，从所述空间索引文件中查找对应的车辆编号包括：

根据所述查询时间，查找与所述查询时间对应的存储时间点的所有定位数据；

将所述用户输入的车辆坐标与所有定位数据中的车辆坐标进行比对，确定小于所述预设的坐标误差的车辆坐标对应的车辆编号。

第二方面，本发明提供一种车辆定位装置，所述装置包括：

第一建立单元，用于建立车辆编号索引文件，所述车辆编号索引文件记录车辆编号与车牌号的对应关系；

第二建立单元，用于根据所述车辆编号索引文件的最大编号值以及存储时间点建立空间索引文件；

写入单元，用于将接收到的车辆卫星定位数据写入到所述空间索引文件中，所述车辆定位数据中包括车辆坐标；

第一查找单元，用于根据用户输入的查询时间和车辆坐标以及预设的坐标误差，从所述空间索引文件中查找对应的车辆编号；

第二查找单元，用于根据所述车辆编号从所述车辆编号索引文件中查找对应的车牌号。

可选地，所述第一建立单元，还用于当有新增车牌号时，将所述新增车牌号存储到所述车辆编号索引文件的末尾。

可选地，所述第二建立单元，用于按照所述车辆编号索引文件中车辆车牌号的顺序，在所述空间索引文件中依次设置每个车辆定位数据的存储位置，所述每个车辆定位数据的存储位置包括所述车辆在所有存储时间点的定位数据存储位置，所述存储时间点的定位数据存储位置按照所述时间点的先后顺序依次设置。

可选地，所述写入单元，用于将存储时间点之前最近一次接收到的车辆卫星定位数据写入到所述空间索引文件中。

可选地，所述第一查找单元，用于根据所述查询时间，查找与所述查询时间对应的存储时间点的所有定位数据；将所述用户输入的车辆坐标与所有定位数据中的车辆坐标进行比对，确定小于所述预设的坐标误差的车辆坐标对应的车辆编号。

本发明实施例提供的车辆定位方法及装置，通过建立特殊的空间索引，对系统管理的6万余量出租车实时回传的海量卫星定位数据，定时存储到特殊的空间索引文件中，根据卫星定位数据的时间和空间属性，通过检索空间索引文件，快速得到符合时间、空间条件的车辆编号，根据车辆编号获得对应的车牌号。然后根据获得的车牌号查询车辆基本信息，如查询车辆的运行轨迹、车辆在某时间点的速度及方位角等信息。

附图说明

图1为本发明实施例提供的车辆定位方法的流程图；

图2为本发明实施例提供的车辆编号索引文件的结构示意图；

图3a为本发明实施例提供的空间索引文件的结构示意图；

图3b为本发明实施例提供的每个车辆卫星定位数据结构示意图；

图3c为本发明实施例提供的每个卫星定位数据结构示意图；

图4为本发明实施提供的将接收到的车辆卫星定位数据写入空间索引文件的流程图；

图5为本发明实施提供的根据用户输入的查询时间和车辆坐标以及预设的坐标误差查找对应的车牌号的流程图；

图6为本发明实施例提供的车辆定位装置的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例为本发明所述车辆定位方法及装置在北京市交通委出租车动态监测系统中的应用。

北京市交通委出租车动态监测系统是北京市交通委为管理北京市6.67万辆出租车而专门建设的管理系统。主要的功能是显示全市出租车的实时地理位置、按区域或出租车公司分析出车率、查找定位单个出租车、查看单个出租车历史轨迹等。该系统由应用服务器、GIS服务器、数据库服务器组成。其中数据库服务器为浪潮龙芯3B服务器，2个1.2GHz CPU，内存32G，1T存储。GIS服务器为浪潮龙芯3B服务器，2个CPU，32G内存。应用服务器为浪潮龙芯3B服务器，2 个CPU，32G内存。出租车动态监测系统的主要数据，来源于行业数据中心发送的全市6.67万辆出租车GPS数据。GPS数据处理转发服务器为浪潮飞腾服务器，1个32核800MHzCPU，8G内存。出租车GPS由安装在出租车上的移动设备发出，一般一分钟发送3-4次，出租车动态监测系统从行业数据中心接收到的GPS数据1500条左右每秒。

