停车场引导方法和装置与流程

本发明涉及车辆导航技术，尤其涉及一种停车场引导方法和装置。

背景技术：

随着城市汽车保有量激增和停车场规模不断扩大，为了满足人们的停车需求，出现越来越多的规模庞大、结构复杂的大型停车场。

相关技术中，停车场内通常会进行分区，并通过电子显示屏显示各分区内的空闲停车位数量，停车场通常会有多个分区，并有多个交叉路口，用户需要首先确定行驶到具有空闲停车位的分区的路线方向，到达具有空闲停车位的分区之后，再从该分区的众多的寻找空闲停车位，找到空闲停车位之后将车停到停车位。

采用现有技术的方法，用户在停车场内寻找空闲停车位的效率不高。

技术实现要素：

本发明提供一种停车场引导方法和装置，以提高用户在停车场内寻找空闲停车位的效率。

本发明提供一种停车场引导方法，包括：

获取停车请求，所述停车请求用于请求为车辆分配停车位；

根据停车场的空闲车位信息，为所述车辆分配目标停车位；

生成到所述目标停车位的导航路线，以引导所述车辆根据所述导航路线行驶至所述目标停车位。

在本发明一实施例中，所述停车请求中包括：车辆信息和目标停车位；

所述生成所述目标停车位的导航路线，包括：

若检测到所述车辆信息对应的车辆驶入所述停车场的入口，生成所述入口到所述目标停车位的导航路线；

控制所述停车场内所述导航路线上的指示灯点亮。

在本发明一实施例中，所述停车请求中还包括：预订时间；

所述生成所述入口到所述目标停车位的导航路线之前，还包括：

确定当前时间在所述预订时间范围内。

在本发明一实施例中，所述获取停车请求之后，还包括：

控制所述目标停车位对应的t型车位锁升起；

生成所述入口到所述目标停车位的导航路线之后，还包括：

控制所述目标停车位对应的t型车位锁落下。

在本发明的一实施例中，所述根据停车场的空闲车位信息，为所述车辆分配目标停车位，包括：

向用户的移动终端显示停车场的停车位分布信息以及空闲停车位信息；

接收用户选定的空闲停车位，将所述用户选定的空闲停车位作为所述车辆的目标停车位。

在本发明的一实施例中，所述生成到所述目标停车位的导航路线之后，还包括：

向用户的移动终端显示所述导航路线。

在本发明的一实施例中，当所述车辆离开所述目标停车位之后，更新所述停车场的空闲车位信息。

本发明还提供一种停车场引导装置，包括：

获取模块，用于获取停车请求，所述停车请求用于请求为车辆分配停车位；

分配模块，用于根据停车场的空闲车位信息，为所述车辆分配目标停车位；

导航模块，用于生成到所述目标停车位的导航路线，以引导所述车辆根据所述导航路线行驶至所述目标停车位。

在本发明的一实施例中，所述停车请求中包括：车辆信息和目标停车位；

所述导航模块具体用于若检测到所述车辆信息对应的车辆驶入所述停车场的入口，生成所述入口到所述目标停车位的导航路线；控制所述停车场内所述导航路线上的指示灯点亮。

在本发明的一实施例中，所述停车请求中还包括：预订时间；

所述导航模块还用于确定当前时间在所述预订时间范围内。

本发明提供的停车场引导方法和装置，通过获取车辆发送的分配停车位请求，根据停车场空闲车位信息，为车辆分配目标停车位；并生成到目标车位的导航路线，引导车辆根据导航路线行驶到目标停车位，由于直接向车辆分配精确的目标停车位，并提供导航路线，车辆可以根据导航路线直接行驶到目标停车位，无需再进行盲目的寻找，从而提高用户在停车场内寻找空闲停车位的效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明停车场引导方法实施例一的流程示意图；

图2为本发明停车场引导方法实施例二的流程示意图；

图3为本发明停车场引导方法实施例三的流程示意图；

图4为本发明停车场引导系统实施例的结构示意图；

图5为本发明停车场引导装置实施例的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、 方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

