专利名称：地图信息处理装置的制作方法
技术领域：
本发明涉及地图信息处理装置，特别是涉及检测新道路并记载在地图信息中的技术。
背景技术：
以往，已知在车辆上安装有导航装置。在该导航装置中，地图信息处理装置根据预先存储的地图信息在显示装置上显示地图。驾驶员可以通过观察该显示装置上显示的地图确认自己的车辆的位置，同时一边进行运行，因此能够不迷路地可靠地在短时间内到达目的地。
但是，作为这样的导航装置，已知有在行走于自己持有的地图信息中不存在的道路上时，能够从行走的经历中检测出新的道路，追加到持有的地图信息中的导航装置(参照例如专利文献1)。这样的导航装置根据车辆的行走轨迹检测出地图信息中没有包含的新道路时，生成包含与该道路对应的行走轨迹的更新信息追加到已有的道路信息中，同时将检测出的道路的起点和终点与已知的地图信息相连接。
专利文献1日本特开2002-243469号公报。
但是，在上述专利文献1中所记载的技术中，虽然新检测出的道路的起点和终点与已知的道路的连接是有可能的，但是无法应对在起点和终点以外的地点与其他道路的交叉，无法更新为包含新检测出的道路的起点和终点以外的地点上与其他道路的交叉点的信息的地图信息。从而，存在不能够探索实际路径状况和就实际路径状况进行导向的问题。
本发明是鉴于上述存在问题而作出的，其目的在于提供能够相应于实际道路状况进行路径探索和路径导向的地图信息处理装置。
发明内容
本发明的地图信息处理装置，具备检测自己的位置的位置检测单元、存储包含道路信息的地图信息的地图信息存储单元、从地图信息存储单元，取得地图信息的地图信息取得单元、检测对应于用位置检测单元检测出的自己的位置的道路不存在于用地图信息取得单元取得的地图信息中包含的道路信息中的新道路的新道路检测单元、存储新道路信息的新道路信息存储单元、判断用新道路检测单元检测出的新道路与地图信息取得单元取得的地图信息中包含的道路、或由新道路检测单元在过去检测出的道路，在该新道路的起点和终点以外交叉的交叉地点的交叉判定单元、生成表示用新道路检测单元检测出的新道路的新道路信息，同时生成包含更新所述新道路信息存储单元中存储的新道路信息和所述地图信息存储单元中存储的地图信息中的道路信息的用的信息的道路更新信息的道路更新信息生成单元、以及根据用道路更新信息生成单元生成的道路更新信息，更新在地图信息存储单元中存储的地图信息中包含的道路信息和新道路信息存储单元中存储的新道路信息中包含的道路信息，而且在新道路信息存储单元中写入新道路信息的道路信息更新单元。
采用本发明的地图信息处理装置，能够利用在新检测出的道路的起点和终点以外的地点的交叉点的信息，因此可提供能够相应于实际道路状况进行路径探索和路径导向的地图信息处理装置。
图1是本发明实施形态1的地图信息处理装置的结构方框图。
图2是表示关于本发明实施形态1的地图信息处理装置的位置测定的主要处理的流程图。
图3是图2的步骤ST15中进行的新道路检测处理的详细流程图。
图4是接着图2的步骤ST15中进行的新道路检测处理执行的处理的流程图。
图5是图4所示的交叉判定处理的详细情况的流程图。
图6是本发明实施形态24的地图信息处理装置中进行的设定假交叉点的状态的处理的流程图。
图7是表示图4所示的道路信息更新处理的详细情况的流程图。
图8是本发明实施形态1的地图信息处理装置的新道路检测、生成以及追加的动作的说明图。
图9是在本发明实施形态1的地图信息处理装置中，每一定时间取得表示行走轨迹的时间系列数据的动作的说明图。
图10是在本发明实施形态1的地图信息处理装置中，每一定距离取得表示行走轨迹的时间系列数据的动作的说明图。
图11是在本发明实施形态1的地图信息处理装置中，每当发生方向变化时取得表示行走轨迹的时间系列数据的动作的说明图。
图12是在本发明实施形态1的地图信息处理装置中，追加新道路后的道路网络的说明图。
图13是在本发明实施形态1的地图信息处理装置中，使用的道路信息中记述的通行规则的说明图。
图14表示在本发明实施形态1的地图信息处理装置中，假交叉点中包含左右转折的情况下的显示例的图。
图15表示在本发明实施形态1的地图信息处理装置中，假交叉点中不包含左右转折的情况下的显示例。
图16是表示在本发明实施形态1的地图信息处理装置中交叉点确定处理的流程图。
图17是在本发明实施形态2的地图信息处理装置中，用户输入假交叉点的状态用的画面的例的图。
图18在本发明实施形态2的地图信息处理装置中，图17中所示的画面的提示后进行的交叉点确定处理的流程图。
图19是表示本发明实施形态3的地图信息处理装置的结构的方框图。
图20是本发明实施形态3的地图信息处理装置中进行的假交叉点的状态的设定处理的流程图。
图21是本发明实施形态4的地图信息处理装置中进行的假交叉点的状态的设定处理的流程图。
图22是表示本发明实施形态5的地图信息处理装置的结构的方框图。
图23是本发明实施形态5的地图信息处理装置中进行的假交叉点的状态的设定处理的流程图。
图24是本发明实施形态6的地图信息处理装置中进行的假交叉点的状态的设定处理的流程图。
图25是表示本发明实施形态7的地图信息处理装置的结构的方框图。
图26是本发明实施形态7的地图信息处理装置中进行的假交叉点的状态的设定处理的流程图。
图27是表示本发明实施形态8的地图信息处理装置的结构的方框图。
图28是表示本发明实施形态8的地图信息处理装置的电源切断时的结束处理的流程图。
图29是表示本发明实施形态8的地图信息处理装置的电源接通时的结束处理的流程图。
图30是本发明实施形态8的地图信息处理装置中进行的假交叉点的状态的设定处理的流程图。
图31是表示图30的步骤ST175进行的交叉道路类别判定处理的详细情况的流程图。
图32是表示本发明实施形态9的地图信息处理装置的结构的方框图。
图33是本发明实施形态9的地图信息处理装置中进行的假交叉点的状态的设定处理的流程图。
图34是表示图33的步骤ST193进行的高架下通过判定处理的详细情况的流程图。
图35是表示本发明实施形态10的地图信息处理装置的结构的方框图。
图36是本发明实施形态10的地图信息处理装置中进行的假交叉点的状态的设定处理的流程图。
图37是表示图36的步骤ST217进行的高架判定处理的详细情况的流程图。
图38是表示本发明实施形态11的地图信息处理装置的结构的方框图。
图39是本发明实施形态11的地图信息处理装置中进行的假交叉点的状态的设定处理的流程图。
图40是本发明实施形态12的地图信息处理装置中进行的假交叉点的状态的设定处理的流程图。
图41是表示本发明实施形态13的地图信息处理装置的结构的方框图。
图42是本发明实施形态13的地图信息处理装置中进行的假交叉点的状态的设定处理的流程图。
图43是本发明实施形态14的地图信息处理装置中进行的交叉点状况的接收计划的生成处理的流程图。
图44是本发明实施形态14的地图信息处理装置中进行的以接收计划为依据进行假交叉点设定处理的流程图。
图45是表示本发明实施形态15的地图信息处理装置的结构的方框图。
图46是表示本发明实施形态15的地图信息处理装置中生成为登记的高架下信息的动作的流程图。
图47是表示图46的步骤ST292进行的未登记的高架下通过判定处理的详细情况的流程48是本发明实施形态15的地图信息处理装置中进行的假交叉点的状态的设定处理的流程图。
图49是本发明实施形态16的地图信息处理装置中进行的交叉判别处理的流程图。
图50是本发明实施形态17的地图信息处理装置中进行的交叉判别处理的流程图。
图51是本发明实施形态18的地图信息处理装置中进行的交叉判别处理的流程图。
图52是本发明实施形态19的地图信息处理装置中进行的交叉判别处理的流程图。
图53是表示图52的步骤ST388进行的高架构件检测处理的详细情况的流程图。
图54是本发明实施形态20的地图信息处理装置中进行的交叉判别处理的流程图。
图55是表示本发明实施形态21的地图信息处理装置中进行的高架构件检测处理的详细情况的流程图。
图56是本发明实施形态22的地图信息处理装置的结构的方框图。
图57是本发明实施形态22的地图信息处理装置的动作说明图。
图58表示本发明实施形态23的地图信息处理装置中的显示装置上显示的显示例的图。
图59是表示本发明实施形态24的地图信息处理装置的结构的方框图。
图60是在本发明实施形态24的地图信息处理装置中说明新道路的检测用的说明图。
图61是在本发明实施形态24的地图信息处理装置中，表示图60的新道路与现有的道路的立体交叉的图。
图62是在本发明实施形态24的地图信息处理装置中，判定图60的新道路与现有的道路的假交叉点的动作的说明图。
图63是在本发明实施形态24的地图信息处理装置中，说明新道路的检测用的说明图。
图64是在本发明实施形态24的地图信息处理装置中，图63的新道路与现有的道路的立体交叉的图。
图65是表示在本发明实施形态24的地图信息处理装置中，图63的新道路与现有的道路的假交叉点的判定动作的说明图。
图66是本发明实施形态24的地图信息处理装置中进行的假交叉点的状态的设定处理的流程图。
具体实施例方式
为了更详细地说明本发明，下面根据附图对实施本发明的最佳形态进行说明。还有，在以下各实施形态中，相同或相当的结构部分标以相同的标号并进行说明。
实施形态1图1是本发明实施形态1的地图信息处理装置的结构方框图。该地图详细处理装置由导航装置、连接于导航装置的显示装置40、声音输出装置41、输入装置42、车速传感器43、角速度传感器44以及GPS(全球定位系统)接收天线45构成的。
导航装置由显示地图计算单元10、路径计算单元11、显示控制单元12、声音输出控制单元13、输入接收单元14、测位单元15、HDD(硬盘驱动器)16、HDD访问单元17、暂存存储器18、新道路检测单元19、交叉判定单元20、道路更新信息生成单元21、交叉点询问单元22、交叉点确定单元23、道路信息更新单元24、以及控制单元25构成。
显示地图计算单元10根据地图信息和新道路信息，计算显示用的地像。路径计算单元11计算任意两点之间推荐的路径。显示控制单元12将显示地图计算单元10计算出的显示用的地像和路径计算单元11计算出的推荐路径，变换为显示装置40能够显示的形式发送到显示装置40。声音输出控制单元13将根据路径计算单元11计算出的推荐路径向目的地导向的声音信息和包含于地图信息中的信息变换为声音输出装置41能够输出使驾驶员能够了解的声音信息的形式发送到声音输出装置。输入接收单元14接收从外部的输入装置42来的输入信号。
测位单元15对应于本发明的位置检测单元。该测位单元根据车速传感器43、角速度传感器44、以及GPS接收天线45来的信号，决定本身(指安装该地图信息处理装置的车辆。以下相同)的当前位置，同时将HDD16中存储的道路信息与确定的当前位置对照，计算出自己的当前位置相当于道路信息表示的什么道路的什么位置。测位单元15在显示地图计算单元10中进行表示自己的周围的地图用的计算时，以及在路径计算单元11中计算从自己的当前位置到输入地点的推荐路径时，将测定结果发送到显示地图计算单元时和路径计算单元11。
HDD16对应于本发明的地图信息存储单元和新道路信息存储单元。该HDD16具备存储地图信息的地图信息存储单元16a和存储新道路信息的新道路信息存储单元16b。地图信息存储单元16a中，在该地图信息处理装置出厂时存储包含道路信息的地图信息。地图信息生成为一个个用平行于纬线和经线的线条分割为网状的区域。该区域被称为“网格”。
此外，新道路信息存储单元16b是在行驶于出厂时存储的地图信息中不存在的道路上时追加表示该道路的新道路信息的区域。新道路信息也与地图信息一样分割为网格状，在每一网格生成新道路信息，并加以存储。HDD访问单元17控制对HDD16的访问。暂存存储器18由例如易失性存储器构成，使用于暂时存储各种信息。
新道路检测单元19检测地图信息中不存在的新道路。该新道路检测单元19的详细情况将在后面叙述。交叉判定单元20对现有的道路与新道路有无交叉进行判定。该交叉判定单元20的详细情况将在后面叙述。道路更新信息生成单元21生成更新地图信息用的道路更新信息。该道路更新信息生成单元21的详细情况将在后面叙述。
交叉点询问单元22向用户询问利用道路更新信息生成单元21作为假交叉点(详细情况将在后面叙述)生成的地点是通常的平面交叉点还是立交点。该交叉点询问单元22的详细情况将在下面叙述。交叉点确定单元23在路径计算单元11计算出的推荐路径包含在假交叉点的左右转弯的情况下，显示询问的画面向用户提示，使用户有选择地输入假交叉点的状态。该交叉点确定单元23的详细情况将在后面叙述。
道路信息更新单元24根据道路更新信息生成单元21生成的道路更新信息，对HDD16的内部的地图信息和新道路信息进行更新。该道路信息更新单元24的详细情况将在后面叙述。控制单元25按照预先编程的步骤，控制显示地图计算单元10、路径计算单元11、显示控制单元12、声音输出控制单元13、输入接收单元14、测位单元15、HDD访问单元17。
显示地图计算单元10、路径计算单元11、声音输出控制单元13、以及测位单元15在使用HDD16中存储的地图信息和新道路信息中包含的道路(以下称为“现有的道路”)的道路信息进行各处理时，在该处理过程中利用访问单元17从HDD16读出与使用的网格相当的地图区域的地图信息和新道路信息，将读出的信息存储于暂存存储器18中使用。
连接于导航装置的显示装置40根据从显示控制单元12送来的显示用的地像和推荐路径的信息，进行显示。声音输出装置41用声音输出按照推荐路径向目的地引导的声音和包含于地图信息中的信息。输入装置42输入想要显示的地图区域和想要进行推荐路径的计算的起点和终点。该输入装置42由配置于例如导航装置的前表面的主面板上的输入按钮、与输入按钮发送相同的输入信号的遥控器、设定在显示装置40的画面上的触板、进行声音操作的声音输入用话筒、或它们的组合构成。
车速传感器43检测相对于本发明的速度检测单元自己移动的速度。该车速传感器43检测出的速度被发送到测位单元15。角速度传感器44检测自己的方向变化。该角速度传感器44检测出的方向变化被发送到测位单元15。GPS接收天线接收GPS卫星发送来的电波。通过用该GPS接收天线45接收电波得到的GPS信号被发送到测位单元45。
下面，对如上所述构成的本发明实施形态1的地图信息处理装置的动作进行说明。
在下面，对利用新道路检测单元19、交叉判定单元20、道路更新信息生成单元21、道路信息更新单元24，生成在HDD16既没有作为地图信息保存，也没有作为新道路信息保存的道路信息，追加存储的动作进行说明。
图2是表示关于地图信息处理装置的测位的主要处理的流程图。该主要处理中，首先执行开始处理(步骤ST10)。该开始处理中，执行恢复到上次结束时的状态的初始化处理等。一旦该开始处理结束，接着就利用测位单元15检测当前的位置(步骤ST11)。然后，然后调查在该步骤ST11检测出的当前位置是否位于现有的道路上(步骤ST12)。在这里，如果判断为当前位置不在现有的道路上，则进行新道路检测处理(步骤ST15)。该新道路检测处理将在后面进行叙述。其后程序进入步骤ST16。
在上述步骤ST12中，如果判断为当前位置在现有的道路上，则从暂存存储器18中删除上次的测位结果(步骤ST13)。然后，在暂存存储器18中存储最新测位得到的当前位置(步骤ST14)。接着，调查是否有结束主要处理的指示(步骤ST16)。在这里，如果判断为没有结束主要处理的指示，则程序返回步骤ST11，反复进行上述处理。另一方面，在步骤ST16中，如果判断为有记述指示，则执行结束处理(步骤ST17)。借助于此，结束关于地图信息处理装置的测位的主要处理。