本发明提供一种车辆定位方法，如图1所示，所述方法包括：

S11、建立车辆编号索引文件，所述车辆编号索引文件记录车辆编号与车牌号的对应关系；

S12、根据所述车辆编号索引文件的最大编号值以及存储时间点建立空间索引文件；

S13、将接收到的车辆定位数据写入到所述空间索引文件中，所述车辆定位数据中包括车辆坐标；

S14、根据用户输入的查询时间和车辆坐标以及预设的坐标误差，从所述空间索引文件中查找对应的车辆编号；

S15、根据所述车辆编号从所述车辆编号索引文件中查找对应的车牌号。

本发明实施例提供的车辆定位方法，通过建立特殊的空间索引，对系统管理的6万余量出租车实时回传的海量卫星定位数据，定时存储到特殊的空间索引文件中，根据卫星定位数据的时间和空间属性，通过检索空间索引文件，快速得到符合时间、空间条件的车辆编号，根据车辆编号获得对应的车牌号。然后根据获得的车牌号查询车辆基本信息，如查询车辆的运行轨迹、车辆在某时间点的速度及方位角等信息。

可选地，当有新增车牌号时，将所述新增车牌号存储到所述车辆编号索引 文件的末尾。

图2为车辆编号索引文件的结构示意图，车辆编号索引文件记录了车辆编号与车牌号的对应关系。将需要建立索引的车辆从0开始依次加1开始编号，将车辆的车牌号按照车辆编号的顺序依次存储在所述车辆编号索引文件中，如附图1所述，在车辆编号索引文件中第一个存储的是车辆编号为0的车辆的车牌号，第二个存储的是车辆编号为1的车辆的车牌号，依次类推，直至最大编号值的车辆编号对应的车牌号存储到所述车辆编号索引中间中。在车辆编号索引文件中，根据车辆的车牌号对应的存储位置，即可以得知该车辆对应车辆编号，同时根据车辆的车辆编号也可以得到该车辆对应的车牌号。在车辆编号索引文件中每个车牌号存储为8个字节，其中前2个字节存储GBK编码的汉字，后6个字节以ASCII码值存储。

对于北京市交通委出租车动态监测系统，建立车辆编号索引文件时，每日定时，如0时，从审批库中读取约6.67万辆出租车基础信息，将约6.67万辆出租车从0依次加1制定序号，将所述所有车牌号按照车辆编号从小到大的顺序写入到车辆编号索引文件中。若此前已经存在车辆编号索引文件，将从审批库中读取的出租车基本信息中的所有车牌号与已经存在的车辆编号索引文件中的所有的车牌号进行对比，看是否有新增的车辆，若有新增的车辆，则将新增的车辆在原有的车辆编号索引文件编号的基础上进行编号，并把新增车辆对应的车牌号存储到车辆编号索引文件的末尾。此处还存在的一种情况是当有旧车辆更换车牌号时，则将该车辆对应的新车牌号存储在车辆编号索引文件的旧车牌号的位置；或者按照新增车辆的方式，对该车辆在车辆编号索引文件编号的基础上重新编号，并把该车辆对应的新车牌号存储到车辆编号索引文件的末尾。

可选地，所述根据所述车辆编号索引文件的最大编号值以及存储时间点建立空间索引文件包括：按照所述车辆编号索引文件中车辆车牌号的顺序，在所述空间索引文件中依次设置每个车辆定位数据的存储位置，所述每个车辆定位数据的存储位置包括所述车辆在所有存储时间点的定位数据存储位置，所述存储时间点的定位数据存储位置按照所述时间点的先后顺序依次设置。