图1为本发明停车场引导方法实施例一的流程示意图。如图1所示，该方法由停车场管理系统执行，该停车场引导方法包括以下步骤：

s101：获取停车请求。

其中，停车请求用于请求为车辆分配停车位。

获取停车请求的方式包括但不限于以下方式：

其中一种可能的实现方式为：

车辆到达停车场入口处，通过用户取卡操作，获取停车请求，例如：用户按压取卡按钮，检测到该操作之后，则触发向停车场管理系统发送停车请求；或者，通过传感器感应等方式获取停车请求，例如：当车辆行驶到停车场入口处，通过雷达探测，或者，地面传感器等检测到车辆预驶入停车场，则触发向停车场管理系统发送停车请求。

另一种可能的实现方式为：

用户可以通过网页登录停车场管理系统进行停车位的预订，登录停车场管理系统之后，通过填写车辆信息和选择目标停车位之后，向停车场管理系统发送停车请求，停车请求中包含车辆信息和用户选择的目标停车位。

再一种可能的实现方式为：

用户可以通过应用程序(application，简称：app)登录停车场管理系统进行停车位的预订，该方式与前一种方式类似，此处不再赘述。

s102：根据停车场的空闲车位信息，为车辆分配目标停车位。

其中，停车场的空闲车位信息可以通过空闲车位编号记录；也可以通过对停车场的车位分布图中的车位通过不同颜色标识，例如：红色代表非空闲，绿色代表空闲；对此，本发明不作限制，只要能够获知停车场内具体哪些车位为空闲车位即可。

根据停车场的空闲车位信息，为车辆分配目标停车位的方式包括但不限于以下实现方式：

一种可能的实现方式：在接收到停车请求之后，根据最近分配原则， 分配离停车场入口处最近的停车位作为车辆的目标停车位。

另一种可能的实现方式：在接收到停车请求之后，根据停车请求中携带的用户选择的空闲停车位作为目标停车位分配给车辆。

再一种可能的实现方式：采用随机分配机制，为车辆分配目标停车位。

s103：生成到目标停车位的导航路线，以引导车辆根据所述导航路线行驶至目标停车位。

根据停车场内的车道分布图，生成停车场入口到目标停车位的导航路线，其中，可选的导航路线可能有多条，可以结合导航路线长短，以及导航路线的拥堵程度，选择一条最适合的导航路线。引导车辆根据导航路线行驶至目标停车位。

本实施例，通过获取车辆发送的分配停车位请求，根据停车场空闲车位信息，为车辆分配目标停车位；并生成到目标车位的导航路线，引导车辆根据导航路线行驶到目标停车位，由于直接向车辆分配精确的目标停车位，并提供导航路线，车辆可以根据导航路线直接行驶到目标停车位，无需再进行盲目的寻找，从而提高用户在停车场内寻找空闲停车位的效率。

图2本发明实施例停车场引导方法实施例二的流程示意图。如图2所示，该停车场引导方法包括以下步骤：

s201：获取停车请求。

其中，停车请求用于请求为车辆分配停车位，停车请求中包括：车辆信息和目标停车位。

具体地，该步骤通过网站来实现，需要提前预订停车位的车主可以通过登录停车场管理系统的网站，在网站中选定想要预订的停车位，并输入车牌号用于车辆停入时确认用户信息。

可选地，停车请求中还可以包括：预订时间，预订时间用于判断用户到达时间，以最大化空车位的使用效率。例如：在用户于预订时间到达停车场之前的时间内，可以给短期停车的车辆开放该用户已预订的停车位。同时，若用户在预订时间过后的一段时间中还没有到达停车场，则停车场可以向车载用户发送取消停车位请求。

可选地，当停车请求中还包括预订时间时，控制目标停车位对应的t型车位锁升起，当车辆到达目标停车位或者到达停车场入口处，控制目标停车 位对应的t型车位锁落下。

s202：根据停车场的空闲车位信息，为车辆分配目标停车位。

本步骤的详细描述参见步骤s102，此处不再赘述。

s203：若检测到车辆信息对应的车辆驶入停车场的入口，生成入口到所述目标停车位的导航路线。

可选地，当停车请求中还包括预订时间时，进一步地，在生成所述入口到所述目标停车位的导航路线之前，还包括确定当前时间在所述预订时间范围内。生成入口到所述目标停车位的导航路线之后，即确定车辆已到达停车场入口，控制控制目标停车位对应的t型车位锁落下。

相应地，s203中的导航路线分配方法同s103，此处不再赘述。

s204：控制停车场内导航路线上的指示灯点亮。

具体地，点亮车辆从停车场入口处到目标停车位车道上相应的指示灯。

可选地，为了避免地面走线，也可以选用吸顶式超声波传感器作为车辆定位器，用吊顶指示灯作为车辆指引标示，从而不在停车场路面产生任何走线，避免大规模的框架改造，大大降低成本。任何停车场(室内)只需在其顶部加装相应硬件再与计算机系统相连即可实现改造。

