车辆安全行驶装置、车辆安全行驶方法以及车辆安全行驶程序的制作方法
【技术领域】
[0001 ] 本发明涉及一种车辆安全行驶装置、车辆安全行驶方法以及车辆安全行驶程序。
【背景技术】
[0002]现有技术中有一种车辆安全行驶装置，该车辆安全行驶装置利用雷达和摄像头检测出(检知)物体，根据雷达及摄像头的检测结果对刹车时刻(timing)及警报时刻进行变更(参见专利文献1)
[0003]专利文献1:日本发明专利公开公报特开2007-91207号
【发明内容】
[0004]然而，即使在车辆的驾驶员有意图地(主动地)使车辆向物体的方向移动的情况下，该安全行驶装置也会在检测出该物体时，在与其他情况下同样的时刻进行刹车及发出警报，因而存在有时会使驾驶员厌烦的问题。
[0005]具体而言，例如，由于前方存在右拐车辆等障碍物，因而驾驶员通过操作方向盘(转向装置)来避开该障碍物，之后立刻于人行道或交叉路口附近使本车辆朝向其原来的前进方向，但是，在这种情况下，该安全行驶装置也会在通常的控制时刻，相对于人行道上或交叉路口处的行人或路边物体作出多余(本不需要)的控制动作。
[0006]图19是表示通常的避免碰撞辅助的一个例子的图。
配备有安全行驶装置的车辆(本车辆)2001正在道路2011上行驶。道路2011上存在人行横道2012和人行横道2013，其中，人行横道2012位于交叉路口的靠近本车辆一侧，人行横道2013位于交叉路口的远离本车辆一侧，另外，在位于交叉路口的远离本车辆一侧的人行横道2013附近，在车辆2001的前进路线的右方存在路边物体(例如立杆)2014。另夕卜，交叉路口处存在垂直于车辆2001的前进方向的道路，在该道路上存在其他车辆2002，该其他车辆2002位于以车辆2001的前进路线的左方，该车辆2002正在等待右拐(右转)。另外，在路边物体2014附近，存在作为行人的人物2003。
在这种状况下，车辆2001的驾驶员会进行向右转向的操作，以避开其他车辆2002，之后，进行向左转向的操作，回到本车辆的车道上。此时，在检测出车辆2001a (移动后的车辆2001)的正前方存在作为障碍物的物体(路边物体2014或人物2003)时，安全行驶装置针对正前方的障碍物而启动对警报等的控制。由于此时是车辆2001的驾驶员有意图地进行转向操作，因而按照通常的启动时刻启动警报等的控制会让人感到有点多余。
[0007]鉴于上述情况，提出了本发明，本发明的目的在于，提供一种车辆安全行驶装置、车辆安全行驶方法及车辆安全行驶程序，采用该车辆安全行驶装置、车辆安全行驶方法及车辆安全行驶程序，与其他情况不同，在判定(推定)为车辆的驾驶员有意图地使车辆向物体的方向移动的情况下，若检测出物体，则对避免碰撞辅助(例如刹车等或警报)的启动时刻或者结束时刻进行调整，或者对避免碰撞辅助的启动时刻和结束时刻均进行调整。
[0008]本发明的第1技术方案涉及一种车辆安全行驶装置(例如，本发明的实施方式中的车辆安全行驶装置1)，其具有:物体信息检测部(例如，本发明的实施方式中的外部传感器12及物体检测部21及车内传感器13)，其检测出关于物体的信息；车辆状态信息检测部(例如，本发明的实施方式中的车辆状态检测部14)，其检测出关于车辆状态的信息；碰撞可能性判定部(例如，本发明的实施方式中的碰撞可能性判定部22)，其对车辆是否有可能与被所述物体信息检测部检测出信息的物体发生碰撞进行判定；避免碰撞辅助部(例如，本发明的实施方式中的避免碰撞辅助部23)，其在所述碰撞可能性判定部判定所述车辆有可能与所述物体发生碰撞时，进行避免碰撞辅助，但是，在所述车辆的驾驶员进行转向操作时(车辆被执行转向操作并且是驾驶员执行的)，根据转向时的路面情况抑制所述避免碰撞辅助。由此，能够在车辆的驾驶员有意图地进行转向操作时，抑制多余的避免碰撞辅助。