图2为空间索引文件的结构示意图，空间索引文件记录了每辆车的车辆卫星定位内容。空间索引文件由索引文件头、索引文件体构成，索引文件体由存储时间点、车辆卫星定位数据构成。文件头由4字节组成，记录该空间索引文件记录的运输车辆数量。存储时间点为存储车辆卫星定位数据的时间点，如第1分钟存储的所有车辆卫星定位数据，第5分钟存储的所有车辆卫星定位数据，固定时间点的选择根据实际需要制定。空间索引文件的索引文件体记录了每辆车在每个存储时间点的车辆卫星定位数据，车辆卫星定位数据由车辆坐标、速度、方位角、状态组成。车辆卫星定位数据的存储结构为4个字节记录经度、4个字节记录维度、1个字节记录速度，方位角和状态合并2字节记录，其中两字节中高9位记录方位角，低7位为状态记录位，单个运输车辆单个时间点存储需要空间为11个字节。

对于北京市交通委出租车动态监测系统，空间索引文件按照日期存储，每日0时生成当日索引文件。建立空间索引文件时，首先读取车辆编号索引文件，根据车辆编号索引文件的最大编号值、存储时间点初始化空间索引文件，出租车动态监测系统每分钟存储一次数据，因此每辆车每天存储24*60＝1440个车辆卫星定位数据。所述初始化空间索引文件即为每辆车分配存储车辆卫星定位数据的存储位置，为每辆车在每个存储时间点的车辆卫星定位数据分配存储位置。 如附图2所示，按照车辆编号索引文件中车辆车牌号的顺序，在空间索引文件的索引文件体中依次设置每个车辆定位数据的存储位置，如索引文件体的第一个是车辆编号为0的车辆的卫星定位数据的存储位置，第二个是车辆编号为1的车辆的卫星定位数据的存储位置，第三个是车辆编号为2的车辆的卫星定位数据的存储位置，以此类推。对于每辆车的车辆卫星定位数据的存储位置，共有1440个存储时间点的存储位置，所述存储时间点的定位数据存储位置按照所述时间点的先后顺序依次设置，如首先是第1分钟的车辆卫星定位数据的存储位置，其次是第2分钟的车辆卫星定位数据的存储位置，依次类推。

可选地，所述将接收到的车辆卫星定位数据写入到所述空间索引文件中包括：将存储时间点之前最近一次接收到的车辆卫星定位数据写入到所述空间索引文件中。

当将接收到的车辆卫星定位数据写入到空间索引文件中时，首选读取车辆编号文件，在内存中建立车牌号、车辆编号，车辆卫星定位数据的HashMap(基于哈希表的Map接口的实现)，HashMap的键值使用车牌号。通过Socket接收车辆卫星定位数据，实时更新HashMap中的车辆卫星定位数据，当接收到新的车辆卫星定位数据后，把原有的车辆卫星定位数据覆盖。当到达存储时间点时，启动存储线程，将HashMap中的车辆卫星定位数据写入到空间索引文件的索引文件体中的相应位置处。以每分钟存储1次车辆卫星定位数据为例，使用车辆编号乘以11乘以1440即为该车辆的车辆卫星定位数据在空间索引文件的索引文件体中的起始位置，对于某一个存储时间点，用存储时间点乘以11作为偏移值，在所述起始位置偏移所述偏移值，即为该存储时间点的车辆卫星定位数据写入的位置。例如对于车辆编号为10的车辆第151分钟的车辆卫星定位数据， 首先用车辆编号10乘以11乘以1440，即10*11*1440为车辆编号为10的车辆的车辆卫星定位数据在索引文件体中的起始位置，用10*11*1440+11*151即为第151分钟该车辆的卫星定位数据在索引文件体中写入的位置。

附图4为将接收到的车辆卫星定位数据写入到空间索引文件中的流程图，

步骤4.1：每日0时，重新读取车辆编号索引文件，此时新增车辆索引数据保存到车辆编号索引文件中。

步骤4.2：在内存中以车牌号建立新的HashMap。

步骤4.3：连接数据中心出租车GPS转发服务，接收出租车车辆卫星定位数据。

步骤4.4：根据车牌号更新HashMap中车辆卫星定位数据。

步骤4.5：判断是否到达存储时间点，若没有到达存储时间点，则返回步骤4.4，继续更新HashMap中的车辆卫星定位数据；若到达存储时间点，则执行步骤4.6。

步骤4.6：将HashMap中存储的卫星定位数据写入到空间索引文件对应位置处。

可选地，所述根据用户输入的查询时间和车辆坐标以及预设的坐标误差，从所述空间索引文件中查找对应的车辆编号包括：根据所述查询时间，查找与所述查询时间对应的存储时间点的所有定位数据；将所述用户输入的车辆坐标与所有定位数据中的车辆坐标进行比对，确定小于所述预设的坐标误差的车辆坐标对应的车辆编号。