本实施例中，通过获取停车请求，停车请求中包含车辆信息和目标停车位，根据停车场的空闲车位信息，为车辆分配目标停车位，若检测到车辆信息对应的车辆驶入停车场的入口，生成入口到所述目标停车位的导航路线，控制停车场内导航路线上的指示灯点亮，从而使车辆可以根据导航路线直接行驶到目标停车位，无需再进行盲目的寻找，从而提高用户在停车场内寻找空闲停车位的效率。并可以在停车请求中携带预订时间，根据预订时间为用于预留停车位，及时回收空闲停车位，进一步地提高停车位的利用率。

图3本发明停车场引导方法实施例三的流程示意图。如图3所示，该停车场引导方法包括以下步骤：

s301：获取停车请求。

所述停车请求用于请求为车辆分配停车位。

本步骤的详细描述参见s101，此处不再赘述。

s302：向用户的移动终端显示停车场的停车位分布信息以及空闲停车位 信息。

当用户需要预订停车位时可点击车位预订，然后进入地图界面，地图中标注了所有可供选择的停车场，并标注出各停车场的车位信息。用户选定停车场后会切换到停车场地图界面，地图中的车位信息与该停车场的监控上位机信息同步，用户可以选择任何一个空车位，选定后通过预留车牌号确认用户信息。

具体地，车位分布信息中包括停车场的出入口等信息，以便用户选择对自己更便利的停车位。显示给用户的停车场地图界面提供给用户选择具体停车位的功能，每个车位有选定和空闲等状态。

s303：接收用户选定的空闲停车位，将所述用户选定的空闲停车位作为所述车辆的目标停车位。

s304：生成到所述目标停车位的导航路线，以引导所述车辆根据所述导航路线行驶至所述目标停车位。

具体地，当用户将要前往停车场时，可以使用停车场导航功能，将用户从所在地导航至预订的停车场。进入停车场后用户可以根据停车场内指示灯的指引寻找预订的车位，也可以使用车位引导的功能。

s305：向用户的移动终端显示所述导航路线。

可选地，除了利用停车场引导系统，还可以利用用户的手机同步显示停车场地图，并用红色线标出指示路线，同时对用户车辆进行实时定位。用户只要按照指引即可找到预订车位。

本实施例的停车场引导系统通过在安卓平台发布应用程序，实现与网页相同的功能，即通过应用程序实现网上预订车位和导航。

在上述各实施例中，进一步地，当所述车辆离开所述目标停车位之后，更新所述停车场的空闲车位信息，以便于准确地为车辆分配目标停车位。

图4为本发明停车场引导系统实施例的结构示意图，如图4所示，停车场引导系统包括地面车载控制系统、路径规划、上位机系统，所述地面车载控制系统包括车载下位机模块、车载显示屏、全球移动通信系统(globalsystemformobilecommunication，简称：gsm)通信模块、辅助供电模块、位置信号采集模块、车位信号采集模块、触摸屏控制模块、语音识别模块、运动控制模块构成。其中，路径规划、上位机系统包括路 径规划、上位机模块和指引信号模块构成。其中，所述辅助供电模块与触摸屏控制模块、语音识别模块、运动控制模块、gsm通信模块、车位信号采集模块、位置信号采集模块、车载显示屏、车载下位机模块电连接为其供电，辅助供电模块的输入端可以是车载蓄电池或动力电池的储能输出接口也可以是车载dc-dc输出接口，所述触摸屏控制模块通过蓝牙与车载下位机模块通信连接，所述运动控制模块、超声波、红外线等传感器构成的位置信号采集模块、语音识别模块、与车载下位机模块通过串口进行通信连接，所述车位信号采集模块通过局域网与与车载下位机模块进行通信连接。所述的路径规划、上位机模块是该具有小型移动助理系统的电动车辆停车场的调度和处理中心，路径规划、上位机模块根据车载下位机模块发来的位置、车牌号、车型大小等信息结合路径规划、上位机模块存储的地图信息和目前停车场停车情况信息对车载下位机模块生成导航控制策略，并能实时根据车载下位机模块发来的信息调整和优化导航路径，进行最优路径规划。