接着，参照图3所示的流程图，在图2的步骤ST15中，对新道路检测单元19进行的新道路检测处理的详细情况进行说明。
在新道路检测处理中，首先，在暂存存储器18中暂时存储偏离信息(步骤ST20)。偏离信息由表示偏离现有的道路的时刻的现有的道路和位置的信息构成(详细情况在后面叙述)。接着，利用测位单元15检测出当前位置(步骤ST21)。接着，调查步骤ST21检测出的当前位置是否位于现有的道路上(步骤ST22)。
在该步骤ST22中，如果判断为当前的位置不在现有的道路上，则认识到正在新道路上行驶，接着调查是否满足行走履历时间系列数据判定条件(步骤ST23)。在这里，所谓行走履历时间系列数据判定条件，是规定从测位单元15得到的当前位置中作为行走履历应该存储的当前位置的条件(详细情况将在后面叙述)。
在上述步骤ST23中，如果判断为满足行走履历时间系列数据判定条件，则当前位置作为行走履历暂时存储于暂存存储器18(步骤S24)。其后，程序返回步骤ST21。另一方面，在上述步骤ST23，判断为未满足行走履历时间系列数据判定条件时，不暂时存储当前位置作为行走履历，程序返回步骤ST21。以下反复进行步骤ST22到步骤ST24的处理。
在上述步骤ST22到步骤ST24的处理反复执行的中途，在步骤ST22中，判断当前位置是在现有的道路上时，认识到行走在新道路上的车辆与现存的道路合流，将合流信息暂时存储于暂存存储器18(步骤ST25)。在这里，合流信息由从新道路合流到现有的道路的时刻的现有的道路和表示位置的信息构成。利用上述处理结束新道路检测处理。
一旦上述新道路检测处理结束，接着如图4的流程图所示，依序执行交叉判定处理(步骤ST30)、道路更新信息生成处理(步骤ST31)、以及道路信息更新处理(步骤ST32)。下面，对这些处理进行详细说明。
首先，参照图5所示的流程图，对在图4的步骤ST30中利用交叉判定单元20进行的交叉判定处理进行说明。
交叉判定处理一旦开始，首先，将更新道路分割为多个线段(步骤ST40)。接着调查对于分割的全部线段的交叉判定是否完成(步骤ST41)。在这里，一旦判定为交叉判定完成，就结束交叉判定处理。在上述步骤ST41中，如果判定为对于分割的全部线段的交叉判定尚未完成，则接着从未判定线段中选择一条线段(步骤ST42)。接着，从包含该新道路的网格中的地图信息和新道路信息中提取所选择的线段的近旁的现有道路(步骤ST43)。接着，对提取的线段的近旁的全部道路，调查与该线段的交叉判定是否完成(步骤ST44)。在这里，一旦判定为交叉判定完成，程序就返回步骤ST41，再次确认有无未判定线段。
在上述步骤ST44中，一旦判定为交叉判定未完成，接着，就从未判定的近旁的道路选择一条道路(步骤ST45)。接着，计算所选择的线段与选择的近旁的道路的位置关系(步骤ST46)。接着，根据步骤ST46得到的计算结果，调查所选择的线段与所选择的近旁的道路是否交叉(步骤ST47)。在这里，如果判断为未交叉，则程序返回步骤ST44，再次确认有无交叉判定未完成的近旁的道路。
在上述步骤ST47中，一旦判断为交叉，就将交叉地点坐标与确定近旁的道路的信息作为交叉信息暂时存储于暂存存储器18(步骤ST48)。其后程序返回步骤ST41，反复进行上述处理。借助于上述步骤，结束交叉判定处理。
下面，参照附图6所示的流程图，对在图4的步骤ST31中利用道路更新信息生成单元21进行的道路更新信息生成处理进行说明。
在道路更新信息生成处理中，首先，从暂存存储器18读取偏离信息(步骤ST50)。接着，从暂存存储器18读入合流信息(步骤ST51)。接着，从暂存存储器18读入行走履历(步骤ST52)。接着调查暂存存储器18中是否存储着交叉信息(步骤ST53)。在这里，一旦判断为存储着交叉信息，就从暂存存储器18读出该交叉信息(步骤ST54)。另一方面，如果判断为没有存储交叉信息，就跳过步骤ST54的处理。
接着，根据步骤ST50～ST54的处理读出的偏离信息、合流信息、行走履历以及交叉信息，生成新道路信息(步骤ST55)。接着，调查是否有必要更新地图信息(步骤ST56)。在这里，判断为有必要的情况下，根据交叉信息生成更新地图信息用的道路更新信息(步骤ST57)。在步骤ST56，如果判断为没有必要更新地图信息，则跳过步骤ST57的处理。通过以上所述步骤结束道路更新信息生成处理。
下面，参照图7所示的流程图，对在图4的步骤ST32中利用道路信息更新单元24进行的道路信息更新处理进行说明。
在道路信息更新处理中，首先，调查与该新道路所在的网格响应的新道路信息是否存在于HDD16(步骤ST60)。在这里，判断为存在的情况下，将新新生成的新道路信息追加于HDD16中存在的该网格的新道路信息中(步骤ST61)。另一方面，HDD16中不存在该网格的新道路信息的情况下，将其作为该网格的新道路信息保存于HDD(步骤ST62)。
接着，调查修正对应HDD16中存储的该网格的地图信息用的道路更新信息是否已经生成(步骤ST63)。在这里，在判断为已经生成的情况下，根据该道路更新信息更新地图信息(步骤ST64)。另一方面，在更新对应于该网格的地图信息用的道路更新信息尚未生成的情况下，跳过步骤ST64的处理。利用上述步骤结束道路信息更新处理。
接着，用具体的行走例说明新道路的检测、生成以及追加的动作。图8表示某一网格中包含的现有的道路构成的道路信息的一部分用表示交叉点的节点(圆点)和表示交叉点间的道路的链接(圆点之间的线段)表现道路。这些节点和链接表现道路的连接的情况被称为道路网络。如该道路网络上的虚线所示，设想行走于链接L1的过程中，在P1的地点从L1偏离，在地点Q横穿链接L2，在地点P2与链接3合流，在链接L3上行走的情况对追加现有的道路中没有包含的新道路的处理进行说明。
在链接L1的行走中，测位单元15根据车速传感器43、角速度传感器44、以及GPS接收天线45来的新，计算当前的位置，又参照HDD16存储的地图信息中包含的道路信息，认识在链接L1上行走的情况。然后经常将最新的测位结果暂时存储于暂存存储器18。这时，删除上次的测位结果。安装该地图信息处理装置的车辆在P1的地点上从链接L1偏离时，根据测位单元15的测位结果，检测出该偏离的情况，将偏离之前的行走链接与偏离地点作为偏离信息存储于暂存存储器18。在图8所示的例中，将链接L1和地点P2存储在暂存存储器18中。
下面，对新道路检测单元19的处理(图2中的新道路检测处理)进行说明。
新道路检测单元19在暂存存储器18中存储检测出偏离情况后，再次返回现有的道路行走、即检测出与现有的道路合流为止的行走轨迹。在图8所示的例子中，在暂存存储器18中存储从地点P1到地点P2的行走轨迹。行走轨迹是例如测位单元15测定的车辆位置的时间系列数据。作为取得时间系列数据的最简单的方法可以考虑每一定的时间取得数据的方法。通常测位单元15以规定的时间间隔对当前的位置进行测位。从而作为每隔一定时间取得车辆位置的方法，可以采用在作出存储器18以每n(n为1或1以上的整数)次存储一次的比例存储测位结果的方法。图9表示以每三次中有一次的比例存储测位结果的例子，在该情况下，将9个地点的测位结果作为行走履历存储。
但是，上述方法中，取得的数据数增加，可能会浪费暂存存储器18。因此作为行走履历时间系列数据判定条件，增加将每一定距离的行走的测位结果数据存储于暂存存储器18的条件，能够削减取得的数据数。图10表示每一定距离存储测位结果的例子，在这种情况下，7个地点的测位结果被作为行走履历存储。
此外，作为行走履历时间系列数据判定条件，使用在车辆的行进方向超过阈值发生变化时，将测位结果数据存储于暂存存储器18的条件，以此能够进一步削减所取得的数据，能够进一步抑制暂存存储器18的浪费。图11表示每一次行进方向发生变化将测位结果加以存储的例子，在这种情况下，5个地点的测位结果作为行走履历存储。行进方向的变化利用角速度传感器44的检测结果，进行检测。又可以利用连接前一次的测位结果和上次的测位结果的第1线段与连接上一次的测位结果和最新测位结果的第2线段形成的角度，进行检测。
接着，新道路检测单元19将合流链接与合流地点的信息作为合流信息存储于暂存存储器18。图8所示的例子中，链接L3与地点P2存储于暂存存储器18。一旦新道路检测单元19完成上述处理，接着交叉判定单元20判断有无新道路检测单元19检测出的新道路的偏离和在合流地点以外的地点与现有的道路的交叉。有无交叉的判断是这样进行的，即将作为新道路的行走履历在暂存存储器18中存储的位置信息的时间系列数据分割为多个线段，检索与各线段二维交叉现有的道路。
作为将行走履历分割为多个线段的分割方法，使用全部时间系列数据进行分割的方法最简单。但是一旦时间系列数据点数增加，与其成正比，交叉判定所需要的计算时间也增加。因此，可以形成对时间系列数据进行抽删，对线段进行分割，以解决这一问题的结构。此外，在交叉判定中，作为检索对象的现有的道路，可以采用网格内的现有的道路，在现实的时间以内完成交叉判定。
一旦检测出新道路检测单元19检测出的新道路与现有的道路的交叉地点，交叉判定单元20就在暂存存储器18存储该地点是交叉地点的信息。图8所示的例子中，在暂存存储器18存储在从地点P1到地点P2的新道路上与链接L2在地点Q交叉的信息。
接着，道路更新信息生成单元21将暂存存储器18中存储的新道路信息变换为作为新道路信息保存于HDD16内部的形式。
此外，图12表示对图8所示的道路网络追加从地点P1通过地点Q到地点P2的新道路得到的道路网络。从该图12中可知，一旦追加新道路，在图8所示的例子中，作为一条链接的链接L1、L2以及L3分别在地点P1、Q、以及P2被分割为L1a和L1b、L2a和L2b、L3a和L3b两条链接。
因此，道路更新信息生成单元21在现有的道路链接上在能够成为与新道路的交叉点地点上发生节点，也生成分割链接用的信息。该道路更新信息生成单元21生成的信息被称为“道路更新信息”。
这时，道路更新信息生成单元21将新道路的起点和终点以外的相应于与现有的道路交叉的地点的节点作为假交叉点，生成道路更新信息。在HDD16的地图信息存储单元16a中存储的地图信息中包含的道路信息和新道路信息存储单元16b中存储的新道路信息中，在表现节点的字段中，作为交叉点标记分配一位(bit)，利用其表现该节点是否假交叉点。
在图8和图12所示的例子中，道路更新信息生成单元21生成使相应于生成的新道路信息中的地点Q的节点的假交叉点标记为ON，同时使相应于将现有的道路的链接L2分割得到的L2a、L2b的地点Q的节点的假交叉点标记为ON的道路更新信息。
此外，道路更新信息生成单元21将假交叉点的通行规定生成为在全部方向可以通行。对于通行规定将在下面进行说明。在导航装置使用的道路信息中，通常记述节点上的通行规定。现在设想如例如图13(a)所示，在节点0上连接链接1到链接4四条链接，链接1在向节点0的方向单向通行，从链接3向节点0的情况下只能够向链接4左转的情况。这时，利用节点0上的进入链接和脱出链接的组合，其通行可否可以如图13(b)所示。表示可否通行的信息作为与节点相关联的信息记述于道路信息中，该信息被称为通行规定。
接着，道路信息更新单元24将道路更新信息生成单元21生成的道路更新信息中包含的新道路信息，通过HDD访问单元17保存于HDD16内部的新道路信息存储单元16b。这时，在已经存在与想要保存的网格对应的新道路信息的情况下，追加新的道路信息，在与该网格对应的新道路信息不存在的情况下，新保存为与该网格对应的新道路信息。此外，道路信息更新单元24在道路更新信息中包含用于更新现有的道路网络的信息的情况下，根据该信息更新现有的道路网络。
下面，对利用交叉点询问单元22和交叉点确定单元23，确定道路更新信息生成单元21生成为假交叉点的地点是通常的平面交叉点还是立体交叉的交叉点的动作进行说明。
图14是表示在路径计算单元11计算出的推荐路径中包含在作为假交叉点记录的节点(图14中作为新交叉点利用双重圆圈表示)的左右转弯的情况在显示装置40上的显示例。该显示利用交叉点询问单元22实施。在该显示例中，画面由提示推荐路径的地图表示推荐路径上存在在假交叉点左右转弯的地点的信息、促使用户输入假交叉点的状态的选择菜单、以及导向开始按钮构成。还有，画面中描画的第2路径，表示假交叉点(图14中的新交叉点)由立体交叉等构成，假定为不能够左右转弯的情况下的推荐路径。
还可以形成这样的结构，即利用声音为使用者导向，在与图14所示的显示画面的显示同时，从声音输出装置41发出声音，告知计算出包含在作为假交叉点记录的节点左右转弯的推荐路径的情况。只要是形成这时能够传达左右转弯的假交叉点在什么位置(住所或周边的设施等)、是什么道路之间的交叉(道路号码、道路名称等)的结构，使用者就能够更正确地掌握导向对象的假交叉点表示现实的哪一个交叉地点。
得到图14所示的显示和上述声音引导关于在假交叉点左右转弯的路径的提示的使用者，选择导向对象的假交叉点的状态。在图14所示的例子中，使用者使用者选择显示于选择菜单上的“通常交叉点”、“立体交叉”、“不明”以及“导向开始”中的任一项。该选择通过操作主体面板上设置的按钮将焦点放在选择菜单的所希望的项目上，通过按下执行按钮就能够实现。又可以通过操作设置于遥控器上的按钮实现。此外，如果在显示装置40上具备触板输入装置，也可以通过操作触板实现。还有，如果具备声音识别单元，也可以利用声音输入进行操作实现。
图15是利用路径计算单元11计算出的推荐路径中不包含作为假交叉点记录的节点上的左右转弯的情况在显示装置40上的显示例。在这种情况下，显示通常的推荐路径的计算结果。图15中例示的推荐路径的计算结果的显示画面由提示推荐路径的地图、表示求得推荐路径的信息、以及导向开始按钮构成。
利用主体面板上具备的操作按钮、遥控器、触板、或声音输入等，通过按压导向开始按钮，向使用者提供从图15所示的显示画面向通常的地图显示画面转移，到目的地为止的导向。
图16是表示提示选择图14所示的假交叉点的状态的画面之后，利用交叉点确定单元23设定假交叉点的状态之前的假交叉点确定处理的流程图。
在该交叉点确定处理中，利用交叉点询问单元22显示图14所示的画面之后，进入使用者的选择待机(步骤ST70)。接着，调查是否选择了选择菜单的某一个项目(步骤ST71)。在这里，如果判断为没有选择任何项目，则程序返回步骤ST70，使用者再度进入选择待机。
在步骤ST71，如果判断为选择了选择菜单中的某一个项目，则接着调查是否选择了“导向开始”(步骤ST72)。在这里，如果判断为选择了导向开始，交叉点确定处理就结束。另一方面，如果判断为没有选择导向开始，接着就调查是否选择了“立体交叉”(步骤ST73)。在这里，如果判断为选择了立体交叉，HDD16中存储的该假交叉点的通行规定，对于左右转弯的全部组合(除了直进外)就从可以变更为不可以(步骤ST74)。接着，在HDD16中存储的该假交叉点的假交叉点变更为OFF(步骤ST75)。
在上述步骤ST73，如果判断为尚未选择立体交叉，则接着调查是否选择了“通常交叉点”(步骤ST76)。在这里，如果判断为选择了通常交叉点，则程序转移到步骤ST75，执行上述处理。另一方面，如果判断为尚未选择通常交叉点、也就是选择了“不明”，则程序转移到步骤ST77。在这种情况下，假交叉点原封不动加以保存。
在步骤ST77中，调查在路径计算单元11计算出的推荐路径上，使用者是否对左右转弯的假交叉点进行了选择。在这里，如果判断为使用者尚未进行选择，也就是在推荐路径上还没有存在左右转弯的假交叉点，就显示下一个左右转弯的假交叉点的选择菜单(步骤ST78)。其后，程序返回步骤ST70，再度进入使用者选择待机状态。