根据用户输入的查询时间和车辆坐标以及预设的坐标误差，从空间索引文件中查找对应的车辆编号的步骤包括：空间索引文件搜索API通过输入经过点 坐标，经过点时间，经过点坐标误差，返回符合条件的车辆编号，再通过车辆编号查询车辆的基本信息。索引文件搜索API首先通过输入经过点时间，将所述经过点时间匹配到存储时间点上，然后读取空间索引文件，将所述存储时间点上的车辆卫星定位数据载入到内存中，最后通过计算车辆卫星定位数据中的坐标与经过点坐标之间的距离，小于预设的坐标误差的，即认为车辆卫星定位数据已经匹配，获得该车辆卫星定位数据对应的车辆编号，根据车辆编号在车辆编号索引文件中查找对应的车牌号。根据获得的车辆号查询车辆的基本信息，例如根据车牌号查询与该车牌号对应的车辆行驶轨迹，车辆在某时间点的坐标、速度等信息。

附图5为根据用户输入的查询时间和车辆坐标以及预设的坐标误差，从空间索引文件中查找对应的车辆编号；以及根据车辆编号从车辆编号索引文件中查找对应的车牌号的流程图。

步骤5.1：将输入点匹配到存储时间点；

步骤5.2：获得存储时间点上所有的车辆卫星定位数据；

步骤5.3：将车辆定位数据中的坐标与输入坐标对比，获得差值小于预设坐标误差的车辆定位数据对应的车辆编号；

步骤5.4：根据车辆编号在车辆编号索引文件中查找车牌号。

本发明实施例还提供一种车辆定位装置，如图6所示，所述装置包括：

第一建立单元61，用于建立车辆编号索引文件，所述车辆编号索引文件记录车辆编号与车牌号的对应关系；

第二建立单元62，用于根据所述车辆编号索引文件的最大编号值以及存储时间点建立空间索引文件；

写入单元63，用于将接收到的车辆卫星定位数据写入到所述空间索引文件中，所述车辆定位数据中包括车辆坐标；

第一查找单元64，用于根据用户输入的查询时间和车辆坐标以及预设的坐标误差，从所述空间索引文件中查找对应的车辆编号；

第二查找单元65，用于根据所述车辆编号从所述车辆编号索引文件中查找对应的车牌号。

本发明实施例提供的车辆定位装置，通过建立特殊的空间索引，对系统管理的6万余量出租车实时回传的海量卫星定位数据，定时存储到特殊的空间索引文件中，根据卫星定位数据的时间和空间属性，通过检索空间索引文件，快速得到符合时间、空间条件的车辆编号，根据车辆编号获得对应的车牌号。然后根据获得的车牌号查询车辆基本信息，如查询车辆的运行轨迹、车辆在某时间点的速度及方位角等信息。

所述第一建立单元61，还用于当有新增车牌号时，将所述新增车牌号存储到所述车辆编号索引文件的末尾。

图2为车辆编号索引文件的结构示意图，车辆编号索引文件记录了车辆编号与车牌号的对应关系。将需要建立索引的车辆从0开始依次加1开始编号，将车辆的车牌号按照车辆编号的顺序依次存储在所述车辆编号索引文件中，如附图1所述，在车辆编号索引文件中第一个存储的是车辆编号为0的车辆的车牌号，第二个存储的是车辆编号为1的车辆的车牌号，依次类推，直至最大编号值的车辆编号对应的车牌号存储到所述车辆编号索引中间中。在车辆编号索引文件中，根据车辆的车牌号对应的存储位置，即可以得知该车辆对应车辆编号，同时根据车辆的车辆编号也可以得到该车辆对应的车牌号。在车辆编号索 引文件中每个车牌号存储为8个字节，其中前2个字节存储GBK编码的汉字，后6个字节以ASCII码值存储。