所述路径规划、上位机模块采用labview编程实现，labview(laboratoryvirtualinstrumentengineeringworkbench)是一种图形化的编程语言的开发环境，它广泛地被工业界、学术界和研究实验室所接受，视为一个标准的数据采集和仪器控制软件。labview集成了与满足gpib、vxi、rs-232和rs-485协议的硬件及数据采集卡通讯的全部功能。它还内置了便于应用tcp/ip、activex等软件标准的库函数。这是一个功能强大且灵活的软件。利用它可以方便地建立自己的虚拟仪器，其图形化的界面使得编程及使用过程都生动有趣。具有尽可能采用了通用的硬件，各种仪器的差异主要是软件。可充分发挥计算机的能力，有强大的数据处理功能，可以创造出功能更强的仪器。用户可以根据自己的需要定义和制造各种仪器的特点。

所述语音识别模块采用ld3320，它是icroute公司生产的基于非特定人语音识别(speaker-independent-automaticspeechrecognition，简称：si-asr)技术的语音识别/声控芯片。提供了真正的单芯片语音识别解决方案。并采用asr技术，提供了一种脱离按键、键盘、鼠标、触摸屏等gui操作方式且基于语音的用户界面(voiceuserinterface，简称：vui)， 使得用户对该系统的操作更简单、快速和自然。用户只需要把识别的关键词语以字符串的形式传送进芯片，即可以在下次识别中立即生效。比如，用户在51等主控mcu的编程中，简单地通过设置芯片的寄存器，把诸如“你好”这样的识别关键词语的内容动态地传入芯片中，芯片就可以识别所设定的关键词语了。每个关键词语可以是单字、词组、短句或者任何的中文发音的组合。基于ld3320的语音识别系统可以随着使用流程，在运行时动态地更改关键词语列表的内容，这样可以用一个系统支持多种不同的场景，同时也不需要用户作任何的录音训练。在所述的具有小型移动助理系统的电动车辆停车场上把诸如“前方左转”、“请倒车入库”等这样的识别关键字的存储在内存卡上，进行调用。

所述gsm短信模块是一个紧凑型、高可靠性的无线模块，采用smt封装的双频gsm/gprs模块解决方案sim900a，另外此板还配有电源管理芯片、串口电平转换芯片。gsm模块根据提供的数据传输速率又可以分为gprs模块、edge模块、3g模块和纯短信模块。短信模块只支持短信服务。gprs，可说是gsm的延续。目前，国内的gsm网络普遍具有gprs通讯功能，移动和联通的网络都支持gprs，edge也已经在全国范围覆盖。sim900a是一个2频的gsm/gprs模块，sim900a支持gprsmulti-slotclass10/class8(可选)和gprs编码格式cs-1，cs-2，cs-3andcs-4。sim900a采用省电技术设计，在sleep模式下最低耗流只有1ma。此外，该模块内嵌tcp/ip协议，扩展的tcp/ip命令让用户能够很容易使用tcp/ip协议，这些在用户做数据传输方面的应用时非常有用。由于sim900a所设计的尺寸较小，因而这样几乎可以满足所有用户应用中的对空间尺寸的要求。该模块与用户移动应用的物理接口为68个贴片焊盘，提供了模块和客户电路板的所有硬件接口：键盘和spi显示接口；主串口和调试串口；一路音频接口，包含一个麦克风输入和一个扬声器输出；可编程通用输入输出接口。

具体地，为了避免地面走线，选用吸顶式超声波传感器作为车辆定位器，用吊顶指示灯作为车辆指引标示，从而不在停车场路面产生任何走线，避免大规模的框架改造，大大降低成本。任何停车场(室内)只需在其顶部加装相应硬件再与计算机系统相连即可实现改造。

同时，在数据传送及控制上，路径规划、上位机模块采用单片机的i^2c总线多机分部式或无线通信控制，路径规划、上位机模块与车载下位机模块采用gsm网络通信。路径规划、上位机模块处在i^c末端的各个从机将检索到的各传感器状态通过i^c总线输送给主机，主机按照从机地址排序后将传感器阵列的状态数组发送给路径规划、上位机模块进行数据处理。路径规划、上位机模块算法处理的结果通过指令通知车载下位机模块的主机，主机读取指令，根据指令的内容再通知相应的从机点亮对应的指示灯。