在步骤ST77中，一旦判断为使用者完成选择，也就是在推荐路径上不存在左右转弯的假交叉点，则不可以选择选择菜单上的“导向开始”以外的项目(步骤ST79)。其后程序返回步骤ST70，进入使用者的选择待机状态。
如上所述，若采用本发明实施形态1的地图信息处理装置，则在行走于HDD16中尚未存储的道路上的情况下，能够将该道路追加存储于HDD16，而且能够实现正确反映与现有的道路的交叉点的导向。
更详细地说，采用本地图信息处理装置，能够使用新检测出的新道路的起点和终点以外的地点上的交叉点的信息。此外，通过使假交叉点与通常的平面交叉点区别开来，能够防止错误地将立体交叉的地方与平面交叉同样处理。此外，在确定为平面交叉点的交叉地点，在其后的处理中可以与现有的道路的交叉点一样进行处理。此外，通过向使用者询问是平面交叉还是立体交叉，与机械地判断平面交叉点/立体交叉点的情况相比，能够减少判断的错误。而且，将询问使用者的时刻确定为在路径计算中需要判断假交叉点是平面交叉点还是立体交叉点的时刻，这样可以防止询问的频度过大。
还有，在本实施形态1的地图信息处理装置中，采用新道路信息和地图信息分别存在的结构，但是也可以形成以在地图信息中包含新道路信息的形式保存新道路信息的结构。在这种情况下，道路更新信息生成单元21也生成表示将生成的新道路信息追加于地图信息中的哪一个位置，或是在地图信息中追加新信息时需要修正现有的地图信息的情况下是否有必要对什么信息进行怎样的修正的道路更新信息。
实施形态2上述实施形态1的地图信息处理装置中，形成交叉点确定单元23在路径计算单元11计算出的推荐路径包含在假交叉点左右转弯的情况下，显示图14上所示的画面向使用者提示，使用者可以将假交叉点的状态有选择地输入的结构，但是在本实施形态2的地图信息处理装置中，形成在发生地图信息处理装置的电源的OFF信号时进行假交叉点的状态的输入的结构。
图17表示发生地图信息处理装置的电源的OFF信号时使用者有选择地输入假交叉点的状态用的画面的例子。在该例子中，显示画面由包含假交叉点(图17中的新交叉点)的地图、表示是输入假交叉点的状态的画面的信息、催促使用者输入假交叉点的状态的选择菜单、以及设定终止按钮构成。图17所示的显示由交叉点询问单元22实施。
图18表示选择图17中所示的交叉点的状态的画面的提示之后，交叉点确定单元23设定交叉点的状态之前的交叉点确定处理的流程图。
在该交叉点确定处理中，在利用交叉点询问单元22显示图17所示的画面之后，进入使用者的选择待机(步骤ST80)。接着，调查选择了选择菜单的哪一个项目(步骤ST81)。在这里，如果判断为还没有做任何选择，则程序返回步骤ST80，再度进入使用者的选择待机。
在步骤ST81，如果判断为选择了选择菜单的某一个项目，则接着调查是否选择了“设定终止”(步骤ST82)。在这里，如果判定为设定终止，则交叉点确定处理终止。另一方面，如果判断为导向开始尚未被选择到，则接着调查“立体交叉”是否被选择到(步骤ST83)。在这里，如果判断为选择了立体交叉，则在HDD16中存储的该假交叉点的通行规则对于左右转的全部组合(直进除外)可以变成不可以(ST84)。接着，HDD16中存储的该假交叉点的假交叉点标记变为OFF(步骤ST85)。
在上述步骤ST83中，如果判断为立体交叉尚未被选择，则接着调查是否选择了“通常交叉点”(步骤ST86)。在这里，如果判定为选择了通常交叉点，则程序转移到步骤ST85，执行如上所述的处理。另一方面，如果判断为没有选择通常交叉点，也就是选择“不明”，则程序转移到步骤ST87。在这种情况下，假交叉点原封不动保留。
步骤ST87中，调查对于全部假交叉点使用者的选择完成与否。在这里，如果判定为使用者的选择没有完成，也就是还剩下假交叉点，则显示接着的假交叉点的选择菜单(步骤ST88)。接着的假交叉点的选择从假交叉点距离测位单元15测出的自己的当前位置的距离近的先开始依序进行。其后，程序返回步骤ST80，再度进入使用者的选择待机状态。
在步骤ST87，如果判断为使用者的选择完成，也就是没有剩下假交叉点，则不可以对选择菜单的“设定终止”以外的项目进行选择(步骤ST89)。其后，程序返回步骤ST80，再度进入使用者的选择待机状态。
如上所述，采用本发明实施形态2的地图信息处理装置，则在地图信息处理装置的电源OFF的信号发生的时刻、即地图信息处理装置的动作终止的时刻，使用者能够设定假交叉点的状态。从而，能够防止在行走中发生询问。而且，在地图信息处理装置的动作终止时对行走中发生的假交叉点进行确认，能够作为正式的交叉点加入地图信息和新道路信息中。
此外，在本实施形态2的地图信息处理装置中，形成在地图信息处理装置的电源OFF信号发生的时刻，使用者能够有选择地输入交叉点的状态的结构，但是也可以形成在地图信息处理装置的电源ON信号发生，地图信息处理装置被启动时有选择地输入假交叉点的状态的结构。
采用这样的结构，则由于有选择地在启动时输入假交叉点的状态，能够防止在行走中发生询问，同时能够利用将使用者具有的最新的知识反映于地图信息中的交叉点信息使地图信息处理装置开始动作。此外，由于没有必要在下车时存在地图信息处理装置，因此使用者能够利用余暇设定假交叉点。
此外，在本实施形态2的地图信息处理装置中，显示图17所示的画面时，使用者应该设定的假交叉点的范围没有特别限制，但是也可以形成能够限定使用者应该设定的假交叉点的范围的结构。在这种情况下，使用者可以从不必要的设定操作中解放出来。可以形成使用者应该设定的假交叉点的范围根据距离测位单元15设定的自己的当前位置的距离决定的结构。还可以形成在设定了目的地的情况下，根据由当前位置和目的地计算出的合适的范围能够决定使用者应该设定的假交叉点的范围的结构。又可以形成能够利用使用者预先设定的范围决定使用者应该设定的假交叉点的范围的结构。
实施形态3本发明实施形态3的地图信息处理装置能够根据实际行走时左右转弯的信息设定假交叉点的状态。
图19是本发明实施形态3的地图信息处理装置的结构方框图。该地图信息处理装置是在图1所示的实施形态1的地图信息处理装置中添加方向指示器16，同时从导航装置中去除交叉点询问单元22，追加左右转弯检测单元26构成的。此外，交叉点确定单元23的动作与实施形态1的地图信息处理装置的该单元不同。
方向指示器46使用于在设定地图信息处理装置的车辆左右转弯时向第三者传递其左右转弯信息。利用该方向指示器46显示的表示左右转弯方向的信号被发送到左右转弯检测单元26。
左右转弯检测单元26根据角速度传感器44发送来的表示自己的方向变化的信号或来自方向指示器46的信号，检测自己的方向变化。该左右转弯检测单元26的检测结果通过控制单元25发送到交叉点确定单元23，使用于设定假交叉点的状态。
下面参照图20所示的流程图对本发明实施形态3的地图信息处理装置的交叉点确定单元23中进行的设定假交叉点的状态的处理加以说明。
在设定该假交叉点的状态的处理中，首先调查地图信息处理装置是否到达了假交叉点(步骤ST90)。在这里，如果判断为尚未到达假交叉点，则处理终止。另一方面，如果判断为到达了假交叉点，则接着调查左右转弯检测单元26是否检测出在该假交叉点向左或向右转的情况(步骤ST91)。在这里，一旦判断为左右转弯被检测出，就将该假交叉点的假交叉点标记改变为OFF(步骤ST92)，随后结束处理。在上述步骤ST91中，判断为没有检测出左右转弯的情况下也结束处理。
如上所述，采用本发明实施形态3的信息处理装置，能够根据在交叉点左右转弯的情况自动认识到假交叉点是通常的平面交叉点，其后可以作为平面交叉点进行处理。此外，根据方向指示器46的左右转弯信息，可以认识到假交叉点是通常的平面交叉点。
实施形态4本发明实施形态4的地图信息处理装置是根据高度信息设定假交叉点的状态的装置。
该实施形态4的地图信息处理装置的结构，除了以下各点外，与图1所示的实施形态1的地图信息处理装置的结构相同。即存储于地图信息存储单元16a的地图信息中包含的道路信息，作为与节点相关的信息，预先包含该节点的高度信息。此外，在新道路信息存储单元16b中存储的新道路信息中，作为与节点相关的信息，包含该节点的高度信息。该高度信息根据测位单元15从GPS接收天线45得到的GPS信号生成。而且交叉点确定单元23根据高度信息设定交叉点的状态。还有，在实施形态4的地图信息处理装置中，不需要实施形态1的地图信息处理装置的交叉点询问单元22。
下面，参照图21所示的流程图对本发明实施形态4的地图信息处理装置的交叉点确定单元23中进行的假交叉点的状态的设定处理进行说明。
在该假交叉点的状态的设定处理中，首先调查地图信息处理装置是否到达假交叉点(步骤ST100)。在这里，判断为尚未到达假交叉点时，处理结束。另一方面，判断为到达假交叉点时，接着，通过HDD访问单元从HDD16的新道路信息存储单元16b中存储的新道路信息检索与该假交叉点对应的节点的信息，从检查到的节点信息取得高度信息(步骤ST101)。
接着调查与其交叉的道路是否存在于地图信息中(步骤ST102)。参照新道路信息中包含的交叉信息，通过调查交叉信息中记述的与其交叉的道路是否在地图信息中存在进行该处理。在该步骤ST102中，如果判断为与其交叉的道路在地图信息中存在，则接着通过HDD访问单元，从HDD16的地图信息存储单元16a中存储的地图信息检索该相应的假交叉点的节点信息，取得该节点的高度信息(步骤ST103)。其后程序进入步骤ST105。
在上述步骤ST102中，一旦判断为与其交叉的道路在地图信息中不存在，接着就通过HDD访问单元17从HDD16的新道路信息存储单元16b中存储的新道路信息检索相应的假交叉点的节点信息，取得该节点的高度信息(步骤ST104)。其后程序进入步骤ST105。
在步骤ST104中，从在步骤ST101取得的高度信息和在步骤ST103或步骤ST104取得的高度信息计算出高度差(步骤ST105)。接着，调查步骤ST105计算出的高度差是否在预先规定的一定数值以上(步骤ST106)。在该步骤ST106，如果判断为在一定值以上，则认为是两条道路立体交叉，其假交叉点的通行规定对于其全部组合从允许(OK)变为不允许(NG)(步骤ST107)。接着，该假交叉点的假交叉点标记变为OFF(步骤ST108)，结束处理。在上述步骤ST106中，如果判断为在步骤ST105计算出的高度差小于一定值，则认为两条道路为平面交叉，程序进入步骤ST108。
如上所述，采用本发明实施形态4的地图信息处理装置，通过比较新道路与现有的道路的交叉点的高度，能够自动判断假交叉点是通常的平面交叉还是立体交叉。此外，在新道路之间的交叉点，也可以通过比较高度自动判断假交叉点是平面交叉还是立体交叉。
实施形态5本发明实施形态5的地图信息处理装置是根据实际行走时停止的信息设定假交叉点的状态的装置。
图22是表示本发明实施形态5的地图信息处理装置的结构的方框图。该地图信息处理装置是从图1所示的实施形态1的地图信息处理装置的导航装置中去除交叉询问单元22构成的装置。此外，在HDD16的内部增加行走履历信息存储单元16c。
此外，地图信息处理装置的结构要素中以下各点不同于实施形态1的地图信息处理装置的结构要素。即测位单元15根据来自车速传感器43的信号检测速度。此外，将测位单元15测定的位置和通过该位置时的速度作为行走履历信息存储于HDD16的行走履历信息存储单元16c。而且，交叉点确定单元23参照行走履历信息设定假交叉点的状态。
下面，参照图23所示的流程图对本发明实施形态5的地图信息处理装置的交叉点确定单元23中进行的，参照行走履历信息设定假交叉点的状态的处理进行说明。
在设定该假交叉点的状态的处理中，首先，调查地图信息处理装置是否到达假交叉点(步骤ST110)。在这里，如果判断为未到达假交叉点，则处理结束。另一方面，若判断为到达了假交叉点，则接着从HDD16的行走履历信息存储单元16c中存储的行走履历信息取得该假交叉点之前瞬间的速度变化情况(步骤ST111)。
接着，根据步骤ST111取得的速度变化情况调查在假交叉点之前瞬间是否暂时停车(步骤ST112)。在这里，如果判断为暂时停车，则认为该假交叉点是通常的交叉点，将该假交叉点的假交叉点标记变更为OFF(步骤ST113)，其后结束处理。在上述步骤ST112中，判断为没有暂时停车的情况下，也结束处理。
如上所述，采用本发明实施形态5的地图信息处理装置，则进入新道路与现有的道路的交叉点之前瞬间由于信号灯为红灯而停车的情况下，可以自动判断为假交叉点为通常的平面交叉点。
实施形态6本发明实施形态6的地图信息处理装置是根据实际行走时从新道路向现有的道路移动的信息设定交叉点的状态的装置。
本实施形态6的地图信息处理装置的结构除了交叉点询问单元22不需要这点以外，其他与图1所示的实施形态1的地图信息处理装置的结构相同。
下面，参照图24所示的流程图，对本发明实施形态6的地图信息处理装置的交叉点确定单元23进行的交叉点状态的设定处理加以说明。该交叉点状态的设定处理中，首先调查地图信息处理装置是否到达假交叉点(步骤ST120)。在这里，如果判定为尚未到达假交叉点，则结束处理。另一方，如果判定为到达假交叉点，则接着从暂存存储器18中存储的刚才的测位结果取得进而假交叉点的道路(步骤ST121)。
接着，调查地图信息处理装置是否从假交叉点脱离(步骤ST122)。在这里，如果判断为从假交叉点脱离，则根据测位单元15得到的下一次的测位结果检测出当前的位置(步骤ST123)。接着，调查检测出的当前位置是否在现有的道路上(步骤ST124)。在这里，如果判断为不是位于现有的道路上，则为了转移到新道路的检测处理，结束交叉点确定处理。
另一方面，在步骤ST124中，如果判断为位于现有的道路上，则上次的测位结果从暂存存储器18删除(步骤ST125)。接着，在暂存存储器18中存储步骤ST123检测出的最新的测位结果(步骤ST126)。其后程序返回步骤ST122。
在上述步骤ST122中如果判断为从假交叉点脱离，就调查在步骤ST121取得的进入假交叉点而来的道路是包含于HDD16的地图信息存储单元16a中存储的地图信息的道路还是包含于HDD16的新道路信息存储单元16b中存储的新道路信息中的道路(步骤ST127)。
在该步骤ST127中，如果判断为包含于地图信息中的道路，就参照暂存存储器18存储的最新测定结果，从假交叉点离开，取得在当前时刻所处的道路(离开的道路)(步骤ST128)。然后，调查在步骤ST128取得的离开的道路是否包含于新道路信息中的道路(步骤ST129)。
在步骤ST129中，如果判断为离开的道路是新道路信息中没有包含的道路，由于进入的道路和离开的道路都是地图信息中包含的道路，所以假交叉点的状态的设定不进行就结束处理。另一方面，在步骤ST129中，判断为离开的道路是新道路信息中包含的道路的情况下，因为在假交叉点从包含于地图信息的道路进入，向新道路信息中包含的道路脱离，所以认为该假交叉点是通常的交叉点，将该假交叉点的假交叉点标记变更为OFF(步骤ST130)。然后处理结束。
在上述步骤ST127中，如果判定为不是地图信息中包含的道路(在这种情况下进入假交叉点的道路是包含于新道路信息的道路)，就参照暂存存储器18中存储的最新的测位结果，从假交叉点离开，取得在当前时刻所处的道路(步骤ST131)。然后调查该道路是否包含于地图信息中的道路(步骤ST132)。