[0009]在第1技术方案的基础之上，本发明的第2技术方案为:在所述车辆的驾驶员进行转向操作时，若在转向的方向上存在物体，则所述避免碰撞辅助部抑制所述避免碰撞辅助。由此，能够在车辆的驾驶员有意图地进行转向操作、转向的方向上存在物体时，抑制多余的避免碰撞辅助。
[0010]在第1或第2技术方案的基础之上，本发明的第3技术方案为:在检测出所述车辆的前方存在物体的状态下，所述车辆的驾驶员进行转向操作时，所述避免碰撞辅助部抑制所述避免碰撞辅助。由此，由于在驾驶员执行使车辆避开该车辆正前方(可以包括向左方或右方偏离的位置)的物体的操作时，抑制所述避免碰撞辅助，因而，能够在正确地识别出驾驶员的意图的基础上，抑制多余的避免碰撞辅助。
[0011]在第1?3技术方案的基础之上，本发明的第4技术方案为:所述避免碰撞辅助部对转向的方向上存在的物体是人物还是人物以外的物体进行判定，判定为该物体是人物时对避免碰撞辅助的抑制量小于判定为该物体是人物以外的物体时对避免碰撞辅助的抑制量。由此，既能够抑制多余的避免碰撞辅助，又能够避免使人物(例如行人等)产生恐惧感。
[0012]在第1?4技术方案的基础之上，本发明的第5技术方案为:转向的方向上存在的物体与所述车辆之间的重叠量越大时，所述避免碰撞辅助部对避免碰撞辅助的抑制量越小。由此，根据转向的方向上存在的物体与车辆(本车辆)之间的重叠量，来变更避免碰撞辅助的抑制量，因而，既能够抑制避免碰撞辅助，又能够实施适当的避免碰撞辅助。
[0013]在第1?5技术方案的基础之上，本发明的第6技术方案为:在判定所述车辆所处的位置为交叉路口或所述车辆前方存在交叉路口的状态下，所述驾驶员进行转向操作时，所述避免碰撞辅助部抑制所述避免碰撞辅助。由此，在交叉路口处，前进方向与本车辆前进方向相交的相交车辆的前端伸出到其车道(相交车辆离开其车道)外时，或者车辆(本车辆)的驾驶员意图向左或向右拐时，能够在识别出这些情况的基础上，抑制多余的避免碰撞辅助。
[0014]在第1?6技术方案的基础之上，本发明的第7技术方案为:在检测出位于所述车辆正前方且前进方向与本车辆前进方向相交的相交车辆、前行车辆向左或向右拐的情况、交通信号灯、人行横道、或两条边交叉配置的路边物体时，所述避免碰撞辅助部判定所述车辆所处的位置为交叉路口、或者所述车辆前方存在交叉路口。由此，能够正确地识别出交叉路口。
[0015]本发明的第8技术方案涉及一种车辆安全行驶方法，其包括如下步骤:物体信息检测部检测出关于物体的信息；车辆状态信息检测部检测出关于车辆状态的信息；碰撞可能性判定部对车辆是否有可能与被所述物体信息检测部检测出信息的物体发生碰撞进行判定；避免碰撞辅助部在所述碰撞可能性判定部判定所述车辆有可能与所述物体发生碰撞时，进行避免碰撞辅助，但是，在所述车辆的驾驶员进行转向操作时，根据转向时的路面情况抑制所述避免碰撞辅助。由此，能够在车辆的驾驶员有意图地进行转向操作时，抑制多余的避免碰撞辅助。
[0016]本发明的第9技术方案涉及一种车辆安全行驶程序，其使计算机执行如下步骤:物体信息检测部检测出关于物体的信息；车辆状态信息检测部检测出关于车辆状态的信息；碰撞可能性判定部对车辆是否有可能与被所述物体信息检测部检测出信息的物体发生碰撞进行判定；避免碰撞辅助部在所述碰撞可能性判定部判定所述车辆有可能与所述物体发生碰撞时，进行避免碰撞辅助，但是，在所述车辆的驾驶员进行转向操作时，根据转向时的路面情况抑制所述避免碰撞辅助。由此，能够在车辆的驾驶员有意图地进行转向操作时，抑制多余的避免碰撞辅助。