在本发明实施例一中的步骤s101是车辆在进入停车场后，车载下位机模块通过实时采集各传感器的状态并通过gsm通信模块传递给路径规划、上位机模块，让上位机模块知道每一时刻停车场中各个车位的状态和车辆在停车场中行驶的位置。

具体地，为了避免地面走线，选用吸顶式超声波传感器作为车辆定位器，用吊顶指示灯作为车辆指引标示，从而不在停车场路面产生任何走线，避免大规模的框架改造，大大降低成本。任何停车场(室内)只需在其顶部加装相应硬件再与计算机系统相连即可实现改造。

其中，路径规划、上位机模块通过dijkstra算法为每一辆进入停车场寻找车位的车辆确定一条通向最近车位的道路，并向车载下位机发送一条指令。

具体地，dijkstra算法思想为：设g＝(v,e)是一个带权有向图，把图中顶点集合v分成两组，第一组为已求出最短路径的顶点集合(用s表示，初始时s中只有一个源点，以后每求得一条最短路径，就将其加入到集合s中，直到全部顶点都加入到s中，算法就结束了)，第二组为其余未确定最短路径的顶点集合(用u表示)，按最短路径长度的递增次序依次把第二组的顶点加入s中。在加入的过程中，总保持从源点v到s中各顶点的最短路径长度不大于从源点v到u中任何顶点的最短路径长度。此外，每个顶点对应一个距离，s中的顶点的距离就是从v到此顶点的最短路径长度，u中的顶点的距离，是从v到此顶点只包括s中的顶点为中间顶点的当前最短路径长度。

具体步骤为：假设网络g(v，e)，v为网络中所有结点的集合，e 为网络中所有边的集合，s为起始结点，s为已计算出最短距离的结点集合，则v-s就是最短距离待求解的结点集合。

(1)初始化

初始时，只有起始结点s的最短距离是已知的。

(2)计算未知点的最短路径

从当前v-s中选择最短距离的结点来扩充s，以保证算法按路径长度递增次序产生顶点的最短路径。

根据这种思想，当前最短距离最小的未知结点k的最短路径是：

s,已知结点1，已知结点2，……已知结点n，未知结点k

则距离为：s到已知结点n的最短距离+<已知结点n，未知结点k>边长。

(3)重复(2)。

仅当v-s中所有结点的最短距离为∞或为空时，s到所有结点的最短路径求解完毕。

dijkstra方法的基本思想是从vs出发，逐步地向外探寻最短路。执行过程中，与每个点对应，记录下一个数(称为这个点的标号)，它或者表示从vs到该点的最短路的权(称为p标号)、或者是从vs到该点的最短路的权的上界(称为t标号)，方法的每一步是去修改t标号，并且把某一个具t标号的改变为具p标号的点，从而使g中具p标号的顶点数多一个，这样至多经过n-1(n为图g的顶点数)步，就可以求出从vs到各点的最短路。

贪心算法是一种重要的算法设计策略，它与动态规划算法的设计思想有一定的联系，但其效率更高。贪心算法，在对问题求解时，总是做出在当前看来是最好的选择。也就是说，不从整体最优上加以考虑，他所做出的仅是在某种意义上的局部最优解。贪心算法不是对所有问题都能得到整体最优解，但对范围相当广泛的许多问题他能产生整体最优解或者是整体最优解的近似解。

dijkstra算法是一种基于贪心策略的最短路径算法，它要求在路径选择中的每一步所选择的路径都是目前为止最好的，在局部最优而导致总体最优的假设下寻求最佳路径。不同的实现方法构成了dijkstra算法的庞大 家族，如：采用快速排序的fifo队列的dijkstra算法；采用最大邻接节点数构造邻接节点矩阵的dijkstra算法；采用改进型openclose表的dijkstra算法等。

传统dijkstra算法在实现时需要构造端点之间的邻接矩阵或邻接表，当端点数量较少时，应用此算法实现的应用系统占用的内存空间可以接受，但实际情况下，网中的结点数量会相当庞大，如果网中的结点数为n，则算法要求的内存量为结点内存。一般情况下，网中的结点分为端点(连接一条或者两条线段的点)和交叉点(连接三条或者三条线段以上的点)两种。根据e.w.dijkstra提出的按路径长度递增次序产生最短路径的思想，提出一种新方法来解决在实际应用中存在的问题。