对于北京市交通委出租车动态监测系统，建立车辆编号索引文件时，每日定时，如0时，从审批库中读取约6.67万辆出租车基础信息，将约6.67万辆出租车从0依次加1制定序号，将所述所有车牌号按照车辆编号从小到大的顺序写入到车辆编号索引文件中。若此前已经存在车辆编号索引文件，将从审批库中读取的出租车基本信息中的所有车牌号与已经存在的车辆编号索引文件中的所有的车牌号进行对比，看是否有新增的车辆，若有新增的车辆，则将新增的车辆在原有的车辆编号索引文件编号的基础上进行编号，并把新增车辆对应的车牌号存储到车辆编号索引文件的末尾。此处还存在的一种情况是当有旧车辆更换车牌号时，则将该车辆对应的新车牌号存储在车辆编号索引文件的旧车牌号的位置；或者按照新增车辆的方式，对该车辆在车辆编号索引文件编号的基础上重新编号，并把该车辆对应的新车牌号存储到车辆编号索引文件的末尾。

可选地，所述第二建立单元62，用于按照所述车辆编号索引文件中车辆车牌号的顺序，在所述空间索引文件中依次设置每个车辆定位数据的存储位置，所述每个车辆定位数据的存储位置包括所述车辆在所有存储时间点的定位数据存储位置，所述存储时间点的定位数据存储位置按照所述时间点的先后顺序依次设置。

图2为空间索引文件的结构示意图，空间索引文件记录了每辆车的车辆卫星定位内容。空间索引文件由索引文件头、索引文件体构成，索引文件体由存储时间点、车辆卫星定位数据构成。文件头由4字节组成，记录该空间索引文件记录的运输车辆数量。存储时间点为存储车辆卫星定位数据的时间点，如第1 分钟存储的所有车辆卫星定位数据，第5分钟存储的所有车辆卫星定位数据，固定时间点的选择根据实际需要制定。空间索引文件的索引文件体记录了每辆车在每个存储时间点的车辆卫星定位数据，车辆卫星定位数据由车辆坐标、速度、方位角、状态组成。车辆卫星定位数据的存储结构为4个字节记录经度、4个字节记录维度、1个字节记录速度，方位角和状态合并2字节记录，其中两字节中高9位记录方位角，低7位为状态记录位，单个运输车辆单个时间点存储需要空间为11个字节。

对于北京市交通委出租车动态监测系统，空间索引文件按照日期存储，每日0时生成当日索引文件。建立空间索引文件时，首先读取车辆编号索引文件，根据车辆编号索引文件的最大编号值、存储时间点初始化空间索引文件，出租车动态监测系统每分钟存储一次数据，因此每辆车每天存储24*60＝1440个车辆卫星定位数据。所述初始化空间索引文件即为每辆车分配存储车辆卫星定位数据的存储位置，为每辆车在每个存储时间点的车辆卫星定位数据分配存储位置。如附图2所示，按照车辆编号索引文件中车辆车牌号的顺序，在空间索引文件的索引文件体中依次设置每个车辆定位数据的存储位置，如索引文件体的第一个是车辆编号为0的车辆的卫星定位数据的存储位置，第二个是车辆编号为1的车辆的卫星定位数据的存储位置，第三个是车辆编号为2的车辆的卫星定位数据的存储位置，以此类推。对于每辆车的车辆卫星定位数据的存储位置，共有1440个存储时间点的存储位置，所述存储时间点的定位数据存储位置按照所述时间点的先后顺序依次设置，如首先是第1分钟的车辆卫星定位数据的存储位置，其次是第2分钟的车辆卫星定位数据的存储位置，依次类推。