[0017]在本发明的一个技术方案所涉及的车辆安全行驶装置中，判定为有可能与物体发生碰撞时，实施避免碰撞辅助，在所述车辆的驾驶员进行转向操作的状况下，抑制多余的避免碰撞辅助。从而，能够在车辆的驾驶员有意图地进行转向操作时，抑制多余的避免碰撞辅助。
[0018]在本发明的一个技术方案所涉及的车辆安全行驶装置中，在所述车辆的驾驶员进行转向操作时，根据转向时的路面情况，在转向的方向上存在物体时，抑制避免碰撞辅助。从而，能够在车辆的驾驶员有意图地进行转向操作、转向的方向上存在物体时，抑制多余的避免碰撞辅助。
[0019]在本发明的一个技术方案所涉及的车辆安全行驶装置中，在检测出所述车辆的前方存在物体，并且所述车辆的驾驶员进行转向操作时，抑制所述避免碰撞辅助。从而，由于在驾驶员避开车辆的正前方(可以包括向左方或右方偏离的位置)的物体时，抑制所述避免碰撞辅助，因而，能够在正确地识别出驾驶员的意图的基础上，抑制多余的避免碰撞辅助。
[0020]在本发明的一个技术方案所涉及的车辆安全行驶装置中，对转向的方向上存在的物体是人物还是人物以外的物体进行判定，判定为该物体是人物时对避免碰撞辅助的抑制量小于判定为该物体是人物以外的物体时对避免碰撞辅助的抑制量。从而，既能够抑制多余的避免碰撞辅助，又能够避免使人物(例如行人等)产生恐惧感。
[0021 ] 在本发明的一个技术方案所涉及的车辆安全行驶装置中，转向的方向上存在的物体与所述车辆之间的重叠量越大时，对避免碰撞辅助的抑制量越小。从而，由于根据转向的方向上存在的物体与车辆(本车辆)之间的重叠量，来变更避免碰撞辅助的抑制量，因而，既能够抑制避免碰撞辅助，又能够实施适当的避免碰撞辅助。
[0022]在本发明的一个技术方案所涉及的车辆安全行驶装置中，在判定所述车辆所处的位置为交叉路口或所述车辆前方存在交叉路口的状态下，所述驾驶员进行转向操作时，抑制避免碰撞辅助。从而，在交叉路口处，前进方向与本车辆前进方向相交的相交车辆的前端伸出到其车道(相交车辆的车道)外时，或者车辆(本车辆)的驾驶员意图向左或向右拐时，能够在识别出这些情况的基础上，抑制多余的避免碰撞辅助。
[0023]在本发明的一个技术方案所涉及的车辆安全行驶装置中，在检测出位于所述车辆正前方且前进方向与本车辆前进方向相交的相交车辆、前行车辆向左或向右拐的情况、交通信号灯、人行横道、或两条边相交叉配置的路边物体时，所述避免碰撞辅助部判定所述车辆所处的位置为交叉路口、或者所述车辆前方存在交叉路口。从而，能够正确地识别出交叉路口。
[0024]在本发明的一个技术方案所涉及的车辆安全行驶方法中，在判定有可能与物体发生碰撞时，进行避免碰撞辅助，但是，在车辆的驾驶员进行转向操作的情况下，根据转向时的路面情况抑制所述避免碰撞辅助。从而，能够在车辆的驾驶员有意图地进行转向操作时，抑制多余的避免碰撞辅助。
[0025]在本发明的一个技术方案所涉及的车辆安全行驶程序中，在判定有可能与物体发生碰撞时，进行避免碰撞辅助，但是，在车辆的驾驶员进行转向操作的情况下，根据转向时的路面情况抑制所述避免碰撞辅助。从而，能够在车辆的驾驶员有意图地进行转向操作时，抑制多余的避免碰撞辅助。
【附图说明】
[0026]图1是概括地表示本发明的一个实施方式所涉及的车辆安全行驶装置的结构的框图。
图2是表不本发明的一个实施方式中实施避免碰撞辅助的时刻调整时的状况的一个例子的图。
图3是表不本发明的一个实施方式中实施避免碰撞辅助的时刻调整时的状况的一个例子的图。
图4是表不本发明的一个实施方式中实施避免碰撞辅助的时刻调整时的状况的一个例子的图。
图5是表不本发明的一个实施方式中实施避免碰撞辅助的时刻调整时的状况的一个例子的图。
图6是用于说明本发明的一个实施方式中对是否存在车辆应避开的物体进行判定