在该步骤132中，如果判断为是包含于地图信息中的道路，就在假交叉点从新道路信息中包含的道路进入，从地图信息中包含的道路进入到地图信息中包含的道路，因此认为假交叉点是通常的交叉点，程序进入步骤ST130。
另一方面，在步骤ST132中，判断为是地图信息中没有包含的道路的情况下，离开的道路也包含于新道路信息中，进入的道路和离开的道路都是新道路信息中包含的道路。因此，调查作为离开的道路的新道路中包含的道路是否不同于作为进入的道路的新道路信息中包含的道路(步骤ST133)。在这里，判断为不同的情况下，认为该假交叉点是通常的交叉点，程序转移到步骤ST130。另一方面，在判断为一致的情况下，不能判断该假交叉点是否通常的交叉点，因此处理结束。
如上所述，采用本发明实施形态6的地图信息处理装置，在假交叉点从新道路进入，在进入现有的道路的情况下，可以自动判定为假交叉点上通常的平面交叉点。此外，在假交叉点从现有的道路进入然后进入新道路的情况下，可以自动判断为假交叉点是通常的平面交叉点。而且在假交叉点从新道路进入再进入到别的新道路的情况下可以自动判定为假交叉点是通常的平面交叉点。
实施形态7本发明实施形态7的地图信息处理装置，根据摄影装置拍摄得到的图像信息设定假交叉点的状态。
图25是本发明实施形态7的地图信息处理装置的结构方框图。该地图信息处理装置是在图1所示的实施形态1的地图信息处理装置中增加例如摄像机构成的摄影装置47，同时从导航装置中去除交叉点询问单元22，追加视频信号处理单元27构成的。此外，交叉点确定单元23的动作不同于实施形态1的地图信息处理装置的动作。
摄影装置47对安装地图信息处理装置的车辆的周围进行摄影。该摄影装置47拍摄得到的视频信号被送到视频信号处理单元27。视频信号处理单元27处理从摄影装置47送来的视频信号，作为表示道路状况的视频信息输出。
下面，参照图26所示的流程图说明本发明实施形态7的地图信息处理装置的交叉点确定单元23进行的假交叉点状态的设定处理。
在该假交叉点状态的设定处理中，首先调查地图信息处理装置是否到达假交叉点(步骤ST140)。在这里，判断为尚未到达假交叉点时，处理结束。另一方面，如果判定为到达假交叉点，接着对视频信息进行分析，进行是否立体交叉的判定(步骤ST141)。接着，调查在步骤ST141的判定结果是否立体交叉(步骤ST142)。
在步骤ST142，如果判定为是立体交叉，该假交叉点的交通限制对全部组合就从可以(OK)变成不可以(NG)(步骤ST143)。接着，将该假交叉点的假交叉点标记变成OFF(步骤ST144)。其后结束处理，在步骤ST142，如果判断为并非立体交叉，接着就调查在步骤ST141的判断结果是否平面交叉点(步骤ST145)。在这里，如果判断为是平面交叉点，程序就转移到步骤ST144。另一方面，如果判断为不是平面交叉点，就判断为该假交叉点的状态不清楚，不进行处理就结束。
如上所述，采用本发明实施形态7的地图信息处理装置，能够根据摄影装置47拍摄的图像自动判定假交叉点是平面交叉点还是立体交叉点。
实施形态8本发明实施形态8的地图信息处理装置根据行走于收费道路的信息设定假交叉点的状态。
图27是本发明的图1所示的实施形态1的地图信息处理装置的结构方框图。该地图信息处理装置是在图25所示的实施形态7的地图信息处理装置中追加ETC(Electronic Toll Collection System自动收费系统)装置48、ETC天线49以及驾驶员席一侧的车窗的窗传感器50，同时在导航装置上追加收费道路行走判定单元28、非易失性缓存RAM29以及假交叉点道路类别判定单元30构成的。此外，交叉点确定单元23的动作不同于实施形态7的地图信息处理装置的该单元的动作。
收费道路行走判定单元28判断是否正在收费道路上行走，在行走于收费道路上时，在暂存存储器18中存储正在收费道路上行走的信息。是否正在收费道路上行走用以下所述方法判断。即从通过收费道路入口的检测到通过收费道路出口的检测之间被判定为是在收费道路上行走，在通过收费道路入口的检测之后，在暂存存储器18中存储正在收费道路上行走的信息。此外，在通过收费道路出口的检测之后，从暂存存储器18删除正在收费道路上行走的信息。
收费道路行走判定单元28利用下面任意一种方法进行通过收费道路入口的检测。第1入口通过检测方法如下所述。即在装备ETC天线49和ETC装置的移动体(车辆)进入收费道路时，ETC装置48通过ETC天线49将进入收费道路的交通信息对ETC地面装置(未图示)授受。收费道路行走判定单元28通过取得该通信联络信息，检测出通过收费道路路口。
第2路口通过检测方法如下所述。即根据测位单元15进行测位的结果，取得自己所处的道路。收费道路行走判定单元28在该取得的道路的道路类别变从非收费道路(一般国道、都道府县道、主要地方道路等)变为收费道路时，检测出通过收费道路入口。
此外，收费道路行走判定单元28利用下面的任意一种方法进行通过收费道路出口的检测。第1出口通过检测方法如下所述。即正在收费道路上行走的信息已经存储于暂存存储器18时，ETC装置48通过ETC天线49，在ETC地面装置与收费道路出口之间交换信息，支付费用。收费道路行走判定单元28从ETC装置48取得该费用的支付信息，检测出通过收费道路出口。
第2出口通过检测方法如下所述。即正在收费道路上行走的信息存储于暂存存储器18时，将插入ETC装置48的ETC卡取出，车速传感器43检测出自己的移动速度为0或接近0的状态持续一定的时间，驾驶员席一侧的车窗的车窗传感器50检测出车窗处于打开状态时，收费道路行走判定单元28检测出通过收费道路出口。
第3出口通过检测方法如下所述。根据即测位单元15的测位结果，取得自己所处的道路的信息。收费道路行走判定单元28在该取得的道路信息表示的道路类别从收费道路变为非收费道路时，检测出通过收费道路出口。
下面，说明正在收费道路上行走的信息存储于暂存存储器18的状态下，在服务区等安装地图信息处理装置的车辆引擎停止，地图信息处理装置的动作结束的情况下的动作。
图28是表示地图信息处理装置的电源切断时的结束处理的流程图。该结束处理一旦开始，首先调查暂存存储器18中是否有正在收费道路中行走的信息(步骤ST150)。在这里，如果判断为没有正在收费道路上行走的信息，就将结束处理终止。
另一方面，在步骤ST150中，如果判断为有正在收费道路上行走的信息，就读出在暂存存储器18中存储的正在收费道路上行走的信息(步骤ST151)。接着，将该读出的正在收费道路上行走的信息存储于缓存RAM(步骤ST152)通过以上步骤终止结束处理。
图29是表示地图信息处理装置的电源接通时的启动处理的流程图。一旦该启动处理开始，首先调查缓存RAM29中是否存储着正在收费道路上行走的信息(步骤ST160)。在这里，如果判断为没有存储正在收费道路上行走的信息，启动处理就结束。
另一方面，在步骤ST160中，如果判断为存储着正在收费道路上行走的信息，就从缓存RAM 29读出正在收费道路上行走的信息(步骤ST161)。接着，将该读出的正在收费道路上行走的信息存储于暂存存储器18(步骤ST162)。借助于上述操作结束启动处理。
利用这些结束处理和启动处理，在正在收费道路上行走的信息存储于暂存存储器18的状态下，安装地图信息处理装置的车辆在服务区等地方引擎停止，地图信息处理装置的动作终止的情况下也能够应对。
下面，参照图30和图31所示的流程图对本发明实施形态8的地图信息处理装置的交叉点确定单元23中进行的假交叉点状态的设定处理进行说明。
在该假交叉点状态的设定处理中，首先调查地图信息处理装置是否到达假交叉点(步骤ST170)。在这里，如果判断为没有到达假交叉点，就结束处理。另一方面，如果判断为到达了假交叉点，接着从暂存存储器18取得正在收费道路上行驶的信息(步骤ST171)。
接着，调查是否能取得正在收费道路上行走的信息(步骤ST172)。在这里，如果判断为能取得正在收费道路上行走的信息，由于当前正在收费道路上行走，该假交叉点被认为是立体交叉，假交叉点的通行规定对于全部组合从允许(OK)变更为不允许(NG)(步骤ST173)。接着，该假交叉点的假交叉点标记变更为OFF(步骤ST174)。其后处理结束。
在上述步骤ST172判断为不能取得正在收费道路上行走的信息时，执行交叉道路类别判定处理(步骤ST175)。该交叉道路类别判定处理利用假交叉点道路类别判定处理单元30执行，在假交叉点计算交叉的道路的道路类别。该交叉道路类别判定处理的详细情况将在下面叙述。
接着，在步骤ST175调查计算出的交叉道路中是否至少有一条道路的道路类别是收费道路(步骤ST276)。在这里，如果判断为至少有一条道路的道路类别是收费道路，就认为该假交叉点是立体交叉，程序转移到步骤ST173。另一方面，如果判定为不是至少有一条道路是收费道路，也就是说，交叉道路中不存在道路类别是收费道路的道路，则处理结束。
图31是表示图30的步骤中实行的交叉道路类别判定处理的详细情况的流程图。该交叉道路类别判定处理利用假交叉点道路类别判定单元30执行。
在交叉道路类别判定处理中，首先对在假交叉点交叉的全部道路调查道路类别的判定是否结束(步骤ST180)。在这里，如果判定为对全部道路的道路类别判定结束，就结束交叉道路类别判定处理。另一方面，在步骤ST180中，如果判定为对全部道路的道路类别判定未结束，也就是还有未判定的道路，则从该未判定的道路中选择一条(步骤ST181)。然后调查所选择的道路是否包含于地图信息中的道路信息(步骤ST182)。
在该步骤ST182，如果判定为所选择的道路是地图信息中包含的道路信息，就从道路信息中取得该道路信息(步骤ST183)。然后程序进入步骤ST185。另一方面，在步骤ST182，如果判断为所选择的道路不是包含于地图信息的道路信息，也就是包含于新道路信息的道路，就从新道路信息中取得道路信息(步骤ST184)。其后，程序进入步骤ST185。
在步骤ST185，从取得的道路信息取得道路类别。接着将当前选择的道路与其道路类别的一组存储于暂存存储器18(步骤ST186)。其后，程序返回ST180，反复进行上述处理。
如上所述，如果采用本发明实施形态8的地图信息处理装置，则在交叉点交叉的高速道路上行驶时，可以将假交叉点判断为立体交叉。此外，可以自动将高速道路上的假交叉点判断为立体交叉。
还有，上述实施形态8的地图信息处理装置如下所述的结构，即在地图信息处理装置电源切断时，将暂存存储器18中存储的收费道路上行走时的情况存储于缓存RAM29，在电源接通时从缓存RAM读出，恢复在暂存存储器18的存储，但是也可以使用HDD16代替缓存RAM29。
实施形态9本发明实施形态9的地图信息处理装置是根据行走于高架下的信息设定假交叉点的状态的装置。
图32是表示本发明实施形态9的地图信息处理装置的结构的方框图。该地图信息处理装置是在图1所示的实施形态1的地图信息处理装置上追加照度计51，同时在导航装置上追加照度测量单元31和高架下通过检测单元32构成的。此外，交叉点确定单元23的动作不同于实施形态1的地图信息处理装置的该单元的动作。
照度计51检测移动体(车辆)上照射的光量。该照度计51检测出的光量被发送到照度测量单元31。照度测量单元31利用连接的照度计51测量在移动体上照射的光量。高架下通过检测单元32检测出移动体通过高架下的情况。该高架下通过检测单元32的详细情况将在下面叙述。
下面，参照图33和图34所示的流程图对本发明实施形态9的地图信息车辆装置的交叉点确定单元23中进行的假交叉点状态的设定处理进行说明。
在该假交叉点状态的设定处理中，首先调查地图信息处理装置是否通过连接于假交叉点的道路正在向假交叉点方向行走(步骤ST190)。在这里，如果判断为不是正在向假交叉点方向行走，就结束处理。另一方面，如果判断为正在向假交叉点方向行走，就进入测位等待(步骤ST191)。
接着，调查地图信息处理装置是否接近了假交叉点(步骤ST192)。更详细地说，调查测位单元15测定的自己的当前位置与假交叉点之间的距离是否在预定距离以内。在该步骤ST192，如果判断为尚未接近假交叉点，程序就返回步骤ST191，再度等待测位。另一方面，在步骤ST192，如果判断为已经接近假交叉点，接着就进行高架下通过判定处理(步骤ST193)。该高架下通过判定处理由高架下通过检测单元32执行，检测高架构件的有无。该高架下通过判定处理的详细情况将在下面叙述。
接着，调查是否通过了高架下，也就是调查有无高架构件(步骤ST194)。在这里，如果判断为没有通过高架下，处理就结束。另一方面，在步骤ST194，如果判断为通过了高架下，假交叉点的通行规定对于全部组合就从允许(OK)变为不允许(NG)(步骤ST195)。接着，该假交叉点的假交叉点标记变为OFF(步骤ST196)，利用上述方法结束处理。
图34是表示图33的步骤ST193执行的高架下通过判定处理的详细情况的流程图。该高架下通过判定处理利用高架下通过检测单元32执行。
在高架下通过判定处理中，首先利用照度测量单元31测量照度，座位瞬间之前的照度信息存储于暂存存储器18(步骤ST200)。接着，测位单元15进入等待测位状态(步骤ST201)。接着，调查地图信息处理装置是否到达假交叉点(步骤ST202)。在这里，如果判定为尚未到达假交叉点，程序就返回步骤ST201，再度进而测位等待。另一方面，在步骤ST202，如果判定为已经到达了假交叉点，就接着利用照度测量单元31进行照度测量，座位交叉点照度信息存储于暂存存储器18(步骤ST203)。
接着，进入测位单元15的测位等待(步骤ST204)。接着，调查地图信息处理装置是否从假交叉点离开(步骤ST205)。在这里，如果判断为尚未从假交叉点离开，则程序返回步骤ST204，再度进入测位等待状态。另一方面，在步骤ST205，如果判定为离开了假交叉点，接着就利用照度测量单元31进行照度测量，作为刚才的照度信息存储于暂存存储器18(步骤ST206)。
然后，根据存储于暂存存储器18的三种照度信息，检测高架构件。即首先将刚才的照度信息与交叉点照度信息加以比较，调查在交叉点的照度是否比到交叉点前瞬间的照度急剧减少(步骤ST207)。在这里，如果判断为没有急剧减少，就结束处理。另一方面，在步骤ST207如果判断为照度急剧减少，接着就将刚才的照度信息与片刻之后的照度信息加以比较，调查交叉点前瞬间的照度与交叉点后瞬间的照度之差是否在一定值以内(步骤ST208)。
在该步骤ST208中，如果判断为不是在一定值以内，就结束处理。另一方面，如果判定为在一定值以内，就判定为在该交叉点存在高架构件，判定为通过了高架下(步骤ST209)。利用以上方法，结束高架下通过检测单元32进行的高架下通过判定处理。
如上所述，如果采用本发明实施形态9的地图信息处理单元，则在假交叉点上有高架道路时，能够自动判断假交叉点上立体交叉。此外，在假交叉点根据照度的变化判断为通过高架，可以自动将假交叉点判断为立体交叉。
实施形态10本发明实施形态10的地图信息处理装置根据可否捕捉GPS卫星和准天顶卫星设定假交叉点的状态。
图35是表示本发明实施形态10的地图信息处理装置的结构的方框图。该地图信息处理装置是在图1所示的实施形态1的地图信息处理装置中追加准天顶卫星接收天线52，同时在导航装置中追加高架下通过检测单元32和捕捉卫星检测单元33构成的。此外，交叉点确定单元23的动作不同于实施形态1的地图信息处理装置的该单元的动作。
交叉点确定单元23的结构和动作与实施形态9的地图信息处理装置的该单元的结构和动作相同。
捕捉卫星检测单元33根据连接的GPS接收天线45来的GPS信号和准天顶卫星接收天线52来的准天顶信号，检测能够捕捉的GPS卫星和准天顶卫星，计算在什么方向上能够补足GPS卫星和准天顶卫星。