可选地，所述写入单元63，用于将存储时间点之前最近一次接收到的车辆 卫星定位数据写入到所述空间索引文件中。

当将接收到的车辆卫星定位数据写入到空间索引文件中时，首选读取车辆编号文件，在内存中建立车牌号、车辆编号，车辆卫星定位数据的HashMap(基于哈希表的Map接口的实现)，HashMap的键值使用车牌号。通过Socket接收车辆卫星定位数据，实时更新HashMap中的车辆卫星定位数据，当接收到新的车辆卫星定位数据后，把原有的车辆卫星定位数据覆盖。当到达存储时间点时，启动存储线程，将HashMap中的车辆卫星定位数据写入到空间索引文件的索引文件体中的相应位置处。以每分钟存储1次车辆卫星定位数据为例，使用车辆编号乘以11乘以1440即为该车辆的车辆卫星定位数据在空间索引文件的索引文件体中的起始位置，对于某一个存储时间点，用存储时间点乘以11作为偏移值，在所述起始位置偏移所述偏移值，即为该存储时间点的车辆卫星定位数据写入的位置。例如对于车辆编号为10的车辆第151分钟的车辆卫星定位数据，首先用车辆编号10乘以11乘以1440，即10*11*1440为车辆编号为10的车辆的车辆卫星定位数据在索引文件体中的起始位置，用10*11*1440+11*151即为第151分钟该车辆的卫星定位数据在索引文件体中写入的位置。

附图4为所述写入单元63将接收到的车辆卫星定位数据写入到空间索引文件中的流程图，

步骤4.1：每日0时，重新读取车辆编号索引文件，此时新增车辆索引数据保存到车辆编号索引文件中。

步骤4.2：在内存中以车牌号建立新的HashMap。

步骤4.3：连接数据中心出租车GPS转发服务，接收出租车车辆卫星定位数据。

步骤4.4：根据车牌号更新HashMap中车辆卫星定位数据。

步骤4.5：判断是否到达存储时间点，若没有到达存储时间点，则返回步骤4.4，继续更新HashMap中的车辆卫星定位数据；若到达存储时间点，则执行步骤4.6。

步骤4.6：将HashMap中存储的卫星定位数据写入到空间索引文件对应位置处。

可选地，所述第一查找单元64，用于根据所述查询时间，查找与所述查询时间对应的存储时间点的所有定位数据；将所述用户输入的车辆坐标与所有定位数据中的车辆坐标进行比对，确定小于所述预设的坐标误差的车辆坐标对应的车辆编号。

根据用户输入的查询时间和车辆坐标以及预设的坐标误差，从空间索引文件中查找对应的车辆编号的步骤包括：空间索引文件搜索API通过输入经过点坐标，经过点时间，经过点坐标误差，返回符合条件的车辆编号，再通过车辆编号查询车辆的基本信息。索引文件搜索API首先通过输入经过点时间，将所述经过点时间匹配到存储时间点上，然后读取空间索引文件，将所述存储时间点上的车辆卫星定位数据载入到内存中，最后通过计算车辆卫星定位数据中的坐标与经过点坐标之间的距离，小于预设的坐标误差的，即认为车辆卫星定位数据已经匹配，获得该车辆卫星定位数据对应的车辆编号，根据车辆编号在车辆编号索引文件中查找对应的车牌号。根据获得的车辆号查询车辆的基本信息，例如根据车牌号查询与该车牌号对应的车辆行驶轨迹，车辆在某时间点的坐标、速度等信息。

附图5为第一查找单元64根据用户输入的查询时间和车辆坐标以及预设的 坐标误差，从空间索引文件中查找对应的车辆编号；以及第二查找单元65根据车辆编号从车辆编号索引文件中查找对应的车牌号的流程图。

步骤5.1：将输入点匹配到存储时间点；

步骤5.2：获得存储时间点上所有的车辆卫星定位数据；

步骤5.3：将车辆定位数据中的坐标与输入坐标对比，获得差值小于预设坐标误差的车辆定位数据对应的车辆编号；

步骤5.4：根据车辆编号在车辆编号索引文件中查找车牌号。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应该以权利要求的保护范围为准。