进一步的，改进的dijkstra算法实现如下：

标记最短路径是dijkstra算法实现改进的核心，流程框图如图3所示。

求解最短路径的实现步骤如下：

(1)输入路径分析起终点，搜索距离起终点最近的路段作为起止路段。

(2)初始化所有路段的累积权值(m_pathweight)为0，前驱指针(m_prev)为-1，标记起始路段的前驱指针为空。清空最短路径结果集。

(3)通过路段端点所包含拓扑连接信息，搜索路段，结果保证从初始路段到此路段的累积权值最小，并标记其前驱指针。

(4)重复(3)。仅当搜索到终止路段时，最短路径标记完毕。

(5)从终止路段开始回溯，搜索路段的前驱指针，将其保存到最短路径结果集，仅当前驱指针为空(即搜索到起始路段)，最短路径求解结束。

在改进方法中，空间复杂度和网中所加载边的数目成正比，空间复杂度为o(e)。

进一步地，则采用dijstra算法解决最优路径规划问题，通过建立停车场内各个传感器点的矢量坐标系，检索空点的坐标，用矢量运算来实现最优路径规划。

可选地，在路径规划、上位机模块中，停车场的管理人员可以看到停车场的平面图并可以对空车位进行分配和管理进入停车场的车辆。其中各 个车位用颜色来区分状态：绿色代表该车位为空，红色代表该车位被占。当有车辆在停车场中行驶时，行车车道上对应的位置信号采集模块在路径规划、上位机模块上表现为圆点，车辆通过时圆点成红色，车辆通过后恢复为背景色，即表示车辆在停车场中行进的位置。

进一步地，开发监控软件，将用户界面设计成停车场的地图，每个车位上是否有车用车位的颜色来区分，车辆的位置用圆点来表示。当车辆进入到停车场后可以观察到它移动的轨迹，并且上位机会自动将车辆引导到最近的车位。

可选地，当一车辆没有根据引导而停入其他车辆的停车位时，将对误停车辆进行提醒。如果用户或车辆没有纠错，则取消为其设定的路线，将误停的车位显示为有车，并相应调整其他冲突车辆的预订停车位和路线。

可选地，当停车场内车满时，在入口处给将进入停车场的车辆给予提示。具体地，提示方式可以为电子显示屏幕，或者通过路径规划、上位机模块发送提示消息至车载下位机模块。

车载下位机模块收到上位机发来的指令后，执行相应的操作，同时点亮车道上相应的指示灯，指引车辆沿着路径规划、上位机模块计算的道路直到停入预设车位。

可选地，运动控制模块可以根据路径规划、上位机模块发送的指令，自动操控车辆停入预设车位。

本实施例中停车场通过获取用户的停车请求、根据停车场的空闲车位信息，为用户车辆分配目标停车位，并生成到目标停车位的导航路线，实现停车场内的智能车位引导，将进入停车场寻找车位的车辆指引到一个距离入口相对最近的空车位上。

网站通过服务器与各个停车场的路径规划、上位机模块实现数据的同步，当用户完成车辆预订后，对应停车场的路径规划、上位机模块中，该车位的颜色将变为黄色，表示该车位已被预订。同时停车场路径规划、上位机模块控制所述目标停车位对应的t型车位锁升起。

具体地，当车辆驶入停车场入口时，车载下位机开始向路径规划、上位机模块发送车辆信息，路径规划、上位机模块通过车牌号核实用户车辆信息，并同时生成相应的路径，将用户引导到预订的车位。通过路径规划、上位机 模块接收到的车辆位置、车牌号信息共同验证为目标车辆时，控制所述目标停车位对应的t型车位锁落下。

图5为本发明停车场引导装置实施例的结构示意图，本实施例的装置包括获取模块501、分配模块502和导航模块503，其中，获取模块501用于获取停车请求，停车请求用于请求为车辆分配停车位；分配模块502用于根据停车场的空闲车位信息，为车辆分配目标停车位；导航模块503用于生成到目标停车位的导航路线，以引导车辆根据导航路线行驶至目标停车位。

本实施例的装置对应地可用于执行图1所示方式实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。

在上述实施例中，停车请求中包括：车辆信息和目标停车位；

导航模块503具体用于若检测到车辆信息对应的车辆驶入停车场的入口，生成入口到目标停车位的导航路线；控制停车场内导航路线上的指示灯点亮。

在上述实施例中，停车请求中还包括：预订时间；

导航模块503还用于确定当前时间在预订时间范围内。

本实施例的装置对应地可用于执行图2所示方式实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。