下面，参照图36和图37所示的流程图说明在本发明实施形态10的地图信息处理装置的高架下通过检测单元32中进行的处理。
在该设定假交叉点的状态的处理中，首先，利用捕捉卫星检测单元33检测能够捕捉的卫星，在能够捕捉的卫星中将确定例如仰角为75°以上的卫星的方向和确定卫星的ID作为瞬间以前的卫星信息存储于暂存存储器18(步骤ST210)。然后，测位单元15进入等待测位状态(步骤ST211)。
接着，调查地图信息处理装置是否到达假交叉点(步骤ST212)。在这里，如果判断为尚未到达假交叉点，程序就返回步骤ST211，再度进入测位等待状态。另一方面，在步骤ST212，如果判定为到达了假交叉点，接着，就与步骤ST210的处理相同将在天顶附近能够捕捉到的卫星的信息作为交叉点卫星信息存储于暂存存储器18(步骤ST213)。其后测位单元15进入等待测位状态(步骤ST214)。
接着，调查地图信息处理装置是否从假交叉点离开(步骤ST215)。在这里，如果判断为未从假交叉点离开，程序就返回步骤ST214，再度进入等待测位状态。另一方面，在步骤ST215，如果判断为已经从假交叉点离开，接着，就与在步骤ST210进行的处理相同，将在天顶附近能够捕捉的卫星的信息作为刚才的卫星信息存储于暂存存储器18(步骤ST216)。
接着，根据暂存存储器18存储的三种卫星信息进行高架判定处理(步骤ST217)。该高架判定处理利用高架下通过检测单元32进行。图37是表示该步骤ST217执行的高架判定处理的详细情况的流程图。
在该高架判定处理中，首先参照存储于暂存存储器18的刚才的卫星信息，调查在其中是否有捕捉到准天顶卫星的信息(步骤ST220)。在该步骤ST220，如果判断为有捕捉到准天顶卫星的信息，接着就参照暂存存储器18中存储的交叉点卫星信息，调查其中是否有捕捉到准天顶卫星的信息(步骤ST221)。
在该步骤ST221中，如果判断为没有捕捉到天顶卫星的信息，就参照暂存存储器18中存储的刚才的卫星信息，调查其中有没有捕捉到准天顶卫星的信息(步骤ST222)。在该步骤ST222，如果判断为有捕捉到准天顶卫星的信息，就判断为在交叉点是在高架下通过(步骤ST223)，结束高架判定处理。
在上述步骤ST220中，判定为没有捕捉到准天顶卫星的信息的情况下，或在上述步骤ST221中判定为有捕捉到准天顶卫星的信息的情况下，参照刚才的卫星信息，提取在天顶附近(预先决定天顶附近的范围例如仰角75°以上等)捕捉到的GPS卫星(步骤ST224)。接着，参照暂存存储器18中存储的交叉点卫星信息，调查在步骤ST114中提取的全部GPS卫星是否在交叉点卫星信息中未被捕捉到(步骤ST225)。在这里，如果判断为在步骤ST224提取的全部GPS卫星在交叉点卫星信息中未能捕捉到，则调查这些提取出的GPS卫星是否在暂存存储器18中存储的刚才的卫星信息中被捕捉到(步骤ST226)。
在该步骤ST226中，如果判断为全部卫星被捕捉到，则程序转移到步骤ST223，否则就结束高架判定处理。在所述步骤ST225中，在不能够判断为步骤ST224提取的全部GPS卫星在交叉点卫星信息中未能捕捉到的情况下，高架判定处理结束。
如上所述，如果采用本发明实施形态10的地图信息处理装置，则根据在假交叉点能够捕捉的卫星的变化判断穿过高架的情况，能够自动将假交叉点判定为立体交叉。
实施形态11
本发明实施形态11的地图信息处理装置是能够根据由DSRC(DedicatedShort Range Commuication专用狭带通信)得到的信号设定假交叉点的状态的装置。
图38是表示本发明实施形态11的地图信息处理装置的结构的方框图。该地图信息处理装置是在图11所示的实施形态11的地图信息处理装置中，追加DSRC天线53，同时在导航装置上追加DSRC收发信单元构成的。此外，交叉点确定单元23的动作不同于实施形态1的地图信息处理装置的该单元的动作。DSRC收发信单元34和交叉点决定单元23对应于本发明的接收单元。
DSRC收发信单元连接于DSRC天线53，对该DSRC天线53接收的信号进行处理，同时通过DSRC天线53将信息发送到外部。
还有，在后面，在交叉点附近设置保持该交叉点的交叉点状况(立体交叉还是平面交叉)和交叉点位置(纬度和经度)，将这些信息作为DSRC信号发送的DSRC路边设备(未图示)。
下面，参照图39所示的流程图说明本发明实施形态11的地图信息处理装置的交叉点确定单元23中进行的交叉点状况的设定处理。
在该假交叉点状态的设定处理中，首先调查地图信息处理装置是否接收了表示交叉点状态的DSRC信号(步骤ST230)。在这里，如果判断为未接受DSRC信号，则处理结束。另一方面，如果判断为接受了DSRC信号，则接着从新道路信息和地图信息检索相应于该交叉点的假交叉点(步骤ST231)。该检索根据从DSRC路边设备接收的DSRC信号中包含的表示交叉点位置的信息进行。
接着，根据步骤ST231的检索结果，调查是否有相应于该交叉点的假交叉点(步骤ST232)。在这里，如果判断为没有假交叉点，处理就结束。另一方面，如果判断为有假交叉点，接着就调查该假交叉点是否立体交叉(步骤ST233)。这是通过调查从DSRC路边设备接收的DSRC信号中包含的交叉点状况进行的。
该步骤ST233中，如果判断为是立体交叉，则接着该假交叉点的通行规定对于其全部组合从允许(OK)变为不允许(NG)(步骤ST234)。接着，将该假交叉点的假交叉点标记变更为OFF(步骤ST235)。其后结束处理。在步骤ST233，如果判断为不是立体交叉，则接着调查该假交叉点是否平面交叉(步骤ST236)。这是利用从DSRC路边设备接收的DSRC信号中包含的交叉点状况进行的。在该步骤ST236中，如果判断为是平面交叉，则程序转移到步骤ST235。另一方面，如果判断为不是平面交叉，则处理结束。
如上所述，如果采用本发明实施形态11的地图信息处理装置，能够根据从外部的DSRC路边设备取得的信息区别平面交叉与立体交叉。
还有，在上面所述的实施形态11的地图信息处理装置中，对在交叉点附近设置的DSRC路边设备中保存交叉点状况的情况进行说明，但是也可以形成预先用将多个DSRC路边设备加以连接的信息中心保存各交叉点的交叉点状况，向各DSRC路边设备发送的结构，利用这样的结构也可以取得和上面所述相同的效果。在这种情况下，信息中心可以采用专用于进行交叉点状况的信息发布的中心、在网络上提供地图信息的服务提供器、查询发送其他车子检测到的信息的中心等。此外，通信单元可以使用DSRC通信以外的通信，例如利用无线LAN的通信。
实施形态12本发明实施形态12的地图信息处理装置是根据利用DSRC通信从信息中心取得的信息设定假交叉点的状态的装置。该实施形态12的地图信息处理装置的结构，与图39所示的实施形态11的地图信息处理装置的结构相同。但是交叉点确定单元23的动作不同于实施形态11的地图信息处理装置的该单元的动作。
还有，在后面，设置对表示交叉点是立体交叉还是平面交叉的交叉点状况的数据库进行管理，根据地图信息处理装置来的要求，发送交叉点状况的信息中心(未图示)。
下面，参照图40所示的流程图说明在本发明实施形态12的地图信息处理装置的交叉点确定单元23进行的交叉点状态的设定处理。
在该假交叉点状态的设定处理中，首先调查地图信息处理装置是否到达假交叉点(步骤ST240)。在这里，如果判断为尚未到达假交叉点，则结束处理。另一方面，如果判断为已经到达假交叉点，则接着调查是否能够进行DSRC通信(步骤ST241)。在这里，如果判断为不能够进行DSRC通信，则处理结束。另一方面，如果判断为能够进行DSRC通信，则接着向信息中心要求得到假交叉点的交叉状况信息(步骤ST242)。这是通过向信息中心发送该假交叉点的位置信息或确定该假交叉点用的位置以外的独特的识别符进行的。
其后，进入交叉点状况的接收等待(步骤ST243)。接着，调查是否接收到交叉点状况(步骤ST244)。在这里，如果判断为尚未接收到交叉点状况，程序就返回步骤ST243，再度进入等待接收交叉点状况的状态。另一方面，在步骤ST244，如果判断为已经接收了交叉点状况，接着就参照接收的交叉点状况，调查该交叉点是否立体交叉(步骤ST245)。
在步骤ST245中，如果判断为该假交叉点是立体交叉，该假交叉点的交通限制就从对全部组合为允许(OK)变更为不允许(NG)(步骤ST246)。接着，将该假交叉点的假交叉点标记变更为OFF(步骤ST247)。其后处理结束。在步骤ST245，如果判断为并非立体交叉，则接着调查该假交叉点是否平面交叉(步骤ST248)。在这里，如果判断为是平面交叉，程序就转移到步骤ST247。另一方面，如果判断为并非平面交叉，就结束处理。
如上所述，如果采用本发明实施形态12的地图信息处理装置，则能够根据从外部的信息中心通过DSRC路边设备取得的信息区别平面交叉和立体交叉。
还有，在上述实施形态12的地图信息处理装置中，形成利用DSRC通信将交叉点状况发送请求发送到信息中心，从信息中心接收交叉点状况的结构，但是通信并不限于DSRC通信，例如也可以形成利用便携式电话与信息中心通信的结构。在这种情况下，也能够得到与上面所述相同的效果。又可以使用能够经常在天顶附近捕捉一个以上的卫星的通过准天顶卫星的通信、利用通信卫星的通信、或利用无线LAN的通信进行通信，在这些情况下也能够得到与上述相同的效果。
实施形态13本发明实施形态13的地图信息处理装置是能够根据利用广播得到的信号设定假交叉点的状态的装置。
图11是表示本发明实施形态13的地图信息处理装置的结构的方框图。该地图信息处理装置在图1所示的实施形态1的地图信息处理装置中追加收发信天线54，同时在导航装置上追加广播信号处理单元35。此外，交叉点确定单元23的动作不同于实施形态1的地图信息处理装置的该单元的动作。
广播信号处理单元35对广播接收天线54接收的信号进行处理，变换为导航装置的各部能够使用的数据。广播信号处理单元35和广播接收天线54对应于本发明的接收单元。广播台将以交叉点的位置信息(或确定交叉点的独特的识别符)与交叉点状况(是立体交叉还是平面交叉)作为一组的信息加以保存，使用广播电波发送。
下面，参照图42所示的流程图说明在本发明实施形态13的地图信息处理装置的交叉点确定单元23进行的假交叉点状态的设定处理。该处理利用道路信息更新单元24在地图信息的更新和新道路信息的追加存储完成之后进行。
在该假交叉点状态的设定处理中，首先，调查通过道路信息更新单元24进行的地图信息的更新和新道路信息的追加存储，是否记录了新的假交叉点(步骤ST250)。在这里，如果判断为没有记录新的假交叉点，处理就结束。另一方面，如果判断为记录了新的假交叉点，接着就接收广播的交叉点的位置信息(或识别符)和交叉点状况(步骤ST251)。
接着，调查接收是否完成(步骤ST252)。在这里，如果判断为接收尚未完成，程序就返回步骤ST251，继续接收交叉点的位置信息和交叉点状况。另一方面，如果判断为接收完成，接着就调查是否还剩下状态未确认的假交叉点、也就是尚未判定是立体交叉还是平面交叉点的假交叉点(步骤ST253)。在这里，如果判定为没有留下未确认的假交叉点，就结束处理。
在上述步骤ST253中，如果判定为还留下有未确认的假交叉点，就从未确认状态的假交叉点选择一个(步骤ST254)。接着对所选择的假交叉点，从接收的信息中检索交叉点状况(步骤ST255)。在这里，利用位置信息和独特的识别符进行检索。接着，对在步骤ST255的检索结果、该假交叉点的交叉点状况是否存在进行调查(步骤ST256)。在这里，如果判断为该交叉点状况不存在，则信号返回步骤ST253。
在上述步骤ST256中，如果判断为相应的交叉点状况存在，则参照该交叉点状况调查该假交叉点是否立体交叉(步骤ST257)。在这里，如果判断为是立体交叉，则该假交叉点的通行规定对于全部组合从允许(OK)变更为不允许(NG)(步骤ST258)。接着，将该假交叉点的假交叉点标记变更为OFF(步骤ST259)，其后程序返回步骤ST253。在上述步骤ST257中，如果判断为不是立体交叉，该交叉点被判断为是平面交叉，程序转移到步骤ST259。
如上所述，如果采用本发明实施形态13的地图信息处理装置，则可以根据接收从外部的广播取得的信息区别平面交叉和立体交叉。
还有，在上述实施形态13的地图信息处理装置中，形成每当交叉点确定单元23开始进行处理时，就接收播放广播的交叉点位置信息和交叉点状况，但是也可以形成这样的结构，即在将一度接收的这些信息存储于暂存存储器18或HDD16，接着利用交叉点确定单元23进行处理的情况下，使用暂存存储器18或HDD16中存储的交叉点位置信息和交叉点状况。采用这样的结构，由于能够省略广播的接收处理，因此能够使处理高速化。
实施形态14本发明实施形态14的地图信息处理装置是能够生成接收计划，以根据该生成的接收计划进行的从广播取得的信号为依据设定假交叉点的状态的装置。
该实施形态14的地图信息处理装置的结构与图41所示的实施形态13的地图信息处理装置的结构相同。但是交叉点确定单元23的动作不同于实施形态13的地图信息处理装置的该单元的动作。
下面，参照图43和图44所示的流程图说明在本发明实施形态14的地图信息处理装置的交叉点确定单元23进行的假交叉点的状态的设定处理。该处理利用道路信息更新单元24在完成地图信息的更新和新道路信息的追加存储之后进行。
图43是表示根据广播台播放的以网格为单位的交叉点状况发送计划生成需要的交叉点状况的接收计划的处理的流程图。图44表示根据接收计划接收交叉点状况，进行假交叉点的设定的处理的流程图。假交叉点确定单元23并列执行图43的处理和图44的处理。
首先，参照图43所示的流程图说明生成接收计划的处理。在该处理中，首先调查在利用道路信息更新单元24进行的地图信息的更新和新道路信息的追加存储中是否记录了新的假交叉点(步骤ST260)。在这里，如果判断为没有记录新的假交叉点，则结束处理。
在步骤ST260中，如果判断为记录了新的假交叉点，则接着调查在暂存存储器18中是否存储着交叉点状况的接收计划(步骤ST261)。在这里，如果判断为存储着交叉点状况的接收计划，则接着调查在暂存存储器18存储的接收计划中是否包含着相当于包含新记录的假交叉点的网格的接收计划(步骤ST262)。
在该步骤ST262中，如果判断为没有包含相应的接收计划，则结束处理。另一方面，如果判断为包含着相应的接收计划，则接收广播台播放的以网格为单位的交叉点状况发送计划(步骤ST263)。接着，从接收的发送计划检索包含新记录的假交叉点的网格的交叉点状况发送时刻，在暂存存储器18中存储的接收计划中追加相应网格的接收计划(步骤ST264)。其后结束处理。在上述步骤ST261中，判断为存储着交叉点状况的接收计划的情况下，程序进入步骤ST263。在这种情况下，接收计划本身在暂存存储器18的内部重新生成。
下面参照图44的流程图，对根据接收计划接收交叉点状况，进行假交叉点的设定处理进行说明。在该处理中，调查在暂存存储器18中是否存储着接收计划(步骤ST270)。在这里，如果判断为没有存储着接收计划，就结束处理。另一方面，如果判断为存储着接收计划，就进行定时器的确认(步骤ST271)。接着，调查定时器是否接收计划中记录的时刻(步骤ST272)。在这里，如果判断为不是接收计划中记录的时刻，则程序返回步骤ST271，再度进行定时器的确认。
在上述步骤ST272中，如果判断为是接收计划上记录的时刻，则接着接收相应网格的交叉点状况(步骤ST273)。接着，调查在该网格内是否还剩下交叉点状况未确认的假交叉点(步骤ST274)。在这里，如果判断为还剩下交叉点状况未确认的假交叉点，接着，从暂存存储器18中存储的接收计划中删除与该网格相应的交叉点状况的接收计划(步骤ST275)。还有，在接收计划中没有空位的情况下，从暂存存储器18删除接收计划本身。其后程序返回步骤ST270。
在上述步骤ST274中，如果判断为没有剩下未确认的假交叉点，则下面执行步骤ST276到ST281。这些步骤ST276～ST281与实施形态13的地图信息处理装置中图12的流程图所示的步骤ST254～ST259的处理分别相同，因此省略其说明。
如上所述，如果采用本发明实施形态14的地图信息处理装置，则形成可以根据通过接收外部广播得到的信息区别平面交叉和立体交叉。在这种情况下，生成接收计划，按照该生成的接收计划从广播取得区别平面交叉和立体交叉用的信息的结构，因此没有必要经常调查有无广播。从而能够提高处理效率。
还有，上述实施形态14的地图信息处理装置，形成在利用道路信息更新单元24记录新的假交叉点时，生成接收计划的结构，但是也可以形成在地图信息处理装置启动时能够生成接收计划的结构。
实施形态15本发明实施形态15的地图信息处理装置，是在检测出假交叉点之前预见假交叉点的存在，作为未登记高架下信息加以保存，借助于此，能够在生成假交叉点时判断是否立体交叉的装置。
图45是表示本发明实施形态15的地图信息处理装置的结构的方框图。该地图信息处理装置是在图25所示的实施形态7的地图信息处理装置的导航装置中追加高架下通过检测单元32和未登记高架下通过判定单元36形成的结构。此外，在HDD16的内部追加未登记高架下信息存储单元16d。此外，交叉点确定单元23的动作不同于实施形态7的地图信息处理装置的该单元的动作。
视频信号处理单元27将摄影装置47拍摄的图像信号变换为导航装置内各部能够处理的数据。高架下通过检测单元32从视频信号处理单元27生成的图像检测出横过当前行走中的道路的高架构件(高架道路、高架铁路等)。此外，未登记高架下通过判定单元36判定是否通过未登记的高架构件下。该未登记高架下通过判定单元的详细情况将在后面叙述。
下面，对本发明实施形态15的地图信息处理装置的动作进行说明。图47是表示利用摄影装置47生成未登记高架下信息的动作的流程图。图48是表示图47中的未登记高架下通过判定处理的详细情况的流程图。
首先，参照图46所示的流程图对地图信息处理装置的动作进行说明。首先利用摄影装置47拍摄移动体(车辆)的上方(步骤ST290)。视频信号车辆单元27根据来自摄影装置47的信号生成图像。接着，根据视频信号处理单元27生成的图像调查是否具有高架构件(步骤ST291)。即高架下通过检测单元32从视频信号处理单元27生成的图像调查是否有横过当前正在行走的道路的高架构件(高架道路、高架铁路等)。在该步骤ST291，如果判断为没有高架构件，程序就返回步骤ST290。
在上述步骤ST291中，如果判断为有高架构件，接着就利用未登记高架下通过判定单元36进行未登记高架下通过判定处理(步骤ST292)。该未登记高架下通过判定处理的详细情况将在下面叙述。接着调查是否接收了结束信号(步骤ST293)。在这里，如果判断为接收了结束程序，就结束处理。另一方面，如果判定为没有接收到结束信号，程序就返回步骤ST290，再度对上方进行摄影。
图47是表示图46的步骤ST292执行的未登记高架下通过判定处理的详细情况的流程图。该未登记高架下通过判定处理由高架下通过检测单元32执行。
在未登记高架下通过判定处理中，首先，调查相当于包含当前位置的网格的地图信息是否存在于HDD16的内部的地图信息存储单元16a(步骤ST300)。在这里，如果判定为不存在，则程序进入步骤ST303。另一方面，如果判定为存在，则接着将相应的地图信息读出到暂存存储器18(步骤ST301)。接着从读出的地图信息取得通过该地点的道路信息(步骤ST302)。
接着，调查相当于包含当前位置的网格的新道路信息是否存在于HDD16内的新道路信息存储单元16b(步骤ST303)。在这里，如果判定为不存在，则程序进入步骤ST306。另一方面，如果判定为存在，则接着将相应的新道路信息读出到暂存存储器18(步骤ST304)。接着，从读出的新道路信息取得通过该地点的道路信息(步骤ST305)。
接着，从步骤ST302取得的道路信息和步骤ST305取得的道路信息计算出该地点的高架构件状况(步骤ST306)。接着，根据步骤ST306的计算结果调查该构件是否高架(步骤ST307)。在这里，如果判断为是高架，就结束处理。另一方面，如果判断为不是高架，则生成表示存在对于该地点在HDD16的地图信息存储单元16a中存储的地图信息和新道路信息存储单元16b中存储的新道路信息中不包含的高架构件的未登记高架下信息存储于HDD16的未登记高架下信息存储单元16d(步骤ST308)。其后处理结束。
下面，参照图48所示的流程图说明本发明实施形态15的地图信息处理装置的交叉点确定单元23中进行的、利用未登记高架下信息设定假交叉点的状态的处理。
在该假交叉点的状态的设定处理中，首先调查地图信息处理装置是否到达假交叉点(步骤ST310)。在这里，如果判定为尚未到达假交叉点，则处理结束。另一方面，如果判定为到达假交叉点，则接着根据HDD16的未登记高架下信息存储单元16d中存储的未登记高架下信息检索该地点的信息(步骤ST311)。接着，根据步骤ST311的检索结果，调查该地点的信息是否存在(步骤ST312)。
在该步骤ST312，如果判断为不存在该地点的信息，则结束处理。另一方面，如果判断为存在该地点的信息，该信息表示是立体交叉，则该交叉点的通行规定变更为对于其全部组合从允许(OK)变更为不允许(NG)(步骤ST313)。接着，将该假交叉点的假交叉点标记变更为OFF(步骤ST314)。其后处理结束。
如上所述，如果采用本发明实施形态15的地图信息处理装置，则由于检测出地图信息存储单元16a和新道路信息存储单元16b未存储的新道路以高架方式横过现有的道路，可以自动判定假交叉点为立体交叉。
实施形态16本发明实施形态16的地图信息处理装置是根据高度信息判断是否要进行假交叉点的登记的装置。
该实施形态16的地图信息处理装置的结构，除了以下各点外，与图1所示的实施形态1的地图信息处理装置的结构相同。即包含于地图信息存储单元16中存储的地图信息中的道路信息，作为与节点相关的信息预先包含该节点的高度信息。在新道路信息存储单元16b中存储的新道路信息中，作为与节点相关的信息包含该节点的高度信息。该高度信息根据测位单元15从GPS接收天线45得到的GPS信号生成。
此外，交叉判定单元20用高度信息判定是平面交叉还是立体交叉。此外，道路更新信息生成单元21不生成假交叉点。交叉判定单元20判定的交叉地点全部是平面交叉点。此外，在该地图信息处理装置中，由于没有假交叉点，不对用户询问。因此实施形态1的地图信息处理装置不存在假交叉点询问单元22。而且测位单元15进行包含高度的三维测位。
下面，参照图49所示的流程图说明本发明实施形态16的地图信息处理装置的交叉判定单元20中进行的交叉判定处理。
图49的流程图所示的交叉判定处理的步骤ST320～ST327的处理分别与图5的流程图所示的实施形态1的地图信息处理装置的交叉判定处理的步骤ST40～ST47的处理相同。从而在下面仅对不同的部分进行说明。
在步骤ST327中，如果判断为所行走的线段与所选择的附近道路交叉，则接着计算交叉地点的选择线段的高度(步骤ST328)。交叉地点的高度根据所选择的线段的两端的高度，用与两端的距离之比计算。接着计算与交叉地点的选择的线段交叉的附近道路的高度(步骤ST329)。该交叉地点的高度根据附近道路的两端的高度，用与两端距离之比计算。
接着，调查步骤ST328计算出的高度与步骤ST329计算出的高度之差是否在预定的一定值以上(步骤ST330)。在这里，如果判断为不是在一定值以上，则将交叉信息暂时存储于暂存存储器18(步骤ST331)。其后程序返回步骤ST321。另一方面，在步骤ST330，如果判断为是在一定值以上，则认为该交叉地点是立体交叉，不生成交叉点信息，程序就返回步骤ST321。
如上所述，如果采用本发明实施形态16的地图信息处理装置，则如果在新道路的检测中根据高度信息判定为是立体交叉，就不存储交叉信息，因此能够抑制不需要的假交叉点的发生。
实施形态17本发明实施形态17的地图信息处理装置是根据摄影装置拍摄得到的图像信息判断是否要记录假交叉点的装置。
本实施形态17的地图信息处理装置的结构除了以下各点外，与图25所示的实施形态7的地图信息处理装置的结构相同。即在道路更新信息生成单元21中，不生成假交叉点。交叉判定单元20判定的交叉地点全部是平面交叉点。而且在该地图信息处理装置中，由于没有假交叉点，不对使用者询问。因此不存在实施形态1的地图信息处理装置的交叉点询问单元22。
下面参照图50所示的流程图对本发明实施形态17的地图信息处理装置的交叉判定单元20中进行的交叉判定处理进行说明。
图50的流程图所示的交叉判定处理的步骤ST340～ST347的处理分别与图5的流程图所示的实施形态1的地图信息处理装置的交叉判定处理的步骤ST40～ST47的处理相同。从而，下面只对不同的部分进行说明。
在步骤ST347中，如果判断为所选择的线段与所选择的附近道路交叉，则通过对摄影装置47拍摄的图像进行处理，计算出该地点是否是立体交叉点还是平面交叉点(步骤ST348)。接着，根据步骤ST348的图像处理的结果调查该交叉地点是否立体交叉(步骤ST349)。在这里，如果判断为不是立体交叉(是平面交叉)，则生成交叉信息暂时存储于暂存存储器18(步骤ST350)。其后，程序返回步骤ST341。另一方面，在步骤ST349，如果判断为是立体交叉，不生成交叉点信息，程序就返回步骤ST341。
如上所述，采用本发明实施形态17的地图信息处理装置，如果根据新道路检测中拍摄的图像判定为是立体交叉，就不存储交叉信息，因此能够抑制不需要的交叉点的发生。
实施形态18本发明实施形态18的地图信息处理装置是根据在收费道路上行走得到的信息，判断是否要记录假交叉点的装置。
实施形态18的地图信息处理装置的构成除了以下各点以外，与图27所示的实施形态8的地图信息处理装置的构成相同。即在本实施形态18的地图信息处理装置中，去除交叉点询问单元22。
下面，参照图51所示的流程图说明在本发明实施形态18的地图信息处理装置的交叉判定单元20中进行的交叉判定处理。
图51的流程图所示的交叉判定处理的步骤ST360～ST367的处理分别与图5的流程图所示的实施形态1的地图信息处理装置的交叉判定处理的步骤ST40～ST47的处理相同。从而，在下面仅对不同部分进行说明。
在步骤ST367中，如果判断为所选择的线段与所选择的附近道路交叉，则接着调查是否能够从暂存存储器18取得正在收费道路上行走的信息(步骤ST368)。在这里，一旦判断为能够取得正在收费道路上行走的信息，就认为是正在收费道路上行走，该地点是立体交叉，不生成交叉信息，程序就返回步骤ST361。
在步骤ST368中，如果判断为不能够取得正在收费道路上行走的信息，则接着利用假交叉点道路类别判定单元30进行交叉道路类别判定处理(步骤ST369)。该交叉道路类别判定处理的详细情况在实施形态8中已经参照图31的流程图说明过。接着根据步骤ST369中的判定结果，调查在该地点与新道路交叉的现有的道路的道路类别是否收费道路(步骤ST370)。
在该步骤ST370中，如果判定为是收费道路，则认为该地点是立体交叉，不生成交叉点详细，程序就返回步骤ST361。另一方面，在步骤ST370。如果判断为不是收费道路，则认为是平面交叉点，就生成交叉点信息暂时存储于暂存存储器18(步骤ST371)。其后，程序返回步骤ST361。
如上所述，如果采用本发明的实施形态18的地图信息处理装置，则在检测出新道路时，可以抑制不必要的假交叉点的发生。
实施形态19本发明实施形态19的地图信息处理装置是能够根据在高架下行走的信息判断是否要登记假交叉点的装置。
本实施形态19的地图信息处理装置的结构，除了以下各点外，与图32所示的实施形态9的地图信息处理装置的结构相同。即新道路检测单元19在根据测位单元19测位得到的位置生成行走履历时，在行走履历中包含照度测量单元31测定的该地点的照度。
下面，参照图52和图53所示的流程图说明本发明实施形态19的地图信息处理装置的交叉判定单元20中进行的判定处理。
图52的流程图所示的交叉判定处理的步骤ST380～ST387的处理分别与图5的流程图所示的实施形态1的地图信息处理装置的交叉判定处理的步骤ST40～ST47的处理相同。从而，在下面仅对不同部分进行说明。
在步骤ST387中，一旦判断为所选择的线段与所选择的附近道路交叉，接着就利用高架下通过检测单元32进行高架构件检测处理(步骤ST388)。该高架构件检测处理的详细情况将在下面叙述。接着根据步骤ST388的高架构件检测处理的结果调查交叉地点上是否有高架构件(步骤ST389)。在这里，一旦判断为交叉地点有高架构件，程序就返回步骤ST381。另一方面，在步骤ST389，如果判定为在交叉地点没有高架构件，就认为是平面交叉点，生成交叉信息暂时存储于暂存存储器18(步骤ST390)。其后，程序返回步骤ST381。
下面，参照图53所示的流程图说明上述步骤388进行的高架构件检测处理的详细情况。
在高架构件检测处理中，首先，从行走履历中取得该交叉地点稍前的照度信息(步骤ST400)。接着，从行走履历中取得该交叉地点的照度信息(步骤ST401)。接着，从行走履历中取得该交叉地点稍后的照度信息(步骤ST402)。调查交叉地点的照度是不是比交叉地点稍前照度急剧减少(步骤ST403)。在这里，如果判断为没有急剧减少，程序就进入步骤ST406。判断为不存在横过交叉地点的高架构件。
另一方面，在步骤ST403，如果判断为正在急剧减少，则接着调查稍前的照度和稍后的照度是否大致相同(步骤ST404)。在这里，如果判断为不相同，程序就进入步骤ST406，判断为没有横过交叉点的高架构件。如果在步骤ST404判断为相同，则程序进入步骤ST405，判断为存在横过交叉地点的高架构件。
如上所述，如果采用本发明实施形态19的地图信息处理装置，则能够根据对新道路检测中照度的变化判断穿过高架，能够抑制不必要的假交叉点的发生。
实施形态20本发明实施形态20的地图信息处理装置是根据可否捕捉GPS卫星和准天顶卫星，判断是否要登记假交叉点的装置。
该实施形态20的地图信息处理装置的结构除了以下各点外，与图35所示的实施形态10的地图信息处理装置的结构相同。即新道路检测单元在从测位单元15测定的位置生成行走履历时，在行走履历中包含捕捉卫星检测单元33检测出的捕捉卫星的信息。具体地说，在行走履历中包含确定在该位置上能够捕捉的卫星的ID信息及其行走方向。
下面，参照图54所示的流程图说明在本发明实施形态20的地图信息处理装置的交叉判定单元20中进行的交叉判定处理。
本实施形态20的地图信息处理装置的交叉判定单元20进行的处理，除了高架构件检测处理(图25的步骤ST388)的处理内容外，与图52的流程图所示的实施形态19的地图信息处理装置的该单元进行的处理相同。从而，下面只对高架构件检测处理进行说明。
在图54的流程图所示的高架构件检测处理中，首先从行走履历中取得该交叉地点稍前的卫星信息(步骤ST410)。接着，从行走履历中取得该交叉地点的卫星信息(步骤ST411)。接着，从行走履历中取得该交叉地点稍后的卫星信息(步骤ST412)。接着，参照暂存存储器18存储的稍前的卫星信息，调查其中有否捕捉准天顶卫星的信息(步骤ST413)。在该步骤ST413中，一旦判断为有捕捉了准天顶卫星的信息，接着参照暂存存储器18中存储的交叉点卫星信息，调查其中有否捕捉了准天顶卫星的信息(步骤ST414)。
在该捕捉ST414中，如果判断为没有捕捉了准天顶卫星的信息，就参照暂存存储器18中存储的稍后的卫星信息，调查其中有否捕捉了准天顶卫星的信息(步骤ST415)。在该步骤ST415中，如果判断为有捕捉了准天顶卫星的信息，程序就进入步骤ST416，判断为有横过交叉地点的高架构件。
在上述步骤ST413中，判断为没有捕捉到准天顶卫星的信息的情况下，或在上述步骤ST414中，判断为有捕捉到准天顶卫星的信息的情况下，或在上述步骤ST415判断为没有捕捉到准天顶卫星的信息的情况下，参照稍前的卫星信息，提取在天顶附近(预先决定天顶附近的范围。例如仰角75°以上等)捕捉到的GPS卫星(步骤ST417)。接着，参照暂存存储器18存储的交叉点卫星信息，调查在步骤ST417提取的全部GPS卫星在交叉点卫星信息中是否没有被步骤到(步骤ST418)。在这里，如果判断为在步骤ST417提取的全部GPS卫星在交叉点卫星信息中没能捕捉到，则调查这些提取的GPS卫星在暂存存储器18中存储的稍后的卫星信息中是否被捕捉到(步骤ST419)。
在该步骤ST419中，如果判断为全部卫星都被捕捉到，程序就进入步骤ST416，判断有否横过交叉地点的高架构件。另一方面，在步骤ST419中，如果判断为全部卫星没有被捕捉到，则程序进入步骤ST420。判断为不存在横过交叉点的高架构件。
如上所述，如果采用本发明实施形态20的地图信息处理装置，则能够根据新道路检测中能够捕捉的卫星的变化判断穿过高架，能够抑制不必要的假交叉点的发生。
实施形态21本发明实施形态21的地图信息处理装置是根据在预先存储的高架下行走过的信息判断是否要登记假交叉点的装置。
本发明实施形态21的地图信息处理装置的结构与图45所示的实施形态15的地图信息处理装置的结构相同。
下面，对本发明实施形态21的地图信息处理装置的动作进行说明。该地图信息处理装置的交叉判定单元20中进行的交叉判定处理，除了高架构件检测处理(步骤ST388)的处理内容外，与图52的流程图所示的处理相同。从而在下面只对高架构件检测处理的详细情况参照图5所示的流程图进行说明。
在高架构件检测处理中，首先读出HDD16的未登记高架下信息存储单元16d存储的未登记高架下信息(步骤ST430)。接着，从步骤ST430读出的未登记高架下信息检索相当于该交叉点的信息(步骤ST431)。然后，调查相当的信息是否存在(步骤ST432)。在这里，如果判断为相当的信息存在，则程序进入步骤ST433，判断为存在横过交叉地点的高架构件。另一方面，如果判断为不存在相应的信息，则程序进入步骤ST434，判断为不存在横过交叉地点的高架构件。如上所述，如果采用本发明实施形态21的地图信息处理装置，则能够预先检测出地图信息存储单元16a和新道路信息存储单元16b中没有存储的新道路以高架形式横过现有的道路，可以抑制不需要的假交叉点的发生。
实施形态22本发明实施形态22的地图信息处理装置4能够与检测出跨越多个网格的新道路的情况对应的装置。
图56是表示本发明实施形态22的地图信息处理装置的结构的方框图。该地图信息处理装置是在图1所示的实施形态1的地图信息处理装置的导航装置上追加网格移动检测单元73构成的。
网格移动检测单元73对应于本发明的地图区域移动检测单元，把握自己当前所处的网格，检测出测位单元15测出的位置从所把握的网格向相邻网格移动的情况。这时，也生成确定相邻网格用的信息。
如图57所示，下面以在网格M1的现有的道路链接L10上的地点P20偏离开，在与网格M1相邻的网格M2的现有道路链接L11上的地点P30合流地行走的情况为例，对本发明实施形态22的地图信息处理装置的动作进行说明。
在新道路检测单元19检测出在P20偏离开，测出了履历的状况下，网格移动检测单元37将测位结果与网格M1的区域进行比较。其比较结果，如果是测位结果偏离网格M1，则根据该偏离的方向确定移动目的地的网格M2。这时，暂时终止作为行走履历的位置信息的存储，将偏离网格区域的地点P2作为边界端点记录在行走履历。而且，将从地点P1到地点P2作为网格M1中的新道路。
接着，将处理转移到相邻的网格M2，使相当于网格M1中的地点P21的地点发生边界端点P3。然后，在检测出地点P30的合流之前再度存储行走履历。一旦检测出合流，就将从地点P31到地点P30作为网格M2的新道路。
道路更新信息生成单元根据新道路检测单元19生成的网格单位的行走履历生成道路更新信息。也就是以地点P20与地点P21之间作为一个链接，将地点P31与地点P30之间作为另一个链接。
如上所述，如果采用本发明实施形态22的地图信息处理装置，则在检测跨越多个网格的新道路时，能够对以网格为单位区隔的地图信息追加新道路。
实施形态23本发明实施形态23的地图信息处理装置是以不同于通常道路和交叉点的形态输出(以显示方式、声音方式导向)新道路和假交叉点的装置。
本实施形态23的地图信息处理装置的结构与图1所示的实施形态1的地图信息处理装置的结构相同。
图58表示本实施形态23的地图信息处理装置的显示装置40上的显示例。显示地图计算单元10根据地图信息和新道路信息生成显示用的地像时，以不同的形态、例如改变线条的粗细和颜色，或以用字符串表示新道路的形态，表示包含于地图信息的道路和包含于新道路信息的道路。此外，在生成的地像的范围中存在假交叉点的情况下，在该假交叉点的位置上施加特别的记号，以表示假交叉点的存在，以便使用者容易识别其与通常的交叉点显示的不同。
此外，在自己正行走于与假交叉点连接的道路上，与假交叉点的距离为预定的距离时，用声音表明前方交叉点是一个不知道是平面交叉点还是立体交叉点的不明的交叉点。
如上所述，如果采用本发明实施形态23的地图信息处理装置，则能够显示强调不明交叉点、即不清楚是平面交叉点还是立体交叉点的交叉点。此外，能够向使用者显示、强调新道路。
实施形态24本发明实施形态24的地图信息处理装置是在实施形态3的装置中，增加利用本车位置的高度方向的移动增量决定假交叉点是平面交叉点还是立体交叉点的构件。
图59是表示本实施形态24的地图信息处理装置的结构的方框图。在图59总，与实施形态3的说明中使用的图19中的方框图相同的方框图，执行基本上与实施形态3相同的动作。但是，以下所示的方框图执行不同的动作。
加速度传感器55检测包含高度方向的三维加速度。还有，在图19中使用二维角速度传感器代替加速度传感器55的方框图。
测位单元15利用加速度传感器55检测出的三维加速度测量包含高度方向的移动增量的本车位置。
道路更新信息生成单元21在新道路的各坐标点上，在二维坐标以外追加高度方向的移动增量，作为各地点的信息。此外，在生成的假交叉点，作为通行规定的初始值，除了直径方向以外的其他全部方向不允许通行。
交叉点确定单元23除了左右转信息以外也利用高度方向的移动增量的信息。
图60是本发明实施形态24的地图信息处理装置中新道路的检测说明用的说明图。如图60所示，在新道路检测单元19检测出横越现有的道路ML1的新道路ML2的情况下，道路更新信息生成单元21由于这些二维交叉地点N1是平面交叉点还是立体交叉点并不清楚，所以如图60所示，使N1发生假交叉点，使直进方向以外的左右转弯完全不能通行，生成新道路。而且这时在新道路信息中也包含沿着检测方向(在这里是从P1到Q1检测的方向)在新道路ML2的高度方向的移动增量，作为“高度变化信息”。在上述情况下的高度方向的移动增量记为δ1。
图61是表示在本发明实施形态24的地图信息处理装置中，图60的新道路与现有的道路的立体交叉的图。设想所述新道路ML2的状况实际上是图61所示的立体交叉的情况。新道路ML2是如上所述存储于新道路信息存储单元16b的新道路。
从P1再度进入交叉点N1附近，在T1从新道路ML2的高架转向侧道，走下侧道在与现有的道路ML1的丁字路口U1右转，向S1方向前进的情况下的高度方向的移动增量记为δ2。在新到ML2的右转之前瞬间、即从P1至假交叉点N1之间的高度变化信息(高度方向的移动增量1)、与这次的行走中的右转弯之前片刻、即从P1经过T1到丁字路口U1之间的高度方向的移动增量(高度方向的移动增量δ2)不一致。
图62是在本发明实施形态24的地图信息处理装置中判定图60的新道路与现有的道路的假交叉点的动作的说明图。在上述情况下，交叉点确定单元23判定为新道路ML2与现有的道路ML1立体交叉、即假交叉点ML1是立体交叉点。而且，形成图62所示的道路信息，存储于图59的地图信息存储单元16a和新道路信息存储单元16d。
另一方面，对如图60所示检测出的新到ML2与现有的道路ML1在假交叉点N1形成通常的平面交叉点的情况进行说明。假交叉点N1如果是平面交叉点，则不管是左右转弯的情况还是直进的情况，进入假交叉点N1之前瞬间的高度方向的移动增量都与高度变化信息一致。从而，交叉点确定单元23将假交叉点N1判定为通常的平面交叉点，将该交叉点的通行规定变更为全方位，或对该进入道路和离开的道路的组合允许通行。
图63是在本发明实施形态24的地图信息处理装置中新道路的检测的说明图。如图63所示，新道路检测单元19检测出横过现有的道路ML3的新道路ML4的情况下，道路更新信息生成单元21由于这些二维交叉地点N2是平面交叉点还是立体交叉点不清楚，所以如图63所示，使N2发生假交叉点，生成除了直进方向以外，左右转弯完全不允许通行的新道路生成。此外，在这时，在新道路信息中也包含在检测方向(在这里是从P2向Q2检测出的方向)上新道路ML4的高度方向的移动增量，将该增量作为“高度变化信息”。
图64是在本发明实施形态24的地图信息处理装置中，表示图63的新道路与现有的道路的立体交叉图。设想上述新到ML4的状况实际上是图64所示的立体交叉的情况。图63所示的新道路ML4是如上所述存储于新道路信息存储单元16b的道路。
从R2再度进入该假交叉点N2附近，在丁字路口U2从现有的道路ML3左转离开并进入侧道，走上侧道，在T2转向新道路ML4，向Q2方向前进的情况下，在高度方向的移动增量记为δ4。从新道路ML4的假交叉点N2到Q2之间的高度变化信息(高度方向的移动增量δ3)与这一次行走的刚左转弯时，即从丁字路口U2经过T2到Q2之间的高度方向的移动增量δ4不一致。
图65是在本发明实施形态24的地图信息处理装置中，判定图63的新道路与现有的道路的假交叉点的动作的说明图。在上述情况下，交叉点确定单元23判定为新道路ML4与现有的道路ML3立体交叉、即假交叉点N2为立体交叉点。而且，生成图65所示的道路信息，存储于图59的地图信息存储单元16a和新道路信息存储单元16b。
还有，在假交叉点N2为平面交叉点的情况下，不管是左右转弯的情况还是直进的情况，刚离开交叉点的高度方向的移动增量都与高度变化信息一致。从而，将假交叉点N2判定为平面交叉点，将该交叉点的通行规定变更为全方位或对于该进入道路和离开道路的组合允许通行。
下面，参照图66所示的流程图说明本发明实施形态24的地图信息处理装置的交叉点确定单元23中进行的假交叉点状态的设定处理。还有，在图66中所谓“进入和离开之组”是“从进入的道路进入甲交叉点，通过离开的道路从甲交叉点离开的行走路径的通行规定”。
首先，在步骤ST440，左右转弯检测单元26在假交叉点检测出左右转弯的情况下，进入步骤ST441，在没有检测出左右转弯的情况下，结束处理。
在步骤ST441，参照该假交叉点的立体结构属性，如果该假交叉点是立体交叉结构，就进入步骤ST442，如果不是就进入步骤ST443。还有，在生成假交叉点的时刻，该立体结构属性被设定为“平面交叉点”。设定为平面交叉点的情况下的处理与图20的步骤ST92(实施形态3)相同。
在步骤ST442，参照该交叉点的通行规定信息，在该左右转弯行走时，进而该假交叉点的道路记为TL1离开该假交叉点的道路记为TL2，在该假交叉点从TL 1进入，从TL2离开的行走路径的通行规定如果是可以通行，就结束处理，如果不是可以通行，就进入步骤ST451。对于步骤ST451的处理将在下面叙述。
在步骤ST443中，在该假交叉点，从TL1进入从TL2离开的行走路径的通行规定如果是允许通行，就结束处理，如果不是允许通行，就进入步骤ST444。
在步骤ST444，在该假交叉点从TL1进而从TL2离开的行走路径的通行规定以外的，其他行走路径的通行规定中如果有允许通行的，就进入步骤ST445，如果没有就进入步骤ST448。对于步骤ST448的处理将在下面叙述。
在步骤ST445中，将在步骤ST444允许通行的其他行走路径的通行规定作为该交叉点的行走路径的通行规定，将其通行规定信息变更为“允许通行”，进而步骤ST446。
在步骤ST446，如果在该交叉点的其余全部行走路径的通行规定是允许通行，就进入步骤ST447，如果不是就结束处理。
在步骤ST447，将假交叉点标记设定为OFF然后结束。
接着返回上述步骤ST448进行说明。在步骤ST448，如果进入假交叉点前瞬间(步骤ST440)的高度方向移动增量的履历与进入交叉点的道路的高度方向移动增量的状况(高度变化信息)一致，就进入步骤ST449，如果不一致，就进入步骤ST450(参照图60～62)。还有，关于进入交叉点的道路的高度变化信息，参照图59的地图信息存储单元16a或新道路信息存储单元16b。
在步骤ST449，如果刚离开假交叉点(步骤ST440)的高度方向移动增量的履历与离开假交叉点的道路的高度方向移动增量的状况(高度变化信息)一致，就进入步骤ST445，如果不一致，就进入步骤ST450(参照图63～65)。步骤ST445～447的处理如上所述。还有，脱离交叉点的道路的高度变化信息参照图59的地图信息存储单元16a或新道路信息存储单元16b。
在步骤ST450中，将该假交叉点的结构变更为立体交叉结构，同时将立体结构属性变更为“立体交叉”，然后进入步骤ST451。
在步骤ST451，在该假交叉点将从TL1进入从TL2离开的行走路径的通行规定(步骤ST440)变更为“允许通行”，生成道路信息，存储于地图信息存储单元16a和新道路信息存储单元16b。然后进入步骤ST452。
在步骤ST452，如果其余的全部行走路径的通行规定是允许通行，就进入步骤ST453，如果不是允许通行，就结束处理。
在步骤ST453，将该假交叉点标记设定为OFF，然后结束处理。
还有，在实施形态24中，即使是在图61中ML1为新道路，ML2为现有的道路的情况也能够得到相同的效果。此外，在图64中ML3为新道路，ML4为现有的道路的情况也能够得到相同的效果。
如上所述，如果采用本发明实施形态24的地图信息处理装置，则能够更加正确地(符合现状地)判定是平面交叉点还是立体交叉点。
此外，其结果是，平面交叉点还是立体交叉点的情况不清楚的假交叉点导向没有必要，因此实际上不需要向使用者提示通过作为立体交叉点的现有道路与新道路的交叉电向左右转弯的路径。
工业上的实用性如上所述，本发明的地图信息处理装置，能够使用于安装在车辆上的、辅助驾驶员用的导航装置。
权利要求
1.一种地图信息处理装置，其特征在于，具备检测自己的位置的位置检测单元、存储包含道路信息的地图信息的地图信息存储单元、从地图信息存储单元，取得地图信息的地图信息取得单元、检测对应于用位置检测单元检测出的自己的位置的道路不存在于用所述地图信息取得单元取得的地图信息中包含的道路信息中的新道路的新道路检测单元、存储新道路信息的新道路信息存储单元、判断用新道路检测单元检测出的新道路与用地图信息取得单元取得的地图信息中包含的道路、或由新道路检测单元在过去检测出的道路，在该新道路的起点和终点以外交叉的交叉地点的交叉判定单元、生成表示用新道路检测单元检测出的新道路的新道路信息，同时生成包含更新所述新道路信息存储单元中存储的新道路信息和所述地图信息存储单元中存储的地图信息中的道路信息用的信息的道路更新信息的道路更新信息生成单元、以及根据用道路更新信息生成单元生成的道路更新信息，更新在所述地图信息存储单元中存储的地图信息中包含的道路信息和所述新道路信息存储单元中存储的新道路信息中包含的道路信息，而且在所述新道路信息存储单元中写入新道路信息的道路信息更新单元。
2.根据权利要求1所述的地图信息处理装置，其特征在于，道路更新信息生成单元将利用交叉判定单元判定的交叉地点作为尚未规定是平面交叉还是立体交叉的假交叉点，生成道路更新信息。
3.根据权利要求2所述的地图信息处理装置，其特征在于，具备确定包含于地图信息存储单元中存储的地图信息的道路信息、以及包含于新道路信息存储单元存储的新道路信息的中包含的假交叉点，是平面交叉还是立体交叉的交叉点确定单元。
4.根据权利要求3所述的地图信息处理装置，其特征在于，具备询问假交叉点是平面交叉还是立体交叉的交叉点询问单元，交叉点确定单元根据所述交叉点询问单元对询问的应答，确定所述假交叉点为平面交叉点或立体交叉点。
5.根据权利要求4所述的地图信息处理装置，其特征在于，具备计算两点之间的推荐路径的路径计算单元，交叉点询问单元在由所述路径计算单元计算出的推荐路径包含假交叉点而且在该假交叉点左右转的路径的情况下，询问该假交叉点是平面交叉还是立体交叉。
6.根据权利要求4所述的地图信息处理装置，其特征在于，交叉点询问单元在该地图信息处理装置的动作结束时，询问假交叉点是平面交叉还是立体交叉。
7.根据权利要求4所述的地图信息处理装置，其特征在于，交叉点询问单元在该地图信息处理装置的动作启动时，询问假交叉点是平面交叉还是立体交叉。
8.根据权利要求3所述的地图信息处理装置，其特征在于，具备检测出自己已经左转或右转的左右转检测单元，交叉点确定单元在左右转检测单元检测出在假交叉点的左右转的时刻，确定该交叉点为平面交叉点。
9.根据权利要求8所述的地图信息处理装置，其特征在于，道路更新信息生成单元包含关于新道路的高度方向的移动增量的新道路信息，位置检测单元检测出包含高度方向的移动增量的本车位置，交叉点确定单元在左右转检测单元检测出在假交叉点的左右转的情况下，根据包含位置检测单元检测出的高度方向的移动增量的本车位置的移动履历与在假交叉点与现有的道路交叉的新道路的高度变化信息，确定是平面交叉点还是立体交叉点。
10.根据权利要求8所述的地图信息处理装置，其特征在于，具备将自己想要左右转的方向传递给第3者用的方向指示器，左右转检测单元根据所述方向指示器的信息，检测出自己左右转的情况。
11.根据权利要求9所述的地图信息处理装置，其特征在于，具备将自己想要左右转的方向传递给第3者用的方向指示器，左右转检测单元根据所述方向指示器的信息，检测出自己左右转的情况。
12.根据权利要求3所述的地图信息处理装置，其特征在于，地图信息存储单元存储包含高度信息含有的道路信息的地图信息，位置检测单元检测包含高度信息的三维位置，道路更新信息生成单元生成包含由所述位置检测单元检测出的高度信息的道路更新信息，作为假交叉点的道路更新信息，交叉点确定单元在用新道路检测单元检测出的新道路与地图信息存储单元存储的地图信息中包含的道路信息表示的道路的假交叉点的高度信息之差，在规定的范围内时，将该假交叉点确定为平面交叉点，在规定的范围外时，将该假交叉点确定为立体交叉点。
13.根据权利要求12所述的地图信息处理装置，其特征在于，新道路信息存储单元存储包含高度信息的新道路信息，交叉点确定单元在用新道路检测单元检测出的新道路与所述新道路信息存储单元存储的新道路信息信息表示的道路的假交叉点的高度信息之差，在规定的范围内时，将该假交叉点确定为平面交叉点，在规定的范围外时，将该假交叉点确定为立体交叉点。
14.根据权利要求1所述的地图信息处理装置，其特征在于，地图信息存储单元存储包含高度信息含有的道路信息的地图信息，位置检测单元检测包含高度信息的三维位置，道路更新信息生成单元生成包含高度信息的道路更新信息，交叉判定单元即使是检测出用新道路检测单元检测出的新道路与地图信息取得单元取得的地图信息中包含的道路信息表示的道路或由新道路检测单元在过去检测出的道路的交叉地点，如果该新道路和与其交叉的道路的在该交叉地点的高度信息的差，在规定的范围以外，则不作为已经检测出的交叉地点。
15.根据权利要求3所述的地图信息处理装置，其特征在于，具备检测自己的移动速度的速度检测单元、以及存储包含用位置检测单元检测出的自己的位置信息和在该检测出的时刻用所述速度检测单元检测出的移动速度的行走履历信息的行走履历信息存储单元，交叉点确定单元在从所述行走履历信息存储单元检测出进入假交叉点的行走履历，该检测出的行走履历显示出从假交叉点开始，在指定的范围内一定的时间内持续维持速度为0的状态的情况下，将该假交叉点确定为平面交叉点。
16.根据权利要求3所述的地图信息处理装置，其特征在于，交叉点确定单元在由位置检测单元检测出的自己的位置在假交叉点上，检测出从新道路信息存储单元存储的新道路向地图信息存储单元存储的地图信息中包含的道路信息表示的道路移动的情况时，确定该假交叉点是平面交叉点。
17.根据权利要求3所述的地图信息处理装置，其特征在于，交叉点确定单元在由位置检测单元检测出的自己的位置在假交叉点上，检测出从地图信息存储单元存储的地图信息中包含的道路信息表示的道路向新道路信息存储单元存储的新道路移动的情况时，确定该假交叉点是平面交叉点。
18.根据权利要求16所述的地图信息处理装置，其特征在于，交叉点确定单元在由位置检测单元检测出的自己的位置在假交叉点上，检测出从地图信息存储单元存储的地图信息中包含的道路信息表示的道路向新道路信息存储单元存储的新道路移动的情况时，确定该假交叉点是平面交叉点。
19.根据权利要求3所述的地图信息处理装置，其特征在于，交叉点确定单元在由位置检测单元检测出的自己的位置在假交叉点上，检测出从新道路信息存储单元存储的新道路向新道路信息存储单元存储的其他新道路移动的情况时，确定该假交叉点是平面交叉点。
20.根据权利要求16所述的地图信息处理装置，其特征在于，交叉点确定单元在由位置检测单元检测出的自己的位置在假交叉点上，检测出从新道路信息存储单元存储的新道路向新道路信息存储单元存储的其他新道路移动的情况时，确定该假交叉点是平面交叉点。
21.根据权利要求17所述的地图信息处理装置，其特征在于，交叉点确定单元在由位置检测单元检测出的自己的位置在假交叉点上，检测出从新道路信息存储单元存储的新道路向新道路信息存储单元存储的其他新道路移动的情况时，确定该假交叉点是平面交叉点。
22.根据权利要求3所述的地图信息处理装置，其特征在于，具备对自己的周围进行摄影的摄影装置、以及处理所述摄影装置拍摄得到的视频信号的视频信号处理单元，交叉点确定单元根据用所述视频信号处理单元进行处理得到的假交叉点附近的图像，确定该假交叉点为平面交叉点或立体交叉点。
23.根据权利要求1所述的地图信息处理装置，其特征在于，具备对自己的周围进行摄影的摄影装置，交叉判定单元即使是检测出用新道路检测单元检测出的新道路与用地图信息取得单元取得的地图信息中包含的道路信息表示的道路或由新道路检测单元在过去检测出的道路的交叉地点，也根据所述摄影装置拍摄得到的图像，判断为该交叉地点交叉时，不判定为已经检测出的交叉地点。
24.根据权利要求3所述的地图信息处理装置，其特征在于，具备判断自己行走于收费道路上的收费道路行走判定单元，交叉点确定单元在到达交叉点时，所述收费道路行走判定单元判断为自己行走于收费道路上的情况下，确定该假交叉点为立体交叉点。
25.根据权利要求1所述的地图信息处理装置，其特征在于，具备判断自己行走于收费道路上的收费道路行走判定单元，交叉判定单元即使是检测出用新道路检测单元检测出的新道路与用地图信息取得单元取得的地图信息中包含的道路信息表示的道路或由新道路检测单元在过去检测出的道路的交叉地点，在所述收费道路判定单元判断为自己在收费道路上行走时，也不判定为已经检测出的交叉地点。
26.根据权利要求3所述的地图信息处理装置，其特征在于，具备判断在假交叉点交叉的道路的道路类别的假交叉点道路类别判定单元，交叉点确定单元在由所述假交叉点道路类别判定单元判断为在新道路信息存储单元存储的新道路中包含的假交叉点上交叉的道路中的至少一条道路的道路类别是高速公路时，确定该假交叉点是立体交叉点。
27.根据权利要求1所述的地图信息处理装置，其特征在于，具备判断在假交叉点交叉的道路的道路类别的假交叉点道路类别判定单元，交叉判定单元即使是检测出用新道路检测单元检测出的新道路与用地图信息取得单元取得的地图信息中包含的道路信息表示的道路或由新道路检测单元在过去检测出的道路的交叉地点，在所述假交叉点道路类别判定单元判断为与该新道路交叉的道路是高速公路时，也不判断为已经检测出的交叉地点。
28.根据权利要求3所述的地图信息处理装置，其特征在于，具备检测在高架横过行走中的道路的高架构件的高架下通过检测单元，交叉点确定单元在通过假交叉点行走时由所述高架下通过检测单元检测出高架构件时，确定该假交叉点是立体交叉点。
29.根据权利要求1所述的地图信息处理装置，其特征在于，具备检测在高架横过行走中的道路的高架构件的高架下通过检测单元，交叉判定单元即使是检测出用新道路检测单元检测出的新道路与用地图信息取得单元取得的地图信息中包含的道路信息表示的道路或由新道路检测单元在过去检测出的道路的交叉地点，在所述构件下通过检测单元检测出高架构件时，也不判断为已经检测出的交叉地点。
30.根据权利要求28所述的地图信息处理装置，其特征在于，具备测量自己受到光线照射的照射光量的照度测量单元，高架下通过检测单元根据用所述照度检测单元检测出的光量的变化，检测出高架构件。
31.根据权利要求29所述的地图信息处理装置，其特征在于，具备测量自己受到光线照射的照射光量的照度测量单元，高架下通过检测单元根据用所述照度检测单元检测出的光量的变化，检测出高架构件。
32.根据权利要求28所述的地图信息处理装置，其特征在于，具备检测出自己能够捕捉的卫星的捕捉卫星检测单元，高架下通过检测单元根据所述捕捉卫星检测单元检测出的天顶附近的卫星信息的变化，检测出高架构件。
33.根据权利要求29所述的地图信息处理装置，其特征在于，具备检测出自己能够捕捉的卫星的捕捉卫星检测单元，高架下通过检测单元根据所述捕捉卫星检测单元检测出的天顶附近的卫星信息的变化，检测出高架构件。
34.根据权利要求3所述的地图信息处理装置，其特征在于，具备从外部接收表示假交叉点是平面交叉点还是立体交叉点的信息的接收单元，交叉点确定单元根据由所述接收单元接收的信息，判断新道路信息存储单元存储的新道路信息中包含的假交叉点是平面交叉还是立体交叉，判断为平面交叉时，确定该假交叉点是平面交叉点，判断为立体交叉时，确定该假交叉点是立体交叉点。
35.根据权利要求3所述的地图信息处理装置，其特征在于，具备检测在地图信息存储单元存储的地图信息中包含的道路信息表示的道路或新道路信息存储单元存储的新道路信息表示的道路中行走时，有无高架横过行走的道路之上的构件的高架下通过检测单元、由所述高架下通过检测单元检测出的高架构件不相当于所述地图信息存储单元中存储的地图信息中包含的构件时，或不相当于所述新道路信息存储单元存储的新道路信息表示的道路时，判定为行走中的道路通过未记录的高架构件之下，生成包含该地点的位置信息的未记录的高架下信息的未记录的高架下通过判定单元、以及存储利用所述未记录的高架下通过判定单元生成的未记录的高架下信息的未记录的高架下信息存储单元，交叉点确定单元在假交叉点将相当于该假交叉点的未记录的高架下信息存储于所述未记录的高架下信息存储单元时，确定该假交叉点为立体交叉点。
36.根据权利要求1所述的地图信息处理装置，其特征在于，具备检测在地图信息存储单元存储的地图信息中包含的道路信息表示的道路或新道路信息存储单元存储的新道路信息表示的道路中行走时，有无高架横过行走的道路之上的构件的高架下通过检测单元、由所述高架下通过检测单元检测出的高架构件不相当于所述地图信息存储单元中存储的地图信息中包含的构件时，或不相当于所述新道路信息存储单元存储的新道路信息表示的道路时，判定为行走中的道路通过未记录的高架构件之下，生成包含该地点的位置信息的未记录的高架下信息的未记录的高架下通过判定单元、以及存储由所述未记录的高架下通过判定单元生成的未记录的高架下信息的未记录的高架下信息存储单元，交叉判定单元即使是检测出用新道路检测单元检测出的新道路与用地图信息取得单元取得的地图信息中包含的道路信息表示的道路或由新道路检测单元在过去检测出的道路的交叉地点，如果在所述未记录的高架下信息存储单元中存储着未记录的高架下信息，则不判断为已经检测出的交叉地点。
37.根据权利要求1所述的地图信息处理装置，其特征在于，具备检测自己从一个地图区域移动到另一地图区域的情况的地图区域移动检测单元，所述地图信息存储单元存储分割为多个地图区域的地图信息，新道路检测单元在所述地图区域移动检测单元检测出地图区域的移动时，将该地点作为地图区域边界地点，记录在行走履历中，道路更新信息生成单元将用所述新道路检测单元检测出的新道路在所述地图区域边界地点分断，对每一地图区域生成道路更新信息。
38.根据权利要求1所述的地图信息处理装置，其特征在于，具备输出地图信息存储单元中存储的地图信息和新道路信息存储单元中存储的新道路信息的输出单元，所述输出单元在输出所述地图信息存储单元中存储的地图信息中包含的道路信息或所述新道路信息存储单元中存储的新道路信息时，以不同于平面交叉点或立体交叉点的形态，输出所述道路信息或所述新道路信息中包含的假交叉点。
39.根据权利要求1所述的地图信息处理装置，其特征在于，具备输出地图信息存储单元中存储的地图信息和新道路信息存储单元中存储的新道路信息的输出单元，所述输出单元以不同于所述地图信息存储单元中存储的地图信息中包含的道路信息的形态，输出所述新道路信息存储单元中存储的新道路信息。
40.根据权利要求38所述的地图信息处理装置，其特征在于，输出单元以不同于所述地图信息存储单元中存储的地图信息中包含的道路信息的形态，输出所述新道路信息存储单元中存储的新道路信息。
全文摘要
本发明的地图信息处理装置，具备存储包含道路信息的地图信息的地图信息存储单元(16a)、对应于利用位置检测单元(15)检测出的自己的位置的道路不存在于地图信息中包含的地图信息中的新道路的检测用的新道路检测单元(19)、判断检测出的新道路与地图信息中包含的道路或新道路检测单元在过去检测出的道路在该新道路的起点和终点以外交叉的交叉地点的交叉判定单元(20)、根据新道路信息以及交叉判定单元判定的表示交叉地点的交叉信息生成包含于新道路信息和地图信息中的道路信息的更新用的信息被包含于其中的道路更新信息的生成用的道路更新信息生成单元(21)、以及根据道路更新信息更新包含于地图信息的道路信息，而且在新道路信息存储单元(16b)中写入新道路信息的道路信息更新单元(24)。
文档编号G08G1/0969GK1842692SQ200580000840
公开日2006年10月4日 申请日期2005年4月13日 优先权日2004年7月16日
发明者池内智哉, 梅津正春, 御厨诚, 下谷光生 申请人:三菱电机株